UNIVERSIDAD TECNOLOGICA

DEL PERÚ
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

“CINÉTICA TRIDIMENSIONAL
DE UN CUERPO RÍGIDO TEMAS
21.1 y 21.2”
INTEGRANTES:

• Aliaga Ramirez Ronaldo Yeyson

• Huaylla Diaz, Jaime Zenon

CURSO:

Dinámica

DOCENTE A CARGO:

JAIME JIMYY CONDORI QUISPE

FECHA:
 02/12/2022

AREQUIPA- PERÚ

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INDICE

1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................... 4

2. OBJETIVO.............................................................................................................................. 5

2.1 Objetivo general ............................................................................................................ 5

2.2 Objetivo especifico ........................................................................................................ 5

3. METODOLOGÍA ..................................................................................................................... 6

1. Momentos y productos de inercia ...................................................................................... 6

4. RESULTADO ........................................................................................................................ 11

4.1 Determine el momento de inercia de la barra acodada que se ilustra en la figura 21-5a con
respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los tres segmentos se proporciona en la figura. ..... 11

5. ANÁLISIS CONCLUSIONES .................................................................................................... 13

6. RECOMENDACIONES ........................................................................................................... 13

7. BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................... 14

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 CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO: MOMENTOS Y
PRODUCTOS DE INERCIA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

1. INTRODUCCIÓN

El movimiento tridimensional de un sólido rígido es mucho más complejo que el movimiento

plano, los puntos del cuerpo se desplazan en el espacio tridimensional y además las direcciones de los
vectores velocidad angular y aceleración angular varían con el tiempo, recordemos que en movimiento
plano de un sólido rígido las direcciones de los vectores y no cambian, manteniéndose siempre
perpendiculares al plano del movimiento, en el movimiento tridimensional de un sólido rígido el
tratamiento vectorial no sólo es útil, sino estrictamente necesario.

En este documento plasmaremos los temas momentos y productos de inercia y cantidad de

movimiento angular en donde realizares la resolución de ejercicios para resolverlos y como lo podemos
comparar con la vida cotidiana, así mismo, la resolución de estos está acompañado con los saberes
previos del curso

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2. OBJETIVO

2.1 Objetivo general

 El análisis de 2 problemas de cinética tridimensional de un cuerpo rígido: Momentos y
productos de inercia y cantidad de movimiento angular

2.2 Objetivo especifico

 Comprender los momentos y productos de inercia de un cuerpo con respecto a varios
ejes.
 Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres dimensiones.
 Analizar la cantidad de movimiento angular

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3. METODOLOGÍA
1. Momentos y productos de inercia

Momentos y productos de inercia Cuando se estudió la cinética plana de un cuerpo, fue

necesario presentar el momento de inercia 𝐼𝐺 , el cual se calculó con respecto a un eje perpendicular al
plano de movimiento y que pasa por el centro de masa G. Para el análisis cinético del movimiento
tridimensional en ocasiones será necesario calcular seis cantidades inerciales. Estos términos, llamados
momentos y productos de inercia, describen en una forma particular la distribución de la masa de un
cuerpo con respecto a un sistema de coordenadas proporcionado con su orientación y punto de origen
especificados.

 Momento de inercia. Considere el cuerpo rígido que se muestra en la imagen 1. El

momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo con respecto a cualquiera
de los tres ejes de coordenadas se define como el producto de la masa del elemento por
el cuadrado de la distancia más corta del eje al elemento. Por ejemplo, como se indica

en la figura, 𝐼𝐺 = √𝑦 2 + 𝑥 2 , por lo que el momento de inercia de masa del elemento

con respecto al eje x es

𝑑𝐼𝑥𝑥 = 𝑟𝑥2 𝑑𝑚 = 𝑦 2 + 𝑥 2 𝑑𝑚

El momento de inercia 𝐼𝑥𝑥 para el cuerpo puede determinarse al integrar esta expresión
a lo largo de toda su masa. Por consiguiente, para cada uno de los ejes, podemos escribir

 Producto de inercia. El producto de inercia de un elemento diferencial dm con

respecto a un sistema de dos planos ortogonales se define como el producto de la masa
del elemento por las distancias perpendiculares (o más cortas) de los planos al elemento.
Por ejemplo, esta distancia es x al plano y-z, y y al plano x-z, Por consiguiente, el
producto de inercia 𝑑𝐼𝑥𝑦 para el elemento es.

