September 2020

Diseño e Implementación de un Sistema Multi-Medial para la

Rehabilitación Fisioterapéutica en adultos mayores.

S. Molina Gordillo1, M. Molina Caña 2, J. Tipanluisa Cando 3

Resumen – PENDIENTE

Palabras Clave:

I. Introducción encargada de dar soporte a la automatización de dicho

sistema, permitiendo así realizar pruebas en varios
pacientes diagnosticando así su evolución.
La Confederación Mundial de Fisioterapia describe
en su declaración de políticas a la fisioterapia como un
En [# referencia
procedimiento no invasivo (sin fármacos), empleando
http://biblio3.url.edu.gt/Tesario/2012/03/06/Paredes-
diferentes ejercicios, masajes con el objetivo de
Carmen.pdf ] los autores diseñaron un Ejercitador
mantener, reintegrar y desarrollar el movimiento o la
Fisioterapéutico para Articulaciones Superiores, que en
funcionalidad de las extremidades de una persona, en
diferentes posiciones de los brazos permite al anciano
caso de que estas se encuentren amenazadas por el
estimular el movimiento de sus articulaciones desde una
envejecimiento, lesión, dolor, enfermedad u otras
posición cómoda. El ejercitador es accesible para
condiciones [1].
personas en silla de ruedas por lo que resulta ser una
En base a ello y al desarrollo científico y tecnológico
excelente opción para realizar ejercicio.
se han ido ejecutando estudios a nivel de ingeniería
dentro del área de la medicina; esto ha incitado que en la
Los autores en [# referencia ] realizaron el diseño y
fisioterapia se diseñen dispositivos que incorporen
prototipado de un dispositivo de rehabilitación en donde
sistemas mecánicos y electrónicos automatizados que
indican los avances realizados en la aplicación de las
contribuyen a la generación de movimientos en función a
tecnologías de prototipado rápido (RP) en el desarrollo
la necesidad o dolencia del paciente. Estos dispositivos
de prótesis personalizadas para la rehabilitación física de
permiten un tratamiento de rehabilitación de forma
la mano en pacientes con Artritis Reumatoide Crónica
independiente enfocadas en realizar tareas cotidianas
(AR).
(AVD) [2].
El maletín AVD se considera un Sistemas Multi-
En [# referencia] los autores realizaron un estudio
Mediales Inteligentes y Tecnología Asistida que es capaz
descriptivo de la innovación tecnológica en robótica
de generar de manera automática rutinas o ejercicios de
desarrollada en Colombia, aplicada al proceso de
rehabilitación que permitan ejercitar y fortalecer
rehabilitación en pacientes con pérdida funcional de la
movimientos de mano y muñeca, las mismas que
mano posterior a eventos traumáticos.
conllevan a enfermedades o lesiones tales como: artritis,
artrosis y tendinitis, sintomatologías que no permiten
recuperaciones en su totalidad efectiva en adultos En [# referencia] los autores proponen desarrollar un
mayores. sistema con base a la Norma del Expediente Clínico
Para el diseño del prototipo se parte de un estudio en Electrónico (ECE) que permita realizar diversas tareas
el cual se obtiene la información necesaria para plantear que van desde la modificación y consulta de información
las condiciones que debe cumplir el prototipo las mismas del personal y pacientes hasta la generación reportes para
que estarán de acuerdo a los requerimientos de un luego integrar una sección de evaluación motriz al ECE,
determinado paciente, partiendo del establecimiento del misma que hace uso de la base de datos, los cuales
mecanismo capaz de cumplir dichas condiciones para fueron diseñados y desarrollados para la captura de
posteriormente verificar el correcto funcionamiento del información de movimiento (posición y velocidad) en
mismo, tomando en cuenta las características y tiempo real, la cual es visualizada por el especialista a
dimensiones de los elementos que lo conforman y en través de una interfaz de usuario.
base a todo lo antes mencionado se procede con el diseño
del sistema de control y finalmente la construcción del Este artículo está dividido en siete secciones, incluyendo
dispositivo integrando la parte electrónica que es la la introducción. En la sección II se presenta la
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problemática en la que se fundamenta el desarrollo de
este prototipo, mientras que la Sección III presenta el
diseño mecánico y electrónico del mismo. La Sección IV
presenta el esquema o algoritmo de control para el
almacenamiento de datos. La Sección V presenta la
estructura, así como también la construcción y montaje
de todos los elementos que conforman el maletín AVD.
La Sección VI presenta los resultados obtenidos con la
implementación de este prototipo y finalmente las
