Número de

1
problema
Diseño de Elementos Sometidos a Cargas
Bloque
Estáticas

Fecha Febrero -Junio 2023

Tema Análisis de Esfuerzos Combinados

Nombre: Análisis de prótesis

Grupo: 1

Descripción: Del brazo robótico mostrado se desea obtener los esfuerzos en el perno de pivoteo del
hombro anclado al muñón del usuario.

Dicho perno es de acero y tiene un diámetro de 1 cm, establezca si es suficiente el diámetro del
perno bajo las condiciones de carga a las que está sometido, en caso de ser suficiente calcule el
factor de seguridad con respecto a la resistencia del material del perno en base a una teoría de
falla. Si en la posición mostrada se tiene la siguiente información:

Existe un ángulo entre brazo y antebrazo de 90°.

Vista lateral
Vista frontal

El peso que soporta es de últimos dos dígitos de su matrícula.

El acero del perno tiene una resistencia a la fluencia de 340 MPa.

Como pasos intermedios establezca:

El DCL del perno.

El estado de esfuerzos en el punto donde estos sean los más altos.

Desglose su solución en los siguientes pasos:

Parafraseo (explique con sus propias palabras lo que entendió que va a resolver en el problema, porqué
será importante realizar este tipo de análisis, la carga es adecuada, ¿qué punto tomará como referencia,
¿es mejor posición para analizar?, etc)

Se desea analizar los esfuerzos que genera el perno del brazo robótico considerando la carga que este tiene que
soportar, también se desea saber si el tamaño del perno es suficiente para la carga aplicada, así como calcular el factor
de seguridad del perno con las mismas condiciones.

Para este caso en particular, este análisis es importante para saber si el implante puede soportar una carga mínima
predeterminada para que en caso de que no pueda, cambiar el tamaño del perno de pivoteo para mayor resistencia y
seguridad al portador.

Por último, el punto de referencia a tomar será el mismo perno de pivoteo ya que este es el que conecta el brazo
robótico con el hombro y también en el que se ve enfocada la carga sobre el brazo.

Boceto/Diagrama de cuerpo libre (dibuje el diagrama de cuerpo libre, o bocetos de apoyo para plantear
y resolver el problema)
Conceptos teóricos utilizados

 Esfuerzos
 Fuerzas
 Momentos
 Resistencia de fluencia
 Factor de seguridad
 Fuerza cortante
 Esfuerzo cortante
 Fuerzas combinadas

Información conocida/desconocidas/ (Anote la información con la que cuenta y aquella que desconoce
y requiere encontrar)

Información conocida
 Peso que soporta el brazo =93 kg (A01736593)
 Diámetro del perno = 1cm = 0.01m
 Resistencia a la fluencia del perno = 340 MPa
 Distancias de la mano al antebrazo, antebrazo a codo, y codo a perno = 11cm, 28cm, 30 cm
respectivamente
 Angulo entre brazo y antebrazo = 20°

Información desconocida
 Fuerzas en “x” y “y”
 Momentos
 Esfuerzo del perno
 Tensión
 Factor de seguridad
 Supuestos

Consideraciones que se hacen para facilitar el análisis del problema

 El perno esta firmemente anclado al muñón del portador

Reflexión e interpretación de resultados

¿Habrá posiciones más críticas?, ¿qué recomendarías para tener un análisis más completo?, ¿Qué
recomendarías al usuario del brazo?, ¿Qué recomendarías al diseñador del brazo?, etc.

RESOLUCION DEL PROBLEMA

Primero, encontraremos la magnitud de la fuerza que actúa sobre el perno.

F = (93)*(9.81) = 912.33

Después calculamos el momento en el perno usando la siguiente ecuación:

M=F*d

En este caso, la distancia será igual a la suma de las distancias desde el hombro al codo, del codo a la muñeca,
y de la muñeca al final de la mano:

d = 30 cm + 28 cm + 11 cm
d = 0.69 m

Por lo tanto:

M=F*d
M = 912.33 * 0.69
M = 629.507 Nm

Calculamos a fuerza cortante en el perno:

V = M / (d/2)
V = 629.507 / (0.01 / 2)
V = 125,901.4 N

Después calculamos la tensión cortante en el perno dividiendo la fuerza cortante entre el área transversal del
perno:

tc = V / (pi * d^2 / 4)
tc = 125,901.4 / (pi * 0.01 ^2 / 4)
tc = 1,603.026 MPa

Calculamos el esfuerzo cortante multiplicando la tensión cortante por el área transversal del perno

Sigc = tc * (pi * d^2 / 4)

Sigc = 1,603.026 * (pi * 0.01 ^2 / 4)
Sigc = 125.901 MPa

Por último, calculamos el factor de seguridad dividiendo la resistencia del material por el esfuerzo:

FS = 340 / 125.901
FS = 2.7

Por lo tanto, el diámetro del perno es suficiente para soportar la carga en las condiciones dadas, y el factor de
seguridad es de aproximadamente 2.7, lo que indica que el perno es lo suficientemente fuerte para soportar la
carga con un margen de seguridad razonable.
En cuanto a la posición del perno, si se encuentra a una distancia de 10 cm de la orilla, esto no afectaría
la carga en el perno ni su capacidad para soportarla, siempre y cuando el perno esté firmemente anclado
al muñón del usuario.
El problema podría complicarse si el antebrazo y el brazo no están a 90° ya que esto significa considerar
fuerzas y momentos angulares.

Para un análisis mas completo se podrían tener los datos del peso de los diferentes materiales
utilizados para armar el brazo, cada uno con su propio factor de seguridad

Algunas recomendaciones al usuario del brazo pueden ser:

 Siempre tener bien ajustado el brazo robótico
 No aplicarle una carga mayor a 150kg

No hay recomendaciones para el diseñador