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HandMATE: exoesqueleto de mano robótica portátil e integrado
Aplicación de Android para la rehabilitación del accidente cerebrovascular en el hogar
Melissa Sandison, miembro, IEEE, Khue Phan, Rafael Casas, Lan Nguyen, Michael Lum, Matteo
Pergami-Peries y Peter S. Lum, miembro, IEEE
Resumen— Hemos desarrollado HandMATE (Hand Movement Assisting
Therapy Exoeskeleton); un exoesqueleto de mano motorizado portátil
para la terapia de movimiento en el hogar después de un accidente
cerebrovascular. Cada dedo y el pulgar están accionados por un actuador
lineal que proporciona asistencia de flexión y extensión. Las resistencias
sensibles a la fuerza integradas en el diseño miden la fuerza de iniciación
de agarre y extensión. Un modo de terapia de asistencia se basa en una
estrategia de control de admisión. Evaluamos nuestro sistema de control
a través de pruebas de sujetos y de banco. Los errores durante una tarea
de seguimiento de la fuerza de agarre mientras se usaba HandMATE
fueron mínimos (<1 %) y comparables con el desempeño de una mano
sana sin ayuda. También describimos una aplicación dedicada que hemos
desarrollado para un uso óptimo de HandMATE en casa.
El exoesqueleto se comunica de forma inalámbrica con una tableta
Android que presenta ejercicios guiados, juegos terapéuticos y
comentarios sobre el rendimiento. Encuestamos a 5 pacientes con
accidente cerebrovascular crónico que usaron el dispositivo HandMATE
para evaluar más a fondo nuestro sistema, y recibimos comentarios
positivos sobre el exoesqueleto y la aplicación integrada.
I. INTRODUCCIÓN
El accidente cerebrovascular es la principal causa de discapacidad grave a
largo plazo en los EE. UU. [1]. La probabilidad de recuperar el uso funcional de
la extremidad superior dañada es baja [2]. A los 6 meses del accidente
cerebrovascular, el 62 % de los supervivientes no lograron cierta destreza [3].
Tales impedimentos pueden inhibir la capacidad del individuo para realizar
actividades de la vida diaria (AVD). Posteriormente, la recuperación de la
rehabilitación del miembro superior para mejorar las AVD es uno de los principales su órtesis accionada por X-Glove, que permitirá sesiones de terapeuta-cliente
objetivos autoinformados de los sobrevivientes de accidentes cerebrovasculares [4]. sin que el paciente tenga que viajar [12].
Se recomienda la rehabilitación ambulatoria para los sobrevivientes que han
sido dados de alta de los servicios de rehabilitación para pacientes hospitalizados
[5]. Sin embargo, la rehabilitación ambulatoria en general está infrautilizada en
gran medida, y solo el 35,5% de los supervivientes de un accidente
cerebrovascular utilizan los servicios [6]. Los factores que inhiben la terapia
ambulatoria incluyen el costo, la falta de recursos y transporte. La robótica
portátil que permite la terapia en el hogar tiene el potencial de superar estas
barreras. Proporcionan fuerzas de movimiento de asistencia que permiten el
entrenamiento de tareas específicas en la vida real.
Financiamiento para este trabajo proporcionado por 90REGE0004-01-00 Departamento
de Salud y Servicios Humanos (NIDILRR), Departamento
EE. UU., RehabdeR&D
Asuntos
(1I01RX001966-01A1)
de Veteranos de
e Institutos Nacionales de Salud de EE. UU. (1R21 HD088783-01)
M. pertenece a la Universidad Católica de América, Washington, DC 20064 EE. UU.
(teléfono: 202-877-1951, correo electrónico: rodgers@cua.edu).