𝑑𝐼𝑥𝑦 = 𝑥𝑦𝑑𝑚

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 Observe también que 𝑑𝐼𝑥𝑦 = 𝑑𝐼𝑦𝑥 . Al integrarlos a largo de toda la masa, los productos
de inercia del cuerpo con respecto a cada combinación de planos pueden expresarse
como

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto de inercia

puede ser positivo, negativo, o cero. El resultado depende de los signos algebraicos de
las dos coordenadas definitorias, las cuales varían independientemente una de otra. En
particular, si alguno o ambos planos ortogonales son planos de simetría para la masa, el
producto de inercia con respecto a estos planos será cero. En esos casos, los elementos
de masa ocurrirán en pares localizados a cada lado del plano de simetría. En un lado del
plano el producto de inercia del elemento será positivo, mientras que en el otro el
producto de inercia del elemento correspondiente será negativo, la suma por
consiguiente es cero

 Ejes paralelos y teorema de plano paralelo. En la sección se describieron las técnicas

de integración que se utilizaron para determinar el momento de inercia de un cuerpo.
Además, se analizaron métodos para determinar el momento de inercia de un cuerpo
compuesto, es decir, un cuerpo compuesto de elementos más simples, los cuales
aparecen en las tablas de la cubierta posterior interna. En estos dos casos, con frecuencia
se utiliza el teorema de ejes paralelos en los cálculos. Este teorema, desarrollado, nos
permite transferir el momento de inercia de un cuerpo de un eje que pasa por su centro
de masa G a un eje paralelo que pasa por algún otro punto. Si las coordenadas de G son
𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 , definidas con respecto a los ejes x, y, z, entonces las ecuaciones de los ejes
paralelos utilizadas para calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y,
z son

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 Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma manera que
los momentos de inercia de un cuerpo. En este caso, sin embargo, el teorema del plano
paralelo es importante. Este teorema se utiliza para transferir los productos de inercia
del cuerpo con respecto a un sistema de tres planos ortogonales que pasan por el centro
de masa del cuerpo a un sistema correspondiente de tres planos paralelos que pasan por
algún otro punto O. Al definir las distancias perpendiculares entre los planos como 𝑥𝐺 ,
𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 , las ecuaciones del plano paralelo se escriben como

 Tensor de inercia. La aceleración angular del cuerpo se determina con la derivada con
respecto al tiempo de su velocidad angular, es decir. Por consiguiente, las propiedades
inerciales de un cuerpo están caracterizadas por nueve términos, seis de los cuales son
independientes unos de otros. Este conjunto de términos se define por medio de las
ecuaciones y se escribe como

𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧

−𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧
−𝐼𝑧𝑥 −𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧

 Momento de inercia con respecto a un eje arbitrario. Considere el cuerpo que se

muestra en la figura donde los nueve elementos del tensor de inercia se determinaron
con respecto a los ejes x, y, z con su origen en O. En este caso deseamos determinar el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje O

2. Cantidad de movimiento angular

En esta sección desarrollaremos las ecuaciones necesarias que se usaron para determinar la
cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido con respecto a un punto arbitrario. Estas

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ecuaciones permitirán desarrollar tanto el principio de impulso y cantidad de movimiento como las
ecuaciones de movimiento de rotación de un cuerpo rígido. Considere el cuerpo rígido, el cual tiene
una masa m y centro de gravedad en G. El sistema de coordenadas X, Y, Z representa un marco de
referencia inercial, y por tanto, sus ejes están fijos o se trasladan a una velocidad constante. La
cantidad de movimiento angular medida a partir de esta referencia se determinará con respecto al
punto arbitrario A.

