Ingenieria - Mecanica - Dinamica - R - C - Hibbele 491 (1) Español

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18.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA 493
18–21. Un yoyo tiene un peso de 0.3 lb y un radio de giro de kO = 0.06 ft. Si se 18–23. El coeficiente de fricción cinética entre las 100 lb
suelta desde el reposo, determine qué distancia debe descender para alcanzar una disco y la superficie de la cinta transportadora es μA = 0.2. Si la banda
velocidad angular v = 70 rad>s. Desprecie la masa de la cuerda y suponga que la transportadora se mueve con una rapidez de vC = 6 ft>s cuando el disco se pone
cuerda está enrollada alrededor de la clavija central de modo que el radio medio en en contacto con ella, determine el número de revoluciones que da el disco antes
el que se desenreda es r = 0,02 pies. de alcanzar una constante
velocidad angular.
0,5 pies B
A
vC 6 pies/s
O
r problema 18–23
problema 18–21
18–22. Si la cubeta de 50 lb, C, se suelta desde el reposo, determine su velocidad *18–24. El disco de 30 kg está originalmente en reposo y el resorte no está
después de que haya caído una distancia de 10 pies. El molinete A se puede estirado. Luego se aplica un momento de par de M = 80 N # m al disco como se
considerar como un cilindro de 30 lb, mientras que los radios son varillas delgadas, muestra. Determine su velocidad angular cuando su centro de masa G se haya
cada una con una peso de 2 lb. Desprecie el peso de la polea. movido 0.5 m a lo largo del plano. 18
El disco rueda sin deslizarse.
18–25. El disco de 30 kg está originalmente en reposo y el resorte no está estirado.
Luego se aplica un momento de par M = 80 N # m al disco como se muestra.
3 pies Determine qué distancia recorre el centro de masa del disco a lo largo del plano
B
antes de detenerse momentáneamente. El disco rueda sin deslizarse.
4 pies
0,5
pies A
0,5 pies
M 80 N∙m
k 200 N/m
A
C
GRAMO
0,5 metros
problema 18–22 problemas 18–24/25
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494 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO : TRABAJO Y ENERGÍA
18–26. Dos ruedas de peso despreciable están montadas en las esquinas A y B de *18–28. La barra AB de 10 kg está unida por un pasador en A y sujeta a un momento
la placa rectangular de 75 lb. Si la placa se suelta desde el reposo en u = 90, de par de M = 15 N # m. Si la barra se suelta desde el reposo cuando el resorte no
determine su velocidad angular en el instante justo antes de u = 0. está estirado en u = 30°, determine la velocidad angular de la barra en el instante u =
60°.
A medida que la varilla gira, el resorte siempre permanece horizontal debido al
soporte del rodillo en C.
A
3 pies
1,5 pies
tu C k 40 N/m
B
B
problema 18–26
tu 0,75 metros
M 15 N∙m
A
18–27. El eslabón AB está sometido a un momento de par de M = 40 N # m. Si el
engrane anular C está fijo, determine la velocidad angular del engrane interior de 15
kg cuando el eslabón ha dado dos revoluciones partiendo del reposo. Desprecie la
masa del eslabón y suponga que el engranaje interior es un disco. El movimiento problema 18–28
ocurre en el plano vertical.
18
18–29. La esfera de 10 lb parte del reposo en u = 0° y rueda sin deslizarse por la
superficie cilíndrica que tiene un radio de 10 pies. Determine la velocidad del centro
de masa de la esfera en el instante u = 45°.
C
200mm
A B
0,5 pies
150mm
M 40 N ∙m
10 pies tu
problema 18–27 problema 18–29
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18.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA 495
18–30. El motor M ejerce una fuerza constante de P = 750 N sobre la cuerda. Si el 18–33. Los dos engranajes A y B de 2 kg están unidos a los extremos de una barra
poste de 100 kg está en reposo cuando u = 0, determine la velocidad angular del delgada de 3 kg. Los engranajes ruedan dentro de la corona dentada fija C, que se
poste en el instante u = 60. Desprecie la masa de la polea y su tamaño, y considere encuentra en el plano horizontal. Si se aplica un par de torsión de 10 N # m al centro
el poste como una barra delgada. de la barra como se muestra, determine el número de revoluciones que debe girar la
barra.
partiendo del reposo para que tenga una velocidad angular = 20 rad>s. Para el
mediante cálculo, suponga que los engranajes de vAB se pueden aproximar
discos delgados. ¿Cuál es el resultado si los engranajes se encuentran en el plano
vertical?