K. Phan trabaja en la Universidad Católica de América, Washington, DC 20064 EE.
UU. (correo electrónico: phank@cua.edu).
L. Nguyen pertenece a la Universidad Católica de América, Washington, DC 20064
EE. UU. (correo electrónico: nguyenlk@cua.edu).
978-1-7281-1990-8/20/$31.00 ©2020 IEEE
situaciones que los pacientes a menudo no pueden practicar sin un médico.
Consulte [7] para conocer los robots manuales portátiles para la revisión de la
rehabilitación.
La terapia en el hogar no está exenta de limitaciones. La incapacidad para
motivarse a sí mismo y la fatiga son los factores informados más comunes que
dan como resultado la falta de cumplimiento de los programas de ejercicios en
el hogar para la recuperación del accidente cerebrovascular [8]. Si bien la
robótica portátil puede reducir la fatiga durante el ejercicio, no aborda
directamente la falta de motivación. La investigación ha demostrado que la
incorporación de juegos en la terapia en el hogar puede fomentar el cumplimiento
[9]. Zondervan et al. mostró que el uso de un guante sensor instrumentado,
llamado MusicGlove, mejoró el uso autoinformado y la calidad del movimiento,
más que los ejercicios convencionales en el hogar [9].
Otros estudios mostraron una mayor motivación para completar los ejercicios
terapéuticos y un movimiento optimizado cuando el usuario recibe comentarios
sobre su desempeño a través de Microsoft Kinect [10]. Los sistemas robóticos
portátiles que ofrecen retroalimentación y capacidad de juego pueden optimizar
la terapia de accidentes cerebrovasculares en el hogar.
Tal sistema fue presentado por Nijenhuis et al. en el que los supervivientes
de un accidente cerebrovascular mostraron mejoras motoras después de
completar un programa de entrenamiento autoadministrado de 6 semanas
compuesto por una ortesis de mano dinámica y un entorno de juego [11]. Sin
embargo, el dispositivo manual era pasivo y solo ayudaba con la extensión, lo
que limita el rango de sobrevivientes de accidentes cerebrovasculares que
podrían utilizar dicho sistema. Los grupos de investigación han propuesto
combinar sus dispositivos portátiles motorizados para llevar a casa con sistemas
de juego integrados personalizados [12] o ejercicios guiados [13]; sin embargo,
todavía tienen que realizar ensayos clínicos. En particular, Ghassemi et al. han
desarrollado un sistema integrado de realidad virtual multiusuario para usar con
Las tabletas son relativamente económicas, portátiles y sencillas de usar; el
47 % de los usuarios de Internet en todo el mundo ya tienen una [14]. Además,
un estudio reciente demostró el éxito de un programa de ejercicios en el hogar
basado en una tableta para mejorar la recuperación de los sobrevivientes de un
accidente cerebrovascular [15]. En particular, el estudio evaluó la accesibilidad
de las tabletas y concluyó que todos los participantes usaron la tableta con
éxito. Por lo tanto, un robot manual portátil con una aplicación de tableta
dedicada que
M. Lum está en la Universidad de Maryland (correo electrónico: mlum@terpmail.umd.edu).
mateo Pergami-Peries es con Georgia Tecnología (correo electrónico:
mperies3@gatech.edu).
R. Casas está con la Universidad Católica de América, Washington, DC
20064 EE. UU. (correo electrónico: casas@cua.edu).
PS Lum está con la Universidad Católica de América, Washington, DC
20064 EE. UU. (correo electrónico: lum@cua.edu).
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proporcionar juegos funcionales, ejercicios guiados para tareas específicas y A Mecánica