conclusiones de este trabajo son presentadas en la
sección VII.
II. Problemática
II.1. Antecedentes.
En la actualidad la mayor parte de la población que
corresponde a la tercera edad padece de varias
condiciones que a su vez generan dificultad en la
movilidad y funcionalidad de diferentes partes del
cuerpo, especialmente en sus extremidades superiores
ocasionando ya sea lesiones o enfermedades como:
artritis, artrosis y tendinitis, por lo cual reciben
tratamiento de fisioterapia a través de ejercicios que
mejoran la fuerza y funcionalidad física ayudando a
mantener una mejor condición de vida.
Para ello se han desarrollado una gran cantidad de
dispositivos de rehabilitación en diferentes países desde
alrededor de 1980 [3] y desde 1997 se encuentran
estudios médicos que demuestran que con el uso de estos
dispositivos se obtiene una mejora en los resultados de la
rehabilitación en adultos mayores [4]. Donde dichos
dispositivos son un tema que sigue avanzando con el
desarrollo tecnológico que se va presentando.
La mano es una de las áreas de mayor interés en el
desarrollo de dispositivos de rehabilitación ya que es el
principal órgano empleado para la manipulación física
del medio, y como tal, el símbolo de la fuerza y dominio,
además de ser un instrumento de trabajo [7]; es de gran
uso en la vida diaria y cualquier dolencia o patología
presente produce una disminución en la capacidad de
movimiento [8]. En el presente estudio se consideran
pacientes diagnosticados con: artritis, artrosis y
tendinitis, lo mismos que no presentan una recuperación
efectiva debido a la presencia de varios inconvenientes
para realizar la rehabilitación con frecuencia como: el
alto costo de dichos dispositivos, la dificultad de
III. Diseño
El prototipo diseñado consta básicamente de dos partes
una electrónica y otra mecánica. Cada parte a su vez está
compuesta por una serie de elementos los mismos que
contribuyen al cumplimiento de la función primordial
como: en el caso de la parte mecánica es la encargada de
dar soporte (estructura), rigidez y además será donde
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transporte por su edad y condición física que producen
estas enfermedades, además dichos pacientes pertenecen
a sectores alejados de los centros especializados para la
rehabilitación.
II.2. Importancia y alcance.
El desarrollo de dispositivos para rehabilitación, viene
dando saltos agigantados debido a las prestaciones y
facilidades que brindan en general, entre sus
características importantes se encuentra la repetitividad,
control y facilidad de realizar seguimiento dinámico o
cinemático de la condición del paciente [9]. Además,
estos dispositivos asisten al proceso de rehabilitación,
permitiendo al paciente y al especialista lograr un
tratamiento de forma más autónoma y logrando mayor
avance en cada sesión realizada. [2].
En el prototipo se tendrá en consideración diferentes tipos
de ejercicios donde se tomará en cuenta las repeticiones y
duración de cada una de las rutinas como variables,
dependiendo de cada paciente, esto permite que el
dispositivo pueda ser incorporado a la rehabilitación de
diferentes pacientes con diferentes dolencias sin importar
el periodo de tiempo que tome su recuperación.
Este prototipo se centra en ser de uso diario, doméstico y
sobre todo confortable buscando de esta manera ser
amigable con el usuario para así conseguir ayudar al
paciente a tener una rehabilitación más autónoma
reduciendo la intervención de especialistas.
II.3. delimitación .
El proyecto será desarrollado en la provincia de Cotopaxi,
cantón Latacunga, en la parroquia Mulaló. El prototipo se
diseña para que genere de forma automática rutinas y
ejercicios de flexión, extensión, abducción y aducción
tanto de mano, muñeca y dedos considerando condiciones
de ángulos y duración establecidos por un especialista.
Para su construcción se dispone de equipos adecuados
para el montaje del Maletín AVD, así como también
métodos de diseño y construcción tales como máquinas
CNC de corte y grabado, además se consideran materiales
y elementos electrónicos y mecánicos que se pueden
adquirir con facilidad en el país.
todos los elementos. Y la parte electrónica será el cerebro
de este prototipo ya que mediante varios componentes
automatizará la generación de actividades orientadas a la
vida diaria del paciente. Para la elaboración del prototipo
se siguió una metodología con las siguientes etapas:
Diseño CAD, Diseño electrónico, esquema de control, y
construcción y montaje, en la figura [1] se puede
visualizar las etapas mencionadas.
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Figura 1: Etapas del desarrollo del maletín AVD

