16-51.

Si el cilindro hidráulico AB se extiende a una razón constante de 1 pie/s, determine

la velocidad angular de la caja de volteo cuando θ=30°.

Figure 1: Problema 16.51

Figure 2: : Problema 16.51 representado en AutoCAD

Coordenadas de posición: Aplicando la ley de los cosenos a la geometría mostrada

s2=15 2+122−2 ( 15 ) ( 12 ) cos θ

s2=(369−360 cos θ) …(1)

Derivadas temporales: Tomando la derivada temporal

2 s ṡ=36 0 sin θ θ̇

s ṡ=18 0 sin θ θ̇ …(2)

ṡ=+ 1 ft /s ya que el cilindro hidráulico se extiende hacia el sentido positivo de s.

Cuando θ=30° , de la Ecuación (1),

s= √369−360 cos 30 °=7.565 ft .

Así, la Ecuación (2) da:

7.565 ( 1 )=180∗sin 30° ¿˙θ

θ̇=0.0841 rad /s
clear; clc;
ang = Angulo de la caja d volteo en "°";
a = lado "a" en ft;
b = lado "b" en ft;
s0 = velocidad del cilindro hidráulico en ft/s;
s = sqrt(a^2+b^2-2*a*cosd(ang)*b);
sind_ang = sind(ang);

% Efectúa la división sólo si el denominador es distinto de cero

non_zero_indices=sind_ang~=0;
ang0(non_zero_indices)=2*s(non_zero_indices)*s0./
(2*a*sind_ang(non_zero_indices)*b);

plot(ang, ang0);
clear;
clc;
ang = 20:2:40; a = 12 ; b = 15 ; s0 = 1;

s = sqrt(a^2+b^2-2*a*cosd(ang)*b); sind_ang = sind(ang);

non_zero_indices=sind_ang~=0;
ang0(non_zero_indices)=2*s(non_zero_indices)*s0./
(2*a*sind_ang(non_zero_indices)*b);

plot(ang, ang0);
16-91. Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de v 0=10 m/s , determine la
velocidad del bloque corredizo B en el instante que se muestra

Figure 3

Figure 5 Figure 4

Movimiento Plano General: Dado que la

cremallera está inmóvil, el "IC" de la
rueda dentada se encuentra en el punto La ubicación del "IC" para la varilla AB se
de contacto entre la rueda dentada y la indica en la Fig. b. A partir de la
cremallera. En el punto de contacto entre geometría mostrada en la figura 4
el engranaje y la cremallera, Fig. a. Aquí
r o / IC =0.175 m , y r o / IC =0.6 m . Por lo r A / IC =0.6 m
tanto, la velocidad del punto A se puede
r B/ IC =2(0.6 cos 30 °)=1.039 m
determinar utilizando los triángulos
similares mostrados en la figura 5
Así, la velocidad angular del engranaje
puede determinarse a partir de
vA vO
ω g= =
r A / IC r O / IC vA 17.143 rad
ω g= = =28.57
r A / IC 0.6 s
vA 10
=
0.3 0.175 Entonces

v A =17.143 m/s m
v B=ω AB r B / IC=28.57 ( 1.039 )=29.7
s
16-133. El flotador retráctil de la punt1a del ala se utiliza en un avión capaz de aterrizar en
el agua. Determine las aceleraciones angulares α CD, α BD y α AB en el instante mostrado si el
muñón C se desplaza a lo largo del tornillo giratorio horizontal con una aceleración de
a c =0.5 ft / s . En la posición mostrada, v c =0 .Además, los puntos A y E están unidos con
2

pernos al ala y los puntos A y C son coincidentes en el instante mostrado.

Figure 6

Figure 7

Análisis de la velocidad: Dado que v B=0 , entonces ω CD =0 . También se puede demostrar

que ω BD=ω AB=ω ED=0

2
Ecuación de aceleración: La aceleración a B=α AB∗r B / A−ω AB∗r B / A
del punto D puede obtenerse analizando
el movimiento angular del eslabón ED ¿(α ¿¿ AB k)∗(−2,828 j )−0 ¿
alrededor del punto E. Aquí,
¿ { 2.828 α AB i } ft /s
2
r ED= {−2cos 45 ° i−sin 45° j }={−1.414 i−1.414 j}

El brazo "CD" está sometido a un

a D =α ED∗r ED−ω 2ED r ED
movimiento plano general. Entonces
¿ ( α ED k )∗(−1.414 i−1.414 j )−0 r D /C = { 2cos 4 5 ° i−2sin 45° j } ft={ 1.414 i−1.414 j } ft
.
¿ { 1.414 α ED i−1.414 α ED j } ft / s
2
2
a D =aC + α CD∗r D /C −ωCD r D / C
La aceleración del punto B puede
obtenerse analizando el movimiento 1.414 α ED i−1.414 α ED j=−0.5 i+α CD k∗(1.414 i−1.414 j )
angular de eslabones AB alrededor del
punto A. Aquí, r AB ={−2.828 j } ft
1.414 α ED i−1.414 α ED j=(1.414 α CD −0.5)i+1.414 α CD j (−0.1768 ) i−1.414 (−0.1768 ) j =−0.25 i+ 0.25 jr
a D =1.414
tenemos
Igualando las componentes i y j, tenemos
a B=a D +α B D∗r B / D−ω2B D r B / D
1.414 α ED =1.414 α CD −0.5…(3)
2.828 α AB i=−0.25i+0.25 j+ α B D k∗(−1.414 i−1.414 j) – 0
−1.414 α ED =1.414 α CD…(4)
2.828 α AB i=( 1.414 α AB −0.25 ) i+ ( 0.25−1.414 α BD ) j
Resolviendo las Ecuaciones 3 ^ 4
Igualando las componentes i y j, tenemos
rad
α ED =−0.1768 2
s 2.828 α AB=1.414 α BD −0.25

α CD =0.177 rad / s
2 0=0.25−1.414 α BD

El brazo "BD" está sometido a un Resolviendo ecuaciones 4 y 5

movimiento plano general. Aplicando la 2
α B D=0.177 rad / s
Ec. 16-18 con
r B/ D = {−2 cos 44 ° i−2sin 45° j } ft ={−1.414 i−1.414 j } ft α AB=0
y