retroalimentación de movimiento, podría optimizar la terapia de accidente El diseño asume que las articulaciones interfalángicas distales (DIP), interfalángicas
cerebrovascular en el hogar. proximales y metacarpofalángicas
rotatorias de 1 de los dedos
grado (MCP)
de libertad son todas
(DOF).
(PEPITA), articulaciones
Utilizamos
vinculación
el sistema
descrito
en de
HandSOME II [20] para los dedos. El enlace forma un paralelogramo (Fig. 2),
II.OBJETIVOS
asegurando que los puntos de unión se muevan en una trayectoria circular alrededor

El objetivo de este proyecto era crear un exoesqueleto robótico portátil que del centro de rotación de la articulación humana. Los enlaces adicionales evitan que

permitiera la práctica repetitiva de movimientos orientados a tareas específicas y el punto de conexión distal se deslice a lo largo de la piel y asegura que las yemas de

objetivos, lo que se traduce en mejoras en las AVD. Además, para un uso máximo y los dedos también viajen en la misma trayectoria circular alrededor del centro de

una integración exitosa en la rehabilitación en el hogar, nuestro objetivo era crear una rotación mientras mantienen una alineación perfecta con el segmento humano. Este

aplicación de Android compatible con el exoesqueleto robótico. diseño permite que los componentes se coloquen en la parte posterior del dedo y la
mano, lo que permite la asistencia individual para cada dedo sin obstrucciones, al
mismo tiempo que se logra una dirección de fuerza aplicada idéntica a los diseños de

