Cinéti ca tridimensional

de un cuerpo rígido
 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
MOMENTO DE INERCIA
Dado un cuerpo rígido. El momento de inercia de un elemento diferencial
dm del cuerpo con respecto a cualquiera de los tres ejes de coordenadas
se define como el producto de la masa del elemento por el cuadrado de la
distancia más corta del eje al elemento. Para este caso
por lo que el momento de inercia de masa del elemento con respecto al eje
x es
 El momento de inercia Ixx para el cuerpo puede determinarse al integrar
esta expresión a lo largo de toda su masa.

Para cada uno de los ejes:

El momento de inercia siempre es una cantidad positiva, puesto que es la

suma del producto de la masa dm, la cual siempre es positiva y las distancias
al cuadrado.
 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA
PRODUCTO DE INERCIA
El producto de inercia de un elemento diferencial dm con respecto a un
sistema de dos planos ortogonales se define como el producto de la masa
del elemento por las distancias perpendiculares (o más cortas) de los planos
al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al plano y-z, y y al plano x-z
 Se cumple también que dIyx = dIxy
Al integrarlos a largo de toda la masa, los productos de inercia del cuerpo
con respecto a cada combinación de planos se obtiene:

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el

producto de inercia puede ser positivo, negativo, o cero
- El producto de inercia puede ser positivo, negativo, o cero.

- El resultado depende de los signos algebraicos de las dos

coordenadas definitorias, las cuales varían
independientemente una de otra.

- En particular, si alguno o ambos planos ortogonales son

planos de simetría para la masa, el producto de inercia con
respecto a estos planos será cero. En esos casos, los
elementos de masa ocurrirán en pares localizados a cada
lado del plano de simetría. En un lado del plano el producto
de inercia del elemento será positivo, mientras que en el otro
el producto de inercia del elemento correspondiente será
negativo, la suma por consiguiente es cero.
 Para este ejemplo, el plano y-z es un plano de simetría y por consiguiente
lxy = lxz = O.

El cálculo de lyz dará un resultado positivo, puesto que todos los elementos
de masa se localizan al utilizar sólo coordenadas y y z positivas

A diferencia del momento de inercia, el cual siempre es positivo, el producto

de inercia puede ser positivo, negativo, o cero
Para este ejemplo, los planos x-z y y-z son planos de simetría. Por tanto, lxy
= lyz = lzx = O.
 EJES PARALELOS Y TEOREMAS DE PLANO PARALELO
Si las coordenadas de G son xa, Ya, za definidas con respecto a los ejes x, y,
z, figura 21-3, entonces las ecuaciones de los ejes paralelos utilizadas para
calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x,y, z son:
 EJES PARALELOS Y TEOREMAS DE PLANO PARALELO
Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan con el
teorema del plano paralelo para transferir los productos de inercia del
cuerpo con respectoa un sistema de tres planos ortogonales que pasan por
el centro de
masa del cuerpo a un sistema correspondiente de tres planos paralelos que
pasan por algún otro punto O.
 TENSOR DE INERCIA

Las propiedades inerciales de un cuerpo están caracterizadas

por nueve términos, seis de los cuales son independientes unos
de otros.

Tiene un conjunto único de valores para un cuerpo cuando se

determina para cada ubicación del origen O y orientación de los
ejes de coordenadas.
 TENSOR DE INERCIA "DIAGONALIZADO”

En general, para el punto O podemos especificar una inclinación

única de los ejes con la cual los productos de inercia del cuerpo
son cero cuando se calculan con respecto a estos ejes

- En este caso, Ix = Ixx , Iy = Iyy e Iz = Izz son los denominados

momentos de inercia principales del cuerpo, los cuales se
calculan con respecto a los ejes de inercia principales.
- De estos tres momentos principales de inercia, uno será
máximo y otro un mínimo del momento de inercia del cuerpo
 DETERMINACION DE EJES DE INERCIA PRINCIPALES

Determinacion por inspección. Si los ejes de coordenadas están

orientados de modo que dos de los tres planos ortogonales que
los contienen son planos de simetría del cuerpo, entonces todos
los productos de inercia del cuerpo son cero con respecto a
estos planos de coordenadas, y por consiguiente estos ejes
de coordenadas son ejes de inercia principales.
 MOMENTO DE INERCIA CON RESPECTO A UN EJE ARBITRARIO

