Movimiento Plano de Cuerpos Rígidos: Fuerzas y Aceleraciones

Ecuaciones de Movimiento de un Cuerpo Rígido

Para esto debemos considerar un cuerpo, como su

nombre lo dice “Rígido” donde actúan varias
fuerzas externas, donde este cuerpo se supone
que esta integrado por un gran número de
partículas.

La ecuación para el movimiento del centro de masa “G” del cuerpo con respecto al sistema de
referencia newtoniano “Oxyz” es:

Y para el movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia centroidal Gx’ y’ z’ es:

El sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente en .

Cantidad de Movimiento Angular de un Cuerpo Rígido en Movimiento Plano

La Cantidad de movimiento angular de la placa se calcula por:

Después de la diferenciación queda:

Estos resultados son válidos también para el movimiento plano de cuerpos que son simétricos respecto
al plano de referencia.
Pero no son validos para los cuerpos que sean asimétricos o de movimiento tridimensional.

Movimiento plano de un Cuerpo Rígido: Principio de D’ Alembert

El movimiento de un cuerpo rígido en movimiento plano esta completamente definido por el resultado
y el momento respecto a la “G” resultante de las fuerzas externas:

Estas fuerzas externas y las fuerzas colectivas eficaces de las partículas de la placa son:

• Equipolentes: Reducen la resultante misma y el momento resultante.

• Equivalentes: Tiene el mismo efecto en el cuerpo.

Principio de d’ Alembert

Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo

rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de
las distintas partículas que forman el cuerpo.

El movimiento más general de un cuerpo rígido

que es simétrico respecto al plano de referencia
puede ser sustituido por la suma de una
translación y una rotación centroidal

Axiomas de la Mecánica de Cuerpos Rígidos

Las fuerzas F y F’ actúan en diferentes puntos de un cuerpo

rígido, pero tienen la misma magnitud, dirección y línea de
acción.

Las fuerzas producen el mismo momento respecto a

cualquier punto y, por tanto, fuerzas externas equipolentes.

Esto demuestra el principio de transmisibilidad, mientras

estaba establecido previamente como un axioma.

Problemas que Implican el Movimiento de un Cuerpo Rígido

La relación fundamental entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido en el plano de movimiento
y la aceleración de su centro de masa y la aceleración angular del cuerpo se ilustra en la ecuación de
un cuerpo libre-diagrama.
Las técnicas para resolver problemas de equilibrio estático pueden aplicarse para resolver problemas
de movimiento plano mediante la utilización de:

• El principio de D’ Alembert
• El principio del Equilibrio Dinámico

Estas técnicas también pueden aplicarse a los problemas de movimiento plano de cuerpos rígidos
conectados mediante la elaboración de una ecuación de cuerpo libre-diagrama para cada cuerpo y la
solución simultanea de las ecuaciones correspondientes de movimiento.

Movimiento Plano Restringido

La mayoría de las aplicaciones de ingeniería involucran cuerpos rígidos que se mueven bajo
restricciones determinadas, como, por ejemplo:

• Manivelas
• Bielas
• Ruedas antideslizantes

Movimiento Plano Restringido

Son movimientos con relaciones definidas entre las componentes de la aceleración del centro de masa
y la aceleración angular del cuerpo

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis.

Un ejemplo podría ser:

Dados   y ,

Hallar P, NA y NB

ax y a y .
Análisis cinemático de los rendimientos:

Aplicación del principio de D’ Alembert a los rendimientos P, NA y NB.

Movimiento Plano Restringido: Rotación no Centroidal

Rotación no centroidal

Movimiento de un cuerpo que esta restringido a no girar alrededor de

un eje fijo que no pasa por su centro de masa.

Relación cinética entre el movimiento del centro de masa “G” y el

movimiento del cuerpo respecto a “G”.

at = r  an = r  2

at y an
Las relaciones cinemáticas son usadas para eliminar de las
ecuaciones derivadas del principio de D’ Alembert o del método de
equilibrio dinámico.

Movimiento Plano Restringido: Movimiento de Rodamiento

Para un disco equilibrado restringido a rodar sin deslizarse:

x = r → a = r

Para un rodamiento sin deslizamiento:

Para un rodamiento, deslizamiento inminente:

Para un rodamiento y deslizamiento:

Para el centro geométrico de un disco sin equilibrio:

  
aG = aO + aG O
 
( 
)t (
= aO + aG O + aG O )n