Para cumplir con estos objetivos, se establecieron los siguientes objetivos de exoesqueleto tradicionales que se basan en alinear el DOF del exoesqueleto con el

diseño: 1) Asistencia con la flexión/extensión de los dedos. 2) DOF humano, que no es posible para muchas articulaciones en la mano.

Asistencia con la adición/abducción carpometacarpiana (CMC) del pulgar y la flexión/

extensión metacarpofalángica (MCP) del pulgar. 3) Control de asistencia independiente
de cada dedo y pulgar. 4) Portátil para uso doméstico, lo que significa que el
dispositivo debe ser liviano e inalámbrico. 5) Relativamente asequible.

6) Integrado con la aplicación de tableta Android. Los objetivos de diseño específicos

para la aplicación incluyeron: 1) Fácil de usar. 2) Permitir que el usuario controle el
modo de asistencia de exoesqueletos a través de la aplicación. 3)
Registra los datos del usuario y le solicita a través de notificaciones que complete el
tiempo de actividad recomendado diario o semanal asignado.

En este documento evaluaremos si el dispositivo y la aplicación propuestos Figura 2: Articulación de paralelogramo de dedo con articulación distal adicional, que se
Los objetivos se han logrado a través de pruebas de banco y de sujetos. muestra durante la extensión (izquierda) y la flexión (derecha). Adaptado de [16].

tercero DISEÑO A pesar de las propiedades altamente diestras de la mano humana, estudios
previos muestran que las tareas de manipulación están dominadas por un número
El dispositivo HandMATE (Fig. 1) se basa en los dispositivos Hand Spring
menor de grados de libertad efectivos [19]. Esto se ha integrado con éxito en los
Operated Movement Enhancer (HandSOME) [16, 17, 18]. Los dispositivos HandSOME
diseños de exoesqueleto donde se pueden lograr varios patrones de agarre acoplando
son exoesqueletos portátiles no motorizados que ayudan a los pacientes con
el DOF de los dedos, lo que reduce la cantidad de motores necesarios [20]. A
accidentes cerebrovasculares con movimientos de extensión de los dedos y el pulgar.
El dispositivo HandSOME I ayuda con movimientos gruesos de apertura de toda la diferencia del HandSOME II, nuestro diseño utiliza esta técnica de activación
acoplando las articulaciones MCP y PIP en los dedos. El enlace se ha diseñado para
mano, mientras que HandSOME II ayuda con movimientos de extensión aislados de
15 permitir un ROM de 90° en el MP y 100° en el PIP, una relación de rotación de
aproximadamente 1:1,1, que se encuentra dentro del ROM necesario para completar
Grados de libertad (DOF) del dedo y el pulgar, lo que permite el desempeño de varios
las ADL [21].
patrones de agarre utilizados en ADL. Si bien se ha demostrado que ambos
dispositivos aumentan significativamente el rango de movimiento (ROM) y la capacidad
Además, podemos ayudar con el movimiento DIP agregando otro segmento al
funcional en sujetos con accidente cerebrovascular crónico [16,18], los dispositivos
dispositivo (Fig. 3). La sección DIP se acciona elásticamente, por lo que no se
HandSOME solo ayudan con los movimientos de extensión y requieren suficiente
agregan motores ni peso adicionales al diseño. El segmento distal adicional dependerá
actividad de flexión para superar la asistencia de los resortes de extensión. Dado que
del usuario y se evitará cuando sea posible para reducir las interrupciones en la
muchos pacientes con accidentes cerebrovasculares también sufren debilidad en la
respuesta táctil de las puntas de los dedos al agarrar objetos.
flexión de los dedos y el pulgar, decidimos aprovechar el trabajo del HandSOME II de
alta DOF y, además, utilizar la activación eléctrica para poder ayudar con los
movimientos de flexión y extensión.

Figura 3: Segmento de dedo proximal adicional con asistencia elástica pasiva.