P 750 N
C
METRO
C
400mm
A
4 metros
A B
3 metros
150mm 150mm
tu
M 10 Nm
B
problema 18–30
18–31. El eslabonamiento consta de dos varillas AB y CD de 6 kg y una barra BD de problema 18–33
20 kg . Cuando u = 0°, la barra AB gira con una velocidad angular v = 2 rad>s. Si la
18–34. El eslabonamiento consta de dos varillas AB y CD de 8 lb y una barra AD de 18
varilla CD se somete a un momento de par de M = 30 N # m, determine vAB en el
10 lb. Cuando u = 0°, la barra AB gira con una velocidad angular vAB = 2 rad>s. Si
instante u = 90°.
la barra CD está sujeta a un momento de par M = 15 lb # ft y la barra AD está sujeta
a una fuerza horizontal P = 20 lb como se muestra, determine vAB en el instante u =
*18–32. El eslabonamiento consta de dos varillas AB y CD de 6 kg y una barra BD 90°.
de 20 kg . Cuando u = 0°, la barra AB gira con una velocidad angular v = 2 rad>s. Si
la varilla CD está sujeta a un momento de par M = 30 N # m, determine v en el
18–35. El eslabonamiento consta de dos varillas AB y CD de 8 lb y una barra AD de
instante u = 45°.
10 lb. Cuando u = 0°, la barra AB gira con una velocidad angular vAB = 2 rad>s. Si
la barra CD está sujeta a un momento de par M = 15 lb # ft y la barra AD está sujeta
a una fuerza horizontal P = 20 lb como se muestra, determine vAB en el instante u =
45°.
1,5 metros
B D B C
vAB M 15 libras ∙ pies
tu
2 pies 2 pies
1 metro
1 metro M 30 N∙m tu
v
A D
P 20 libras
A C
3 pies
problemas 18–31/32 problemas 18–34/35
18.5 Conservación de la energía
Cuando un sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido consiste únicamente en
fuerzas conservativas, el teorema de conservación de la energía se puede utilizar para
resolver un problema que, de otro modo, se resolvería utilizando el principio del trabajo y
la energía. Este teorema suele ser más fácil de aplicar ya que el trabajo de una fuerza
conservativa es independiente de la trayectoria y depende únicamente de las posiciones
inicial y final del cuerpo. Se mostró en la Sec. 14.5 que el trabajo de una fuerza
conservativa puede expresarse como la diferencia en la energía potencial del cuerpo
medida a partir de una referencia o dato seleccionado arbitrariamente.
Energía potencial gravitacional. Dado que el peso total de un cuerpo puede considerarse
concentrado en su centro de gravedad, la energía potencial gravitacional del cuerpo se
W
determina conociendo la altura del centro de gravedad del cuerpo por encima o por debajo
de un punto de referencia horizontal.
Vg WyG GRAMO
yG
Dato
Vg = WyG (1815)
W
yG
Vg WyG GRAMO
Aquí, la energía potencial es positiva cuando yG es positiva hacia arriba, ya que el peso
18 tiene la capacidad de realizar un trabajo positivo cuando el cuerpo retrocede hasta el
punto de referencia, figura 1816. Asimismo, si G se encuentra por debajo del punto de
Energía potencial gravitacional
referencia (yG), la energía potencial gravitatoria es negativa, ya que el peso realiza un
Figura 1816 trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al punto de referencia.
Energía potencial elástica. La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una
fuerza conservativa. La energía potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo
unido cuando el resorte se estira o comprime desde una posición inicial sin deformación
(s = 0) hasta una posición final s, figura 1817, es
ve — 1 2
2
Kansas
fs
Ve = +1 2ks2 (18–16)
Posición no
estirada del
resorte, s 0 s
En la posición deformada, la fuerza del resorte que actúa sobre el cuerpo siempre tiene la
Energía potencial elástica
capacidad de realizar un trabajo positivo cuando el resorte regresa a su posición original
Figura 1817 sin deformación (vea la sección 14.5).
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18.5 CONSERVACIÓN DE ENERGÍA 497
Conservacion de energia. En general, si un cuerpo está sujeto a fuerzas tanto gravitatorias
como elásticas, la energía potencial total se puede expresar como una función potencial
representada como la suma algebraica
V = Vg + Ve (18–17)
Aquí la medida de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto al dato seleccionado.