Para determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto

al eje Oa, cuya dirección está definida por el vector unitario ua
Por definición. donde b es la distancia
perpendicular de dm a Oa. Si la posición de dm se localiza por
medio de r, entonces b = r sen θ, la cual representa la
magnitud del producto vectorial ua X r.
MOMENTO DE INERCIA DEL CUERPO CON RESPECTO AL EJE OA

representa la magnitud del producto vectorial

las integrales son los momentos y productos de inercia del cuerpo
Si el tensor de inercia se especifica para los ejes x, y , z, el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado Oa
puede determinarse.

Para el cálculo, debe determinarse la dirección de los cosenos

ux uy, uz de los ejes
ECUACIONES
DE
MOVIMIENTO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN.

El movimiento de traslación de un cuerpo se define en función de la

aceleración de su centro de masa, la cual se mide con respecto a una
referencia X, Y, Z inercial.
La ecuación de movimiento de traslación del cuerpo se escribe en
forma vectorial como

o por las tres ecuaciones escalares

 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN.
la ecuación

establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que
actúan en un sistema de partículas (contenidas en un cuerpo rígido) con
respecto a un punto fijo O, es igual al cambio con respecto al tiempo de la
cantidad de movimiento angular total del cuerpo con respecto al punto O

Derivando
Ecuaciones de movimiento de rotación.
Ha es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular del cuerpo calculado con respecto al punto G.
La aceleración relativa de la partícula iésima se define por medio de
la ecuación ai/G =a¡ - aG, donde a¡ y aG, representan, respectivamente,
las aceleraciones de la partícula iésima y el punto G medidas con
respecto al marco de referencia inercial. Si sustituimos y expandimos,
mediante la propiedad distributiva del producto vectorial, obtenemos

Quedando
Ejes x,y,z que tienen un movimiento Ω o.
=

Si el cuerpo tiene movimiento general, los ejes x, y ,

z se seleccionan con su origen en G, de modo que
los ejes se trasladen sólo con respecto al marco de
referencia X, Y, Z inercial.
Sin embargo, el cuerpo puede tener una rotación ω
alrededor de estos ejes, y por consiguiente los
momentos y productos de inercia del cuerpo
tendrían que expresarse como funciones de tiempo.

En la mayoría de los casos, esto dificultaría la tarea,

de modo que tal selección de ejes ha limitado la
aplicación.
Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a
estos ejes serán entonces constantes durante el movimiento

Eexpresando como escalares para el correspondiente subíndice

 Ecuaciones de movimiento de Euler
Si los ejes x, y, z se seleccionan como ejes de inercia principales, los
productos de inercia son cero, Ixx = Ix, y las ecuaciones anteriores
se vuelven

Cuando se apliquen estas ecuaciones ὡx, ὡy y ὡz representan las derivadas

con respecto al tiempo de las magnitudes de las componentes x, y, z de w
observados desde x, y, z.
Para determinar estas componentes, primero es necesario determinar ωx, ωy,
ωz cuando los ejes x, y, z están orientados en una posición general y luego
calcular la derivada con respecto al tiempo de la magnitud de estas
componentes.
Sin embargo, como los ejes x, y, z giran a Ω= ω, entonces que ὡ = (ὡ)xyz + ω X
ω. Como ω X ω =0, entonces ὡ = (ὡ)xyz
Este importante resultado indica que la derivada con respecto al tiempo de ω
con respecto a los ejes X, Y, Z, es la misma que para el sistema de ejes móviles
El engrane tiene una masa de 10 kg y está montado a un ángulo de
10º con la flecha rotatoria de masa insignificante. Si lz = 0.1 kg · m2 ,
lx = l y= 0.05 kg · m2 y la flecha está girando a una velocidad angular
constante de w = 30 rad/ s,
Determine las componentes de reacción que el cojinete de empuje A
y la chumacera B ejercen en la flecha en el instante que se muestra.
Diagrama de cuerpo libre. El origen del sistema de coordenadas x, y, z
se encuentra en el centro de masa G del engrane, el cual también es un
punto fijo. Los ejes están fijos en y giran con el engrane, de modo que
estos ejes siempre representarán los ejes de inercia principales del
engrane. Por consiguiente
Cinemática. La magnitud de la velocidad angular ω del engrane es
constante y siempre está dirigida a lo largo del eje de la flecha AB. Como
este vector se mide con respecto al marco de referencia inercial X, Y, Z,
para cualquier posición de los ejes x, y , z,
Para simplificar los cálculos de la derivada con respecto al tiempo de ω,
con frecuencia es conveniente seleccionar los ejes x, y, z con una
velocidad angular Ω diferente de la velocidad angular ω del cuerpo.
Esto es particularmente adecuado para el análisis de giróscopos y
giroscopios los cuales son simétricos con respecto a sus ejes de giro
Representan una serie de tres ecuaciones diferenciales no lineales de
primer grado. Estas ecuaciones se "acoplan" puesto que los componentes
de velocidad angular están presentes en todos los términos.