El diseño del pulgar alinea el DOF del exoesqueleto con el DOF humano,
específicamente en las articulaciones CMC e IP. El movimiento de las articulaciones

Figura 1: dispositivo HandMATE. Se muestran los dedos y el pulgar accionados CMC y MCP se combina a través de una férula impresa en 3D.
individualmente. La caja electrónica está fijada a la parte posterior de la férula. Esta férula CMC/MCP es accionada eléctricamente, mientras que la articulación IP es

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accionado elásticamente. Este diseño de pulgar difiere significativamente

del diseño HandSOME II para reducir la cantidad de actuadores necesarios
para el pulgar. El resultado final es un diseño de perfil más bajo. El
dispositivo no permite ningún otro movimiento con el dedo o el pulgar.

Todos los componentes de HandMATE están impresos en 3D.

Posteriormente, cada pieza se puede personalizar fácilmente según las
dimensiones de la mano del paciente para un ajuste óptimo. El material
utilizado es Markforged Onyx (Markforged, Watertown, MA, EE. UU.) ; un
termoplástico con fibra de carbono cortada que lo hace 4 veces más
fuerte que los termoplásticos comunes como el acrilonitrilo butadieno
estireno. El dedo y el pulgar se adhieren a una férula impresa en 3D
personalizada. Esta férula tiene una extensión fija de 15 grados en la
muñeca para replicar un movimiento más natural de la muñeca al alcanzar
objetos. El peso total del dispositivo con motores y electrónica es de 340
g.

B. Unidad de control/ actuación

Los componentes del sistema HandMATE se muestran en la Fig. 5.

En esta sección se detallarán los componentes y los algoritmos de control.

Figura 6: Máquina de estado HandMATE

HandMATE tiene dos modos de control: modo "estiramiento" y "terapia".

Durante el modo de estiramiento, el usuario puede permanecer pasivo y
el dispositivo lo llevará a través de la flexión y extensión completas. Este
modo ha sido diseñado para estirar la mano de los usuarios a través de
la ROM completa, lo que ha demostrado mejorar el rendimiento de las
tareas [22]. Dentro del modo de estiramiento, el usuario puede seleccionar
Figura 5: Componentes de hardware del sistema HandMATE.
cuántas repeticiones completar a través de la aplicación.

1) Motores El modo de terapia brinda asistencia a los pacientes, pero requiere

Se usó un actuador lineal para cada dedo y pulgar para lograr una flexión/
extensión independiente. Para cumplir con el objetivo de diseño 5
(portabilidad), utilizamos Actuonix (Saanichton, BC Canadá)
Actuador lineal PQ12 (por su pequeño tamaño y peso (15g).
Elegimos la opción de relación de transmisión de 100:1 que proporcionó
50 N de fuerza máxima y 10 mm/s de velocidad máxima. Con nuestro
diseño, esto permitió completar la ROM completa en menos de 2 segundos
(totalmente abierto para cerrar y viceversa). El modelo PQ12 que usamos
tiene un potenciómetro interno que proporciona retroalimentación
posicional continua. Con esta función, la posición de los dígitos se conoce
calculando los ángulos de las articulaciones individuales a partir de la
posición de carrera de los actuadores lineales. Las baterías de 2200 mAhr
que seleccionamos alimentan el dispositivo y los 5 actuadores lineales
durante 2 horas en modo de movimiento continuo.
2) Algoritmo de control El
dispositivo HandMATE se controla a través de la entrada del usuario
desde la aplicación de Android personalizada. Esto se logra a través de
un microcontrolador Teensy 3.6 que se comunica con el dispositivo
inteligente Android a través de un módulo serie Bluetooth HC-05 (JY-MCU).
El sistema operativo HandMATE es una máquina de estados finitos.
La Fig. 6 demuestra cómo la entrada del usuario en la aplicación se
transforma en salida de movimiento por los componentes que componen
HandMATE.
un inicio de movimiento activo, a diferencia del modo de estiramiento, en
el que el usuario puede permanecer pasivo. Este modo de control se logra
a través de resistencias sensibles a la fuerza (FSR) económicas (<5 USD)
integradas en HandMATE que miden la intención de flexionar o extender.
Cada dedo y pulgar tiene su propio FSR, lo que permite un control de
dígitos independiente que admite varios agarres y entrenamiento
específico para tareas. Utilizamos control de admitancia donde iniciar la
flexión aumenta la lectura de FSR y terminar la flexión o iniciar la extensión
disminuye la lectura de FSR (Fig.
7). Para controlar el movimiento de los actuadores lineales, implementamos
una técnica de umbral de FSR superior e inferior, donde la lectura de FSR
por encima del umbral superior da como resultado una velocidad de
movimiento de flexión proporcional a la diferencia entre la lectura de FSR
y el umbral superior, y la lectura de FRS por debajo del umbral inferior da
como resultado movimiento de extensión utilizando una estrategia de
control similar. Si la lectura de FSR está dentro de la banda muerta del
umbral superior e inferior, el dispositivo permanecerá en la posición actual.
También usamos el valor FSR para implementar el control de velocidad
proporcional de los actuadores lineales.
Si bien los FSR pueden tener cambios de deriva y calibración con el
tiempo, HandMATE realiza una calibración antes de cada sesión y los
umbrales en el controlador se pueden ajustar fácilmente de forma manual.