Al darse cuenta de que el trabajo de las fuerzas conservativas se puede escribir como
una diferencia en sus energías potenciales, es decir, (U192)cons = V1 V2 , Eq. 1416,
podemos reescribir el principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido como
T1 + V1 + (U12) no contras = T2 + V2 (1818)
Aquí (U192)noncons representa el trabajo de las fuerzas no conservativas como la
fricción. Si este término es cero, entonces
T1 + V1 = T2 + V2 (1819)
18
Esta ecuación se conoce como la conservación de la energía mecánica. Establece que
la suma de las energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el
cuerpo se mueve de una posición a otra. También se aplica a un sistema de cuerpos
rígidos lisos conectados por pasadores, cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y
cuerpos en malla con otros cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actúan en los
puntos de contacto se eliminan del análisis, ya que ocurren en pares colineales iguales
pero opuestos y cada par de fuerzas se mueve una distancia igual cuando el sistema
sufre un desplazamiento.
Es importante recordar que solo los problemas que involucran sistemas de fuerzas
conservativos pueden resolverse usando la Ec. 18–19. Como se establece en la Sec.
14.5, la fricción u otras fuerzas resistentes al arrastre, que dependen de la velocidad o la Los resortes de torsión ubicados en la
aceleración, no son conservativas. El trabajo de dichas fuerzas se transforma en energía parte superior de la puerta del garaje se
térmica utilizada para calentar las superficies de contacto, por lo que esta energía se enrollan cuando se baja la puerta.
Cuando se levanta la puerta, la energía
disipa al entorno y no puede recuperarse. Por lo tanto, los problemas que involucran
potencial almacenada en los resortes se
fuerzas de fricción se pueden resolver usando el principio de trabajo y energía escrito en convierte en energía potencial
la forma de la Ec. 1818, si corresponde, o las ecuaciones de movimiento. gravitacional del peso de la puerta, lo
que facilita su apertura. (© RC Hibbeler)
Procedimiento de Análisis
La ecuación de conservación de la energía se utiliza para resolver problemas
relacionados con la velocidad, el desplazamiento y los sistemas de fuerzas
conservativas. Para la aplicación se sugiere utilizar el siguiente procedimiento.
Energía potencial.
Dibuja dos diagramas que muestren el cuerpo ubicado en sus posiciones inicial
y final a lo largo del camino.
Si el centro de gravedad, G, se somete a un desplazamiento vertical, establezca
un punto de referencia horizontal fijo a partir del cual medir la energía potencial
gravitatoria del cuerpo Vg .
Los datos relacionados con la elevación yG del centro de gravedad del cuerpo
desde el punto de referencia y la extensión o compresión de los resortes de
conexión pueden determinarse a partir de la geometría del problema y
enumerarse en los dos diagramas.
La energía potencial se determina a partir de V = Vg + Ve . Aquí 1
Vg = WyG, que puede ser positivo o negativo, y Ve = que siempre es 2 ks2,
positivo.
18
Energía cinética.
La energía cinética del cuerpo consta de dos partes, a saber, energía cinética
1 2 2
de traslación, T = y cinética de rotación IGv2 .
mvG energía,
, T =
1 2
Los diagramas cinemáticos de velocidad pueden ser útiles para establecer una
relación entre vG y v.
Conservacion de energia.
Aplicar la ecuación de conservación de la energía T1 + V1 = T2 + V2 .
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EJEMPLO 18.6
La barra AB de 10 kg que se muestra en la figura 1818a está confinada de modo que
sus extremos se muevan en las ranuras horizontales y verticales. El resorte tiene una
rigidez de k = 800 N>m y no está estirado cuando u = 0. Determine la velocidad angular
de AB cuando u = 0, si la barra se suelta desde el reposo cuando u = 30. Ignore la masa
de los bloques deslizantes . A
tu k 800 N/m
SOLUCIÓN GRAMO
0,2 metros
B
Energía potencial. Los dos diagramas de la barra, cuando está ubicada en sus posiciones
0,2 metros
inicial y final, se muestran en la figura 1818b. El dato, usado para medir la energía
potencial gravitatoria, se coloca en línea con la barra cuando u = 0.
(a)
Cuando la barra está en la posición 1, el centro de gravedad G está ubicado debajo
del punto de referencia , por lo que su energía potencial gravitacional es negativa.