El éxito al determinar la solución de un problema particular depende por

consiguiente de lo desconocido en estas ecuaciones.

Pueden surgir más complicaciones si las ecuaciones de momentos se

acoplan a las tres ecuaciones escalares de movimiento de traslación.

Esto puede suceder debido a la existencia de restricciones cinemáticas

que relacionan la rotación del cuerpo con la traslación de su centro de
masa, como en el caso de un aro que rueda sin deslizarse
 EJEMPLO ECUACIONES DE MOVIMIENTO

El volante de 10 kg (o disco delgado) gira alrededor de la flecha

a una velocidad angular constante de ωs= 6 rad/ s.
Al mismo tiempo, la flecha gira (experimenta precesión) alrededor
del cojinete A con una velocidad angular de ωp = 3 rad/ s.
Si A es un cojinete de empuje y B es una chumacera, determine
las componentes de la reacción en cada uno de estos soportes
debido al movimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
El origen del sistema de
coordenadas x, y, z se encuentra en
el centro de masa G del volante.
Aquí consideraremos que estas
coordenadas tienen una velocidad
angular de Ω = ω p = {3k} rad/s.
Aunque la rueda gira con respecto a
estos ejes, los momentos de inercia
permanecen constantes
Cinemática. Con respecto al marco de referencia X, Y, Z inercial
coincidente, figura 21-14c, el volante tiene una velocidad angular de
ω = {6j + 3k} rad/ s, de modo que ωx =0 ωy = 6 rad/s ωz = 3 rad/s
La derivada con respecto al tiempo de ω debe determinarse con
respecto a los ejes x, y, z. En este caso tanto ωp como ωs no cambian
de magnitud o dirección, y por tanto

Ecuaciones de movimiento.
Si no hubiera ocurrido la precesión ωp, la componente z de la fuerza
en A y B sería igual a 49.05 N. En este caso, sin embargo, la diferencia
de estas componentes se debe al "momento giroscópico“ creado
siempre que un cuerpo que gira experimenta precesión con respecto a
otro eje.
 MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
Las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo (trompo o giróscopo)
simétrico con respecto a un eje y que gira en torno a un punto fijo. Estas
ecuaciones también se aplican al movimiento de un dispositivo particularmente
interesante, el giroscopio
El movimiento del cuerpo se analizará mediante los ángulos de Euler
Φ,θ,Ψ (fi, teta, psi)
Se fija un segundo sistema de ejes x, y , z en el trompo. Se comienza con la
coincidencia de los ejes X , Y, Z
MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
 MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
No todos estos vectores son perpendiculares entre sí
sin embargo, ω del trompo aún puede expresarse en
función de estas tres componentes.
Como el cuerpo (trompo) es simétrico con respecto
al eje z o de rotación, no es necesario anexar los
ejes x, y, z al trompo puesto que las propiedades
inerciales de éste permanecen constantes con
respecto a este marco de referencia durante el
movimiento