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según el desempeño del paciente. Reemplazar los FSR requiere un
desmontaje menor.
Fuerza Ángulo de articulación Límite
250
240
230
220
210
200
0 2 4 6
Tiempo (seg)
Figura 7: El eje izquierdo muestra la lectura del índice FSR, mientras que el eje derecho muestra el
cambio correspondiente en el ángulo de la articulación MCP a lo largo del tiempo. Las líneas
discontinuas indican el umbral superior e inferior. A medida que FSR se mueve por encima o por debajo
de los umbrales, hay un movimiento correspondiente del dígito. El gráfico muestra que HandMATE se
puede mover y detener con precisión en cualquier punto de la ROM del usuario.
Como este dispositivo está diseñado para uso doméstico, implementamos
una secuencia de calibración automatizada que determina el umbral FSR
superior e inferior. En primer lugar, se le indica al usuario que permita que
el dispositivo mueva pasivamente su mano a la posición abierta, cerrada
y media. Las posiciones abierta y cerrada son el movimiento máximo
cómodo que tolera el paciente durante la configuración inicial y luego se
programan como una parada electrónica. En estas posiciones, la lectura
de FSR se registra mientras se indica al usuario que permanezca relajado
para una lectura pasiva, luego inicie activamente el agarre y, finalmente,
inicie activamente la apertura de la mano. La secuencia de calibración
tarda 1 minuto en completarse.
La aplicación HandMATE inicia la secuencia de calibración antes de cada
ejercicio guiado y juego, ya que la capacidad del sobreviviente de un
derrame cerebral para iniciar el agarre o la liberación puede fluctuar
durante una sesión de entrenamiento. También hemos creado una opción
de calibración manual en la que el paciente puede cambiar los umbrales
si el procedimiento de calibración automatizado produjo una ROM activa
inadecuada.
3) Aplicación móvil
La comunicación entre la aplicación de Android y el dispositivo
HandMATE es bidireccional: 1) la aplicación envía información al
dispositivo sobre en qué modo debe estar y los valores de umbral
calibrados del paciente, 2) la posición de los actuadores lineales y, por lo
tanto, el movimiento del paciente , se transmite a la aplicación para que
los datos de movimiento se puedan almacenar y mostrar para obtener
comentarios en tiempo real (Fig. 6).
La aplicación se puede utilizar de tres maneras: 1) El paciente puede
acceder al modo de terapeuta en el que se le guiará a través de ejercicios
terapéuticos con información sobre el rendimiento de los sensores que se
muestran en la pantalla e indicación de si ha completado el ejercicio con
éxito, 2) El paciente puede acceder al modo de juego, en el que completar
movimientos terapéuticos como abrir y cerrar la mano actúa como un
comando de control para un juego. Actualmente se han creado 4 juegos
personalizados para la aplicación HandMATE. 3) Informes de progreso,
donde tanto los usuarios como el terapeuta pueden acceder a los registros
de actividad y realizar un seguimiento de su
Progreso. Se pueden habilitar notificaciones que avisarán al usuario si no
se ha logrado el uso diario recomendado.
IV. MÉTODOS Y RESULTADOS
100
A. Evaluación del dispositivo
80
La aprobación ética fue otorgada por la Junta de Revisión del MedStar
60 Health Research Institute. Para probar nuestro algoritmo de control de
admitancia, diseñamos una tarea de seguimiento de la fuerza de agarre.
40 Reclutamos a 10 sujetos sanos (edad media = 26, varones = 5).
Se pidió a los sujetos que rastrearan una onda sinusoidal que oscilaba
20 entre el 0 y el 25 % de su contracción voluntaria máxima. Creamos un
dinamómetro compatible personalizado utilizando una celda de carga de
0 50 lb (Transducer Techniques, Temecula, CA, EE. UU.). El cumplimiento
del dinamómetro requería el movimiento de los dedos durante las tareas
de agarre, por lo que el desempeño de la tarea podría degradar el
controlador HandMATE. El HandMATE se operó en modo "terapia". La
onda sinusoidal y la retroalimentación visual de su fuerza de agarre se
mostraban en una pantalla de computadora. Los sujetos completaron 12
tareas de seguimiento de senos con y sin el dispositivo HandMATE. La
mano dominante se utilizó para todas las tareas.
Tabla 1: Resultados de sujetos sanos durante la tarea de seguimiento de la fuerza de agarre
RMS RMS % de 0.25MVC
error (libras)
HandMATE 0.874 Sin 0.092
dispositivo 0.899 0.088
Figura 8: Error medio (lbs) de todos los sujetos durante la tarea de seguimiento de seno
Calculamos su tasa de error (Tabla 1). No se encontraron diferencias
significativas con o sin el uso del dispositivo. Los resultados muestran: 1)
HandMATE no impide el rendimiento de la fuerza de agarre ya que el
error de seguimiento es comparable al rendimiento sin el dispositivo, y 2)
nuestro control de admitancia propuesto, utilizando FSR económico,
produjo un control preciso de los movimientos de flexión y extensión como
lo indica la raíz cuadrada media (RMS) de error.
Se realizaron pruebas de banco para probar y cuantificar el rendimiento
del dispositivo [18]. Examinamos el torque requerido para mover
activamente el dedo a través de la ROM completa, con el dispositivo en
el modo de "terapia" de control de admisión. Para un movimiento óptimo
del dedo y el pulgar, el dispositivo debe producir una resistencia mínima
al movimiento. Registramos el par de resistencia a través de una celda de
carga (MLP 50, Transducer Techniques, Temecula, CA, EE. UU.). Los
resultados se pueden ver en la Fig.
8. Examinamos el modo “terapia” bajo las siguientes condiciones: 1) con
velocidad fija del motor (Fig. 9), 2) con