Además, la energía potencial elástica (positiva) se almacena en el resorte, ya que se
estira una distancia de s1 = (0,4 sen 30) m. De este modo, y1 (0,2 sen 30) m
2 Dato
V1 = Wy1 + ks1
1 2 A
30
1
N)(0,2 sen 30 m) + 2(800 N>m)(0,4 sen 30 m)2 = 6,19 J = (98,1 s1 (0,4 sen 30) m
GRAMO
1
Cuando la barra está en la posición 2, la energía potencial de la barra es cero, ya que el
98,1 norte B
centro de gravedad G está ubicado en el punto de referencia y el resorte no está estirado,
s2 = 0. Por lo tanto,
V2 = 0
Energía cinética. La barra se suelta desde el reposo desde la posición 1, por lo tanto 18
(vG)1 = V1 = 0, y así s2 0
T1 = 0 A GRAMO
B
En la posición 2, la velocidad angular es V2 y el centro de masa de la barra tiene una
98,1 norte
velocidad de (vG)2 . De este modo,
2
2 2
T2 = 1 2m(vG)2
1
+ 2 IGv2
1 1
= 2(10 kg)(vG)2 +2 2 3 1 12(10 kg)(0,4 m)2 4v2 2
(b)
Usando la cinemática, (vG)2 se puede relacionar con V2 como se muestra en la figura
1818c. En el instante considerado, el centro instantáneo de velocidad cero (IC) de la
barra está en el punto A; por lo tanto, (vG)2 = (rG>IC)v2 = (0.2 m)v2 . Sustituyendo en la
1 2 (vG)2
expresión anterior y simplificando (o usando ), obtenemos 2IICv2 V2
2
T2 = 0.2667v2
GRAMO
CI
B
RG/IG
Conservacion de energia.
0,2 metros
5T16 + 5V16 = 5T26 + 5V26 506 + 56,19
J6 = 50,2667v2 26 + 506 = 4,82 rad>sd (C)
v2
Respuesta Figura 1818
EJEMPLO 18.7
La rueda que se muestra en la figura 1819a tiene un peso de 30 lb y un radio de giro de kG
= 0.6 ft. Está unida a un resorte que tiene una rigidez k = 2 lb/ft y una longitud sin estirar de
1 ft. Si el disco se suelta desde el reposo en la posición que se muestra y rueda sin
deslizarse, determine su velocidad angular en el instante en que G se mueve 3 pies hacia la
k 2 libras/pie
izquierda.
4 pies
SOLUCIÓN
Energía potencial. En la figura 1819b se muestran dos diagramas de la rueda, cuando está
en las posiciones inicial y final. Aquí no se necesita un dato gravitacional ya que el peso no
GRAMO se desplaza verticalmente. De la geometría del problema = 1 232 + 42 12 = 4 pies, el
0,75 pies
inicial y el resorte en la posición s2 . Por lo tanto, la resorte se estira s1 en la posición
energía potencial positiva del resorte es = (4 1) = 3 pies en la final
3 pies
1
(a) V1 = ks12 = 2(2 lb>pie)(4 pies)2 = 16 pies # lb
1 2
1
V2 = ks22 = 2(2 lb>pie)(3 pies)2 = 9 pies # lb
1 2
Energía cinética. El disco se suelta desde el reposo y entonces (vG)1 = 0, V1 = 0. Por lo
tanto,
s1 4 pies
s2 3 pies T1 = 0
Como el centro instantáneo de velocidad cero está en el suelo, figura 1819c, tenemos
18
30 libras
30 libras
1
2
T2 = IICv2
2
1
=
2 aprox.
30 lp
32,2 ies>s2 b(0,6 pies)2 + a 332,2
ibras 0 libras
pies>s2 b(0,75 pies)2 dv2 2
2 1
2
= 0.4297v2
(b)
V2 Conservacion de energia.
5T16 + 5V16 = 5T26 + 5V26 506 + 516
(vG)2
pies # lb6 = 50,4297v2 26 + 59 pies # lb6 = 4,04 rad>sd
Respuesta
0,75 pies v2
CI NOTA: Si se usara el principio del trabajo y la energía para resolver este problema, entonces
el trabajo del resorte tendría que determinarse considerando tanto el cambio en magnitud
(C)
como en la dirección de la fuerza del resorte.
Figura 1819
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EJEMPLO 18.8
El disco homogéneo de 10 kg que se muestra en la figura 1820a está unido a una
barra uniforme AB de 5 kg . Si el conjunto se suelta desde el reposo cuando u = 60,
determine la velocidad angular de la barra cuando u = 0.