Para el dimensionamiento del prototipo se tomó como

III.1. Diseño Mecánico.
El prototipo de maletín AVD permitirá realizar tareas o
acciones multimediales orientadas a contribuir con la
movilidad de las manos (muñeca y dedos) de modo que
así el paciente retornará a sus actividades de la vida diaria
para ello dicho prototipo (ver Figura 2), debe estar
constituido de forma práctica y además de fácil manejo ya
que este está enfocado para adultos mayores.
referencia un maletín de agregado expansible con el fin
de realizar el prototipo aproximado al real, con esto se
utiliza el diseño del mecanismo utilizando herramientas
de Dibujo Asistido por Computador CAD, como se
visualiza en la figura [3] lo cual ayuda en la selección del
material que en este caso se eligió la madera debido a la
facilidad de trabajo y transporte.

Figura 1: Diseño del maletín AVD en el software Unity

Para el diseño mecánico se tiene parámetros de diseño

CAD para luego seleccionar un material apto, posterior a
esto se realiza un análisis estático y finalmente determinar
el factor de seguridad.

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acoplamiento dichos elementos para ello se realizó el
diseño en el software Proteus 8 Professional versión 8.7,
donde a su vez se dividió en dos secciones, la sección
denominada SCHEMATIC CAPTURE (ver Fig.5) donde
se desarrolla el circuito electrónico con todas las
especificaciones necesarias de los elementos y la sección
dos llamada también PCB LAYOUT (ver Fig.6) donde se
diseña la placa en donde irán montados los elementos es
decir las pistas o caminos de conexión entre elementos.
CHAPA

SD ALDABA
1 GND

1
2
VCC OK LED LED2

MODULO SD
2
3 MISO 1

VINCULACIÓN
4

1
2

1
2
2
5 MOSI
6 SCK
CS
MULALÓ

1
2
BUZ1
BUZZER R3
1k R8
R5
1k
16 1
JUEGO 1k
LCD_16X12 LCD

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
1
2
1 16
1 16
I2C
1 GND
2 VCC MÓDULO I2C
3 SDA
4 SCL

R6
1k
PULS
R7

15
14
13
12

10
11
BACK NEXT

9
8
7
6
5
4
3
2
1
1k
DIGITAL

1
2
12 11 10 D9 8 D7 6 D5 4 D3 2 Gr Rt rx tx

1
2

1
2
R4 R2 ARDUINO NANO

BUTTONS
510
1k

8
7
6
5
4
3
2
1
d13 3v ref 0 1 A2 3 A4 5 A6 7 5v Rt Gr Vin

ANALOG

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
MP3

2
1
R1

Figura 3: 1k PARLANTE

3
2
1

1
2
3
4
5
6
7
8
RESET

POT

Para la construcción del prototipo se realiza un análisis

1
2
+
FUENTE

estructural el cual es importante para determinar cuál es el BOCINA

comportamiento de los materiales cuando son sometidos a Figura 5: Circuito electrónico del maletín AVD en el software Proteus
(Schematic Capture)
varios tipos de fuerzas.
Tomando en cuenta esta consideración en la figura [x] VIN CULACIO N

se indica el diagrama de esfuerzo deformación de la

madera.