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velocidad proporcional mientras ejerce la fuerza mínima para mover el
dispositivo (Fig. 10), y 3) con velocidad proporcional moviéndose lo más rápido
posible (Fig. 11).
Tiempo (ms)
Figura 9: El gráfico superior muestra el toque de resistencia durante el movimiento de velocidad fija.
El gráfico inferior muestra el ángulo de flexión/extensión de la articulación correspondiente.
Figura 10: El gráfico superior muestra el par de resistencia bajo un movimiento controlado de
velocidad proporcional. El gráfico inferior muestra el ángulo de flexión/extensión de la articulación
correspondiente
Figura 11: Toque de resistencia, bajo movimiento controlado de velocidad proporcional,
moviéndose lo más rápido posible. El gráfico inferior muestra el ángulo de flexión/extensión de la
articulación correspondiente.
4871
El par de resistencia aumentó con la velocidad del movimiento.
El par máximo de resistencia a velocidad fija (Fig. 9) y velocidad proporcional
(Fig. 10) durante los movimientos cíclicos fue de 0,013 Nm y 0,028 Nm. En
comparación con el par máximo de 0,9 Nm y el par de accionamiento inverso
de 0,6 Nm del actuador, los pares de resistencia fueron en consecuencia del
1,4 % y el 3,1 %. Se produjo un par de resistencia máximo de 0,09 Nm cuando
el dispositivo se movió lo más rápido posible (Fig. 11) y es un 10 % en
comparación con el par máximo del actuador.
B. Evaluación del paciente
Cinco pacientes con accidente cerebrovascular crónico dieron su
consentimiento por escrito para participar en este estudio piloto (edad = 45
años, hombres = 2, 3,4 años después del accidente cerebrovascular). A lo largo
del diseño y desarrollo de HandMATE, nos reunimos con sobrevivientes de
accidentes cerebrovasculares crónicos con discapacidades moderadas a
severas en las manos. Como estos pacientes son los usuarios objetivo del
sistema HandMATE, desarrollamos una encuesta para determinar sus
necesidades de un sistema de terapia en el hogar mientras evaluamos
HandMATE. La figura 12 muestra los resultados de la encuesta.
Figura 12: Encuesta de pacientes con ictus crónico. HM = HandMATE.
V. DISCUSIÓN
Desarrollamos un exoesqueleto robótico portátil que ayuda a la flexión y
extensión de dígitos individuales y una aplicación integrada. Demostramos un
control preciso de nuestro dispositivo a través de pruebas de sujetos. El uso de
FSR incorporado permite una configuración rápida y automatizada del sistema,
y puede ser beneficioso sobre los sistemas basados en EMG o más complejos
cuando se usa en el hogar sin un médico o un cuidador. También es posible
aumentar la usabilidad en el hogar con el control del dispositivo a través de la
aplicación de Android.
Recibimos una respuesta positiva a nuestro sistema propuesto por
sobrevivientes de accidentes cerebrovasculares a través de una encuesta.
Todos los sujetos informaron que el dispositivo era cómodo de usar y la mayoría
de los sujetos afirmó que el peso del dispositivo no interfería con el alcance. Nosotros
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por lo tanto, concluimos que logramos nuestro objetivo de diseño de un sistema
portátil.
El trabajo futuro ahora debería incluir una comparación cinemática de la función
de la mano de los pacientes con accidente cerebrovascular con y sin el dispositivo.
Optamos por un diseño rígido para un control óptimo de la cinemática,
específicamente para pacientes con accidente cerebrovascular con tono alto.
Si bien un diseño rígido es menos compacto que los diseños basados en robótica
blanda, las fuerzas se pueden aplicar con precisión, ortogonales al dedo para una
comodidad óptima. Antes de los ensayos clínicos, trabajaremos para hacer que los
enlaces en el dorso de la mano sean lo más agradables estéticamente y compactos
posible, manteniendo la cinemática adecuada.
VI. CONCLUSIÓN
En este trabajo, presentamos un exoesqueleto de mano portátil, HandMATE,
diseñado para la rehabilitación de accidentes cerebrovasculares en el hogar.
Evaluamos el algoritmo de control a través de pruebas con sujetos y llegamos a la
conclusión de que los usuarios pueden controlar el movimiento de flexión y extensión
con precisión. Además, introdujimos una aplicación de Android integrada que se
puede usar para controlar el dispositivo y también proporcionar terapia interactiva o
juegos terapéuticos. Nuestras pruebas clínicas anteriores con el exoesqueleto de
mano pasivo en el hogar (HandSOME) han demostrado que muchos pacientes con
accidente cerebrovascular cumplirán con el uso diario de estos dispositivos en el
hogar con claros beneficios en algunos sujetos [16]. Sin embargo, la incapacidad
de adaptar los niveles de asistencia a cambios rápidos en el desempeño del
paciente debido al tono o la fatiga es una desventaja de los dispositivos accionados
por resorte. HandMATE puede superar este problema adaptando automáticamente
los umbrales de fuerza para el movimiento en el modo de terapia de asistencia
activa. HandMATE también puede realizar ejercicios pasivos de estiramiento del
ROM y ayudar con la fuerza de agarre en pacientes gravemente débiles. Finalmente,
los comentarios positivos de los pacientes sobre la aplicación y los juegos
terapéuticos sugieren una incorporación positiva del sistema para la terapia manual
en el hogar.
RECONOCIMIENTO
Agradecimientos especiales a los pasantes, estudiantes y personal del
RERC-DC, y médicos del National Rehabilitation Hospital, DC por sus
comentarios continuos durante el diseño, ensamblaje y desarrollo de
HandMATE.
REFERENCIAS
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