Suponga que el disco rueda sin deslizarse. Desprecie la fricción a lo largo de la guía y B
la masa del collarín en B.
SOLUCIÓN 0,6 metros
GRAMO
Energía potencial. En la figura 1820b se muestran dos diagramas para la barra y el
disco, cuando están ubicados en sus posiciones inicial y final.
tu
Por conveniencia el dato pasa por el punto A. A
Cuando el sistema está en la posición 1, sólo el peso de la barra tiene valor positivo.
0,1 metros
energía potencial. De este modo,
V1 = Wry1 = (49,05 N)(0,3 sen 60 m) = 12,74 J (a)
Cuando el sistema está en la posición 2, tanto el peso de la barra como el peso del
49.05 norte
disco tienen energía potencial cero. ¿Por qué? De este modo,
y1 (0,3 sen 60) m
V2 = 0 98,1 norte
98,1 norte
GRAMO 49.05 norte
60
Energía cinética. Como todo el sistema está en reposo en la posición inicial, Dato
A
T1 = 0 Georgia
1 2
(b)
En la posición final, la barra tiene una velocidad angular (Vr)2 y su centro de masa
18
tiene una velocidad (vG)2 , figura 1820c. Dado que la barra está completamente
extendida en esta posición, el disco está momentáneamente en reposo, por lo que
(Vd)2 = 0 y (vA)2 = 0. Para la barra (vG)2 se puede relacionar con (Vr)2 a partir de la
instantánea centro de velocidad cero, que está ubicado en el punto A, figura 1820c.
Por lo tanto, (vG)2 = rG>IC(vr)2 o (vG)2 = 0.3(vr)2 . De este modo,
1 2 1 2 2 1 2
T2 = señor(vG)2 2 + IG(vr)2 + 2 1 md(vA)2 + IA(vd)2
2 2
2 1
= + + 0 + 0
1 (5 kg)[(0,3 m)(vr)2] 2
2 c 112 (5 kg)(0,6 m)2 d(vr)2 2
2
= 0,3(vr)2
A (CI)
rG/CI (VR)2
Conservacion de energia. (Vd)2 0
5T16 + 5V16 = 5T26 + 5V26 506 + GRAMO
(vG)2
512,74 J6 = 50,3(vr)2 26 + 506
(C)
(vr)2 = 6,52 rad>sb Respuesta
Figura 1820
NOTA: 1También podemos determinar la energía cinética final de la barra usando
2
T2 = 2IICv2 .
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F18–7. Si el disco de 30 @ kg se suelta desde el reposo cuando u = 0, determine F18–10. La barra de 30 @ kg se suelta desde el reposo cuando u = 0.
su velocidad angular cuando u = 90. Determine la velocidad angular de la barra cuando u = 90.
El resorte no está estirado cuando u = 0.
2 metros
O
tu
O tu
0,3 metros
GRAMO
k 80 N/m
1,5 metros
problema F18–7
A
F18–8. El carrete de 50@kg tiene un radio de giro alrededor de su centro O de kO
problema F18–10
= 300 mm. Si se suelta desde el reposo, determine su velocidad angular cuando su
centro O ha recorrido 6 m por el plano inclinado uniforme. F18–11. La barra de 30 @ kg se suelta desde el reposo cuando u = 45.
Determine la velocidad angular de la barra cuando u = 0. El resorte no está estirado
cuando u = 45.
0,4 metros
A
1,5 metros
tu
18 0,2 metros
B
30 k 300 N/m
problema F18–11
problema F18–8 F18–12. La barra de 20 @ kg se suelta desde el reposo cuando u = 0.
Determine su velocidad angular cuando u = 90. El resorte tiene una longitud sin
estirar de 0,5 m.
F18–9. La barra OA de 60 kg se suelta desde el reposo cuando u = 0. Determine su
velocidad angular cuando u = 45. El resorte permanece vertical durante el 2 metros
movimiento y no se estira cuando u = 0.
1 metro
O A
v
tu
k 150 N/m k 100 N/m
tu
3 metros 2 metros
A
B
problema F18–9 problema F18–12
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PROBLEMAS
*18–36. El conjunto consta de una polea A de 3 kg y una polea B de 10 kg. Si *18–40. Un neumático de automóvil tiene una masa de 7 kg y un radio de giro
un bloque de 2 kg está suspendido de la cuerda, determine la velocidad del de kG = 0,3 m. Si se suelta desde el reposo en A sobre el plano inclinado,
bloque después de que desciende 0,5 m partiendo del reposo. Desprecie la determine su velocidad angular cuando alcanza el plano horizontal. El neumático
masa de la cuerda y trate las poleas como discos delgados. No se produce rueda sin patinar.
deslizamiento.