La velocidad angular del cuerpo es

Haciendo que los ejes x, y , z representen los ejes de inercia
principales del trompo
Al sustituir en las ecuaciones generales

las respectivas componentes de velocidad angular definidas antes,

sus derivadas con respecto al tiempo correspondientes y las
componentes de momento de inercia, obtenemos
Cada suma de momentos se aplica sólo en el punto fijo O o en el
centro de masa G del cuerpo.
Como las ecuaciones representan un sistema acoplado de
ecuaciones diferenciales de segundo grado no lineales, en general
puede obtenerse una solución de forma cerrada.
En cambio, los ángulos de Euler pueden obtenerse gráficamente
como funciones de tiempo mediante un análisis numérico y
técnicas de computadora.
 CASO PARTICULAR PRECESION CONSTANTE
Comúnmente conocida como precesión constante ocurre
cuando el ángulo de nutación, el ángulo de precesión, y el ángulo
de rotación permanecen constantes

como
 EFECTO GIROSCÓPICO
los efectos que la rotación Ψ tiene es un momento con respecto al eje x. Para
demostrar esto, considere el rotor que gira en la figura Aquí θ = 90º, en cuyo
caso la ecuación se reduce a la forma

Se ve que Ω y ωz actúan a lo largo de sus respectivos ejes positivos y por

consiguiente son mutuamente perpendiculares.
Instintivamente, esperaríamos que el rotor cayera por la fuerza de gravedad!
Sin embargo, éste no es el caso en absoluto, siempre que el producto
se seleccione de forma correcta para contrarrestar el momento
del peso del rotor con respecto a O
 GIROSCOPIO

Un giro es un rotor que gira a una muy alta velocidad respecto de su eje
de simetría. Esta velocidad de rotación es considerablemente mayor
que su velocidad de rotación precesional en torno al eje vertical. Por
consiguiente, en la práctica, que la dirección de la cantidad de
movimiento angular del giro es a lo largo de su eje de rotación. La
magnitud de la cantidad de movimiento angular con respecto al punto
O, se reduce a la forma .
Como tanto la magnitud como la dirección de Ho son constantes
observadas desde x, y, z, el resultado es
 GIROSCOPIO
Cuando un giro se monta en anillos cardánicos, se libera de los momentos
externos aplicados a su base. Por tanto, en teoría, su cantidad de movimiento
angular H nunca experimentará precesión, sino que, en cambio, mantiene su
misma orientación fija a lo largo del eje de rotación cuando la base gira. Este
tipo de giroscopio se llama giro libre y es útil como brújula giroscópica cuando
el eje de rotación del giro está dirigido al norte. En realidad, el mecanismo
cardánico nunca está completamente libre de fricción, por lo que tal dispositivo
es útil sólo para la navegación local de buques y aviones
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
-El siguiente cuerpo rígido tiene una masa m y centro de gravedad en G.
-El sistema de coordenadas X, Y, Z representa un marco de referencia
inercial, y por tanto, sus ejes están fijos o se trasladan a una velocidad
constante.
-La cantidad de movimiento angular medida a partir de esta referencia se
determinará con respecto al punto arbitrario A
La cantidad de movimiento angular
con respecto al punto A es
V¡ representa la velocidad de la partícula medida
a partir del sistema de coordenadas X , Y, Z.
Si la velocidad angular del cuerpo es ω en el
instante considerado, vi puede relacionarse con la
velocidad de A

Por tanto

integrando
 CASOS ESPECIALES

PUNTO FIJO O
Si A llega a ser un punto fijo O en el cuerpo,
entonces v A = 0 y la ecuación se reduce a
 CASOS ESPECIALES

CENTRO DE MASA G.
Si A está en el centro de masa G del cuerpo,
entonces
 CASOS ESPECIALES

CENTRO DE MASA G.
Si A está en el centro de masa G del cuerpo,
entonces

La cantidad de movimiento angular se compone de dos partes –el momento

de la cantidad de movimiento lineal mv a del cuerpo con respecto al punto A
sumado ( vectorialmente) a la cantidad de movimiento angular HG
COMPONENTES RECTANGULARES DE H
Para un uso práctico, la cantidad de movimiento angular debe expresarse en
función de sus componentes escalares.
Para este propósito, es conveniente seleccionar un segundo sistema de ejes
x, y , z con una orientación arbitraria con respecto a los ejes X, Y, Z

Al expresar H, p y w en función de
componentes x, y, z,
Si expandimos los productos vectoriales y combinamos los términos
obtenemos