(𝐻𝐴 )𝑖 = 𝑃𝐴 𝑥 𝑚𝑖 𝑣𝑖

𝑣𝑖 = 𝑣𝐴 + 𝜔 𝑥 𝑃𝐴

Por tanto

(𝐻𝐴 )𝑖 = 𝑃𝐴 𝑥 𝑚𝑖 (𝑣𝐴 + 𝜔 𝑥 𝑃𝐴 )

La suma de los momentos de todas las partículas del cuerpo requiere una integración. Puesto que
mi S dm, tenemos

 Punto fijo O. Si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo

 Centro de masa G. Si A está en el centro de masa G del cuerpo

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  Punto arbitrario A. En general, A puede ser un punto diferente de O o G puede, sin
embargo, simplificarse a la siguiente forma

 Componentes rectangulares de H. Para un uso práctico de las ecuaciones, la cantidad

de movimiento angular debe expresarse en función de sus componentes escalares sito,
es conveniente seleccionar un segundo sistema de ejes x, y, z con una orientación
arbitraria con respecto a los ejes X, Y, Z, y para una formulación general, son de la
forma

Al expresar H, p y ω en función de componentes x, y, z, tenemos

Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los términos obtenemos

Al igualar las componentes i, j, k respectivas y reconocer que las integrales representan los
momentos y productos de inercia, obtenemos

Estas ecuaciones pueden simplificarse aún más si los ejes de coordenadas x, y, z están orientados
de modo que lleguen a ser los ejes de inercia principales del cuerpo en el punto. Cuando se utilizan
estos ejes, los productos de inercia

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4. RESULTADO
4.1 Determine el momento de inercia de la barra acodada que se ilustra en la figura 21-5a con respecto
al eje Aa. La masa de cada uno de los tres segmentos se proporciona en la figura.

Antes de aplicar la ecuación 21-5 es necesario determinar primero los momentos y productos
de inercia de la barra con respecto a los ejes x, y, z. Esto se hace mediante la fórmula del
1
momento de inercia de una barra delgada, 𝐼 = 𝑚𝑙2 y los teoremas de ejes paralelos y del plano
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paralelo, ecuaciones 21-3 y 21-4. Al dividir la barra en tres partes y localizar el centro de masa
de cada segmento, figura 21-5b, tenemos

El eje Aa se define por medio del vector unitario

Por tanto
𝑢𝑥 = −0.408 𝑢𝑦 = 0.816 𝑢𝑧 = 0.408

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Si sustituimos estos resultados en la ecuación 21-5, obtenemos:

𝐼𝐴𝑎 = 0.169𝑘𝑔. 𝑚2

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5. ANÁLISIS CONCLUSIONES

Siempre que se conozcan las seis componentes de inercia, entonces el momento de inercia con
respecto a cualquier eje puede determinarse con la ecuación de transformación de inercia.

La cantidad de movimiento angular de un cuerpo se determina con respecto a cualquier punto

arbitrario A.

Un cuerpo tiene seis componentes de inercia con cualesquier ejes x, y, z especificados.

Los momentos y productos de inercia se determinan mediante integración directa o mediante

valores tabulados.

6. RECOMENDACIONES

Analizar las formulas que se presentaran en el presente informe.

Para resolver los problemas leer detenidamente y analizar que es lo que nos pide hallar.

No se olvide de colocar las unidades de medida.

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7. BIBLIOGRAFÍA
[1]
Edu.ar. [Online]. Available: http://www2.fisica.unlp.edu.ar/materias/fisgenI/T/Libros/Serway-
Capitulo-11.pdf. [Accessed: 03-Dec-2022].
[2]
Upc.edu. [Online]. Available: https://www.fnb.upc.edu/mecanica/s01-
gm/Geometr%C3%ADa%20de%20Masas%20-%20Definiciones.pdf. [Accessed: 03-Dec-2022].
[3]
“Momentos de Inercia – Clases de Mecánica,” Clasesdemecanica.net. [Online]. Available:
https://clasesdemecanica.net/index.php/momentos-de-inercia/. [Accessed: 03-Dec-2022].
[4]
AportesIngeCivil, “Dinámica,12va Edición - Hibbeler (Libro + Solucionario),” AportesIngeCivil |
Tutoriales y cursos de AutoCAD Civil 3D, 16-Dec-2021. [Online]. Available:
https://aportesingecivil.com/dinamica12va-edicion-hibbeler-libro-solucionario/. [Accessed: 03-
Dec-2022].
[5]
Rua.ua.es. [Online]. Available: https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/95468/1/2-Cinematica-
tridimensional-del-solido-rigido.pdf. [Accessed: 03-Dec-2022].

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