Figura 6: Esquema de conexión de los elementos electrónicos en el

software Proteus (PCB Layout)

Figura 4: IV. Esquema de control (Software)

II.2. Diseño electrónico El software empleado para el control y

El maletín AVD es un prototipo basado en sistemas
multimediales que tiene como objetivo contribuir a la
rehabilitación de adultos mayores con patologías como:
artritis, artrosis y tendinitis para ello, debe estar
compuesto por una serie de etapas como son: definición
del número de ejercicios, lectura de datos y
almacenamiento de los mismos.
Para el cumplimiento de este objetivo se requiere de
varios elementos que serán los encargados de realizar
dichas funciones, pero a su vez es necesario el
almacenamiento de datos se basa en una página web, la
misma que acumula la información previamente obtenida
del maletín AVD luego de haber desarrollado la terapia
un determinado paciente, las especificaciones y las
directrices fueron dadas por el estándar IEEE Práctica
Recomendada para Especificaciones de Requerimientos
Software ANSI/IEEE 830,1998.
El sistema web TETRAPOL está diseñado y
desarrollado para trabajar en entornos web, el cual debe
ser empleado por personal responsable y capacitado, ya
que será el encargado de interactuar con las aplicaciones

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facilitando el manejo y conservación de datos
correspondientes a cada paciente y su respectiva terapia
realizada, buscando así contribuir a la disminución de
patologías como: artritis, artrosis y tendinitis generadas
con más frecuencia en adultos mayores, la gestión de esta
información será a través de datos registrados con un
módulo AVD el manejo de dicho módulo se da mediante
una metodología ágil permitiendo gestionar los datos de
manera eficaz, lo cual se da gracias a la metodología
SCRUM (ver Fig. 7)que nos permite valorar los campos
requeridos en cada entidad con lo cual se establece el
diseño de las bases de datos de modo que así los
resultados sean reales y exactos.
Figura 7: Esquema Metodología Scrum
Figura 8: Diagrama de clases
V. Estructura
V.1. Construcción
Este prototipo: maletín AVD que está compuesto por
sistemas multimediales inteligentes y tecnología asistida
consta de los siguientes elementos electrónicos los
mismos que permiten la generación de movimiento
autónomo para que desarrolle el paciente:
1 placa de baquelita de dimensiones (8.89 x 7.874) cm
en donde se realizará el montaje de todos los elementos
necesarios para el funcionamiento del tablero AVD.
1 LCD de 16x2 el mismo que será el encargado de
mostrar mediante pantalla varios mensajes como: la
bienvenida, el número de ejercicios destinados para el
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paciente y además indicará la finalización de los
ejercicios de rehabilitación.
1 Arduino nano en el cual se programará todas las
funciones para registrar el comportamiento de los
elementos mediante señales eléctricas generadas en base
a lecturas por elementos primarios como sensores.
Finales de carrera para identificar la posición de un
elemento móvil que serán accionados de forma mecánica
es decir mientras el paciente realice una actividad que
genere dicho movimiento.
1 módulo I2C que facilitará el manejo de la pantalla
LCD ya que permite ampliar los recursos del Arduino.
2 buffers que serán los encargados de dar la señal de
alerta cuando el paciente ha cumplido satisfactoriamente
con los ejercicios de rehabilitación.
1 módulo SD donde se almacenará toda la información
de la terapia para un posterior análisis de si existe o no
una recuperación.
8 resistencias de 1000 ohmios y ½ watt que tiene
como finalidad oponerse al paso de corriente y evitar
daños en los equipos.
Botones y pulsadores empleados para el conteo de los
ejercicios realizados y además el reinicio total del
sistema.
V.1. Construcción
