UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMATICAS Y FISICAS

CARRERA DE INGENIERIA CIVIL

NOMBRE: ANGIE DAYELI JAYA CASTILLO

DOCENTE: ING.JOSE FRANCO.

TAREA: SEMANA 6

CURSO: ICI-S-CO-4-1 1A
TEMA: CINETICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO.
 CAPÍTULO 21
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

Presentar los métodos de determinar los momentos de inercia y los productos de inercia
de un cuerpo con respecto a varios ejes.
Demostrar cómo se aplican los principios de trabajo y energía, y cantidad de movimiento
angular y lineal a un cuerpo rígido que tiene movimiento tridimensional.
Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres dimensiones.
Estudiar el movimiento giroscópico y sin par de torsión

Momentos y productos de inercia.

Cuando se estudió la cinética plana de un cuerpo, fue necesario presentar el momento de inercia
IG, el cual se calculó con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por
el centro de masa G. Para el análisis cinético del movimiento tridimensional en ocasiones será
necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos términos, llamados momentos y productos
de inercia, describen en una forma particular la distribución de la masa de un cuerpo con
respecto a un sistema de coordenadas proporcionado con su orientación y punto de origen
especificados.

Momento de Inercia.
El momento de inercia Ixx para el cuerpo puede determinarse al integrar esta expresión a lo
largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno de los ejes, podemos escribir Se ve que
el momento de inercia siempre es una cantidad positiva, puesto que es la suma del producto de
la masa dm, la cual siempre es positiva y las distancias al cuadrado.
Producto de inercia
El producto de inercia de un elemento diferencial dm con respecto a un sistema de dos planos
ortogonales se define como el producto de la masa del elemento por las distancias
perpendiculares (o más cortas) de los planos al elemento.

Fórmula: d Ixy = xy dm

Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo

Este teorema, desarrollado en la sección nos permite transferir el momento de inercia de un
cuerpo de un eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa por algún otro
punto. Si las coordenadas de G son xG, yG, zG definidas con respecto a los ejes x, y, z, figura 21-
3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos utilizadas para calcular los momentos de inercia
con respecto a los ejes x, y, z son

Tensor de inercia
Por consiguiente, las propiedades inerciales de un cuerpo están caracterizadas por nueve
términos, seis de los cuales son independientes unos de otros. Este conjunto de términos se
define por medio de las ecuaciones 21-1 y 21-2 y se escribe como
Esta matriz se denomina tensor de inercia. Tiene un conjunto único de valores para un cuerpo
cuando se determina para cada ubicación del origen O y orientación de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una inclinación única de los ejes con la cual los
productos de inercia del cuerpo son cero cuando se calculan con respecto a estos ejes. Al hacerlo
así se dice que el tensor de inercia está “diagonalizado” y puede escribirse en la forma
simplificada

Cantidad de movimiento angular

En esta sección desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usaron para determinar la
cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido con respecto a un punto arbitrario. Estas
ecuaciones permitirán desarrollar tanto el principio de impulso y cantidad de movimiento como
las ecuaciones de movimiento de rotación de un cuerpo rígido.

Punto fijo O: Si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7a, entonces vA 0 y la
ecuación 21-6 se reduce a

Centro de masa G: Si A está en el centro de masa G del cuerpo, figura 21-7b, entonces M !
DM 0 y

Punto arbitrario A: En general, A puede ser un punto diferente de O o G, figura 21-7c en cuyo
caso, la ecuación 21-6 puede, sin embargo, simplificarse a la siguiente forma
Principio de impulso y cantidad de movimiento
Ahora que ya se desarrolló la formulación de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo,
el principio de impulso y cantidad de movimiento, estudiado en la sección 19.2, puede usarse
para resolver problemas cinéticos que implican fuerza, velocidad y tiempo. En este caso, las dos
siguientes ecuaciones vectoriales están disponibles:

Energia Cinetica
Para aplicar el principio de trabajo y energía en la solución de problemas que implican el
movimiento general de un cuerpo rígido, primero es necesario formular expresiones para la
energía cinética del cuerpo. Para esto, considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura 21-
8, el cual tiene una masa m y centro de masa en G. La energía cinética de la partícula iésima del
cuerpo tiene una masa mi velocidad vi , medidas con respecto al marco de referencia inercial

Principio de trabajo y energía

Una vez formulada la energía cinética de un cuerpo, puede aplicarse el principio de trabajo y
energía para resolver problemas cinéticos que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. En
este caso sólo puede escribirse una ecuación escalar para cada cuerpo, a saber

Movimiento giroscópico
En esta sección desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo
(trompo o giróscopo) simétrico con respecto a un eje y que gira en torno a un punto fijo. Estas
ecuaciones también se aplican al movimiento de un dispositivo particularmente interesante, el
giroscopio.
Movimiento sin par de torsión

Cuando la única fuerza externa que actúa en un cuerpo es provocada por la gravedad, el
movimiento general de un cuerpo se conoce como movimiento sin par de torsión. Este tipo de
movimiento es característico de los planetas, satélites artificiales y proyectiles, siempre que se
ignore la fricción del aire. Para describir las características.

Para describir las características de este movimiento, se supondrá que la distribución de la masa
del cuerpo es axialmente simétrica. El satélite que se muestra en la figura 21-22 es un ejemplo
de un cuerpo como ese, donde el eje z representa un eje de simetría. El origen de las
coordenadas x, y, z se encuentra en el centro de masa G, de modo que Izz Iz e Ixx Iyy I. Como la
gravedad es la única fuerza externa presente, la suma de momentos con respecto al centro de
masa es cero. Según la ecuación 21-21, esto requiere que la cantidad de movimiento angular del
cuerpo sea constante, es decir,

H G= constante