Al igualar las componentes i, j, k respectivas y reconocer que las integrales

representan los momentos y productos de inercia, obtenemos
Si los ejes de coordenadas x , y , z están orientados de modo
que lleguen a ser los ejes de inercia principales del cuerpo en el
punto los productos de inercia lxy = lyz = lzx = O.
Si los momentos de inercia principales con respecto a los ejes x ,
y , z se representan como Ix = Ixx Iy = Iyy e Iz = Izz
las tres componentes de cantidad de movimiento angular son
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
El principio de impulso y cantidad de movimiento, puede usarse para
resolver problemas cinéticos que implican Fuerza, velocidad y tiempo.
En este caso, las dos siguientes ecuaciones vectoriales están disponibles:

En tres dimensiones cada término vectorial puede ser representado por tres
componentes escalares, y por consiguiente puede escribirse un total de seis
ecuaciones escalares.

Tres ecuaciones relacionan el impulso y cantidad de movimiento lineales en

las direcciones x, y, z, y las otras tres relacionan el impulso y cantidad de
movimiento angulares del cuerpo con respecto a los ejes x, y, z.
 ENERGÍA CINÉTICA
Para formular expresiones para la energía cinética
del cuerpo se considera el cuerpo rígido el cual
tiene una masa m y centro de masa en G.
La energía cinética de la partícula iésima del cuerpo
tiene una masa m; velocidad Vi, medidas con
Respecto al marco de referencia inercial X, Y, Z, es

Conocida la velocidad Va de un punto arbitrario y relacionando con la

velocidad angular

Integrando para todo el cuerpo

Reescribiendo el ultimo termino

Esta ecuación rara vez se utiliza porque los cálculos implican integrales.
Se simplifica, si el punto de referencia A es un punto fijo o el centro de masa

Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, entonces v A = O

Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo

Centro de masa G. Si A se ubica en el centro de masa G del
cuerpo, entonces y podemos escribir la ecuación

La energía cinética consta de dos partes; a saber, la energía

cinética de traslación del centro de masa, y la energía
cinética de rotación del cuerpo
 Energía en Análisis vectorial

1 1   1     1    
EC  
2 i
m v
i i
2
 
2 i
mi  v v
i i   
2 i
m 
i    ri   r 
i   
2 i
mi   
 r    ri 

1     1   1  
EC    mi  r    ri    L   I 
2 i 2 2

 I xx I xy I xz   x 
1  
EC   x  y  z   I yx I yy I yz   y 
2
 I zx I zy I zz  z 

 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA

Una vez formulada la energía cinética de un cuerpo, puede

aplicarse el principio de trabajo y energía para resolver
problemas cinéticos que implican fuerza , velocidad y
desplazamiento.
En este caso sólo puede escribirse una ecuación escalar para
cada cuerpo, a saber
 EJEMPLO TRABAJO Y ENERGIA
Se aplica un par de torsión de 5 N · m a la flecha vertical CD, la cual
permite que el engrane A de 10 kg gire libremente alrededor de CE.
Suponga que el engrane A comienza a girar a partir del reposo,
determine la velocidad angular de CD después de que ha realizado dos
revoluciones. Ignore la masa de la flecha CD y el eje CE y suponga que el
engrane A puede ser representado de forma aproximada por un disco
delgado. El engrane B está fijo.
 EJEMPLO TRABAJO Y ENERGIA
Para la solución puede utilizarse el principio de trabajo y energía.

Trabajo. Si la flecha CD, el eje CE y el engrane A se consideran

como un sistema de cuerpos conectados, sólo el par de torsión
aplicado M realiza trabajo.
Energía cinética. Como inicialmente el engrane está en reposo,
su energía cinética inicial es cero.
El engrane puede considerarse como una parte de un cuerpo
extendido sin masa el cual gira respecto del punto fijo C.
El eje instantáneo de rotación de este cuerpo está a lo largo de
la línea CH, porque los puntos C y H en el cuerpo (engrane)
tienen una velocidad cero y por consiguiente deben quedar en
este eje.
 SOLUCION
Trabajo. Con dos revoluciones de CD, este trabajo es
= (5 N · m)(4п rad) = 62.83 J.
Energía cinética
los componentes ωcD y ωcE se relacionen por medio
de la ecuación ωcD /0.1m = ωCE/0.3 m o ωcE = 3 ωCD