Para el adecuado funcionamiento de la parte
electrónica el montaje empieza está compuesto por
cuatro etapas: La impresión del circuito que previamente
fue diseñado en el software Proteus 8 Professional
versión 8.7, que posteriormente es plasmado en la placa
de baquelita, seguidamente por la elaboración de los
terminales o agujeros de los elementos los mismos que
son colocados y soldados de acuerdo a su función y
orden previamente establecido. (ver Fig. 9)
Figura 9: Esquema de conexión de los elementos electrónicos en el
software Proteus (PCB Layout)
Luego del ensamblaje electrónico, para la puesta en
funcionamiento se debe empezar por la carga de
programación en la placa Arduino que previamente debe
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ser desarrollada en base a un diagrama de flujo (ver Fig.
10) el mismo que describe la funcionalidad de cada
terminal de forma consecutiva.
Figura 10: Diagrama de flujo para el funcionamiento de la placa
electrónica
El programa diseñado en Arduino, consta de varias
etapas ,en la primera etapa se desarrolla la declaración de
cada una de las variables a utilizar, y se inicializan las
misma .Para la ejecución de la terapia se empieza por la
interrogante de la tarjeta SD que será donde se
almacenan los datos obtenidos durante la terapia
,automáticamente el sistema reconocerá la tarjeta
devolviendo un mensaje en el LCD de SÍ o NO
dependiendo si la tarjeta se encuentra conectada en el
módulo del maletín AVD ,si no está automáticamente
vuelve a buscar la tarjeta hasta detectarla, al momento de
ser reconocida la tarjeta inmediatamente nos pedirá
ingresar el ID del usuario o paciente que va a realizar la
terapia y a su vez el establecer el tipo de ejercicio y
número de rutinas que va a realizar el paciente en la
sesión, cuando el paciente desarrolle la terapia y sea
cumplida la rutina determinada, el sistema
automáticamente arrojará un mensaje donde indique que
la rutina o tarea ha sido finalizada exitosamente y con
ello todos los datos serán almacenados en la tarjeta y
posteriormente visualizados en la página web.
V. Conclusiones
Referencias
[1] «Policy statement: Description of physical
therapy | World Confederation for Physical
Therapy». [En línea]. Disponible en:
http://www.wcpt.org/policy/ps-descriptionPT.
[2] T. Mouri, H. Kawasaki, T. Aoki, Y. Nishimoto,
S. Ito, y S. Ueki, «Telerehabilitation for Fingers
and Wrist Using a Hand Rehabilitation Support
System and Robot Hand», IFAC Proc. Vol., vol.
42, n.o 16, pp. 603-608, ene. 2009.
[3] M. Wang, «Design and analysis of an adjustable
wrist rehabilitation robot. », Thesis, University
of Ontario Institute of Technology, 2014.
[4] J. M. Sabater, J. M. Azorrin, C. Pérez, N. García,
y M. Menchón, «Ayuda robótica para la
rehabilitación de miembros superiores»,
presentado en 2do Congreso Internacional sobre
Domótica. Robótica y Teleasistencia para Todos,
DRT4alls, 2007, pp. 19-28.
[5] C. Mora K, A. González, y G. Quintana L,
«Guideline on treatment of early rheumatoid
arthritis in a University Hospital of Colombia»,
Rev. Colomb. Reumatol., vol. 15, n.o 2, pp. 79-
91, jun. 2008.
[6] L. Parra, N. Stella, K. Contreras Valencia, y Á.
Castro Villamil, «Proceso de envejecimiento,
ejercicio y fisioterapia», Rev. Cuba. Salud
Pública, vol. 38, n.o4, pp. 562-580, dic. 2012.
[7] Hernández, D y Torre, J, Mano y muñeca.
Elsevier España, 1999.
[8] E. Gezgin, P.-H. Chang, y A. F. Akhan,
«Synthesis of a Watt II six-bar linkage in the
design of a hand rehabilitation robot», Mech.
Mach. Theory, vol. 104, n.o Supplement C, pp.
177-189, oct. 2016.
[9] F. Marini et al., «Robotic wrist training after
stroke: Adaptive modulation of assistance in
pediatric rehabilitation», Robot. Auton. Syst.,
vol. 91, n.o Supplement C,pp. 169-178, may
2017
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