18–37. El conjunto consta de una polea A de 3 kg y una polea B de 10 kg. Si un
bloque de 2 kg está suspendido de la cuerda, determine la distancia que debe GRAMO
descender el bloque, partiendo del reposo, para que B tenga un ángulo velocidad
0,4 metros
de 6 rad>s. Desprecie la masa de la cuerda y trate las poleas como discos
A
delgados. No se produce deslizamiento.
5 metros
30
100mm
0,4 metros
B B
A
30mm problema 18–40
18–41. El carrete tiene una masa de 20 kg y un radio de giro de kO = 160 mm.
Si el bloque A de 15 kg se suelta desde el reposo, determine la distancia que
debe caer el bloque para que el carrete tenga una velocidad angular v = 8 rad>s.
problemas 18–36/37
Además, ¿cuál es la tensión en la cuerda mientras el bloque está en movimiento?
18–38. El carrete tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de kO = 0,280 m. Desprecie la masa de la cuerda. 18
Si el bloque A de 20 kg se suelta desde el reposo, determine la distancia que
18–42. El carrete tiene una masa de 20 kg y un radio de giro de kO = 160 mm.
debe caer el bloque para que el carrete tenga una velocidad angular v = 5 rad>s.
Si el bloque A de 15 kg se suelta desde el reposo, determine la velocidad del
bloque cuando desciende 600 mm.
Además, ¿cuál es la tensión en la cuerda mientras el bloque está en movimiento?
Desprecie la masa de la cuerda.
18–39. El carrete tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de kO = 0,280 m.
Si el bloque A de 20 kg se suelta desde el reposo, determine la velocidad del
bloque cuando desciende 0,5 m. 200mm
O
0,3 m
0,2 m
O
A A
18–43. Una escalera uniforme que pesa 30 lb se suelta desde el reposo cuando está 18–45. La barra delgada de 12 kg está unida a un resorte, que tiene una longitud sin
en posición vertical. Si se permite que caiga libremente, determine el ángulo u en el estirar de 2 m. Si la barra se suelta desde el reposo cuando u = 30°, determine su
que el extremo inferior A comienza a deslizarse hacia la derecha de A. Para el velocidad angular en el instante u = 90°.
cálculo, suponga que la escalera es una barra delgada y desprecie la fricción en A.
2 metros
B A tu
2 metros
k 40 N/m
C
10 pies
problema 18–45
tu
18–46. La barra delgada de 12 kg está unida a un resorte, que tiene una longitud sin
estirar de 2 m. Si la barra se suelta desde el reposo cuando u = 30°, determine la
A
velocidad angular de la barra en el instante en que el resorte deja de estirarse.
problema 18–43
2 metros
*18–44. Determine la velocidad del cilindro de 50 kg después de haber descendido B A tu
una distancia de 2 m, partiendo del reposo. El engranaje A tiene una masa de 10 kg 2 metros
y un radio de giro de 125 mm alrededor de su centro de masa. El engranaje B y el
18 tambor C tienen un
k 40 N/m
masa combinada de 30 kg y un radio de giro alrededor de su centro de masa de 150
mm. C
problema 18–46
18–47. La rueda de 40 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro de gravedad
100mm
G de kG = 250 mm. Si rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular cuando
150mm
haya girado 90° en el sentido de las manecillas del reloj desde la posición que se
C muestra. El resorte AB tiene una rigidez k = 100 N>m y una longitud sin estirar de
500 mm.
La rueda se suelta desde el reposo.
A
B
1500mm
200mm
200mm k 100 N/m
B
200mm A
GRAMO
D 400mm
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*18–48. El ensamble consta de dos barras de 10 kg conectadas por pasadores. Si 18–51. La puerta de garaje uniforme tiene una masa de 150 kg y se guía a lo largo
las barras se sueltan desde el reposo cuando u = 60°, determine sus velocidades de rieles lisos en sus extremos. El levantamiento se realiza usando los dos resortes,
angulares en el instante u = 0°. El disco de 5 kg en C tiene un radio de 0,5 m y cada uno de los cuales está sujeto al soporte de anclaje en A y al eje de contrapeso
rueda sin deslizarse. en B y C. A medida que se eleva la puerta, los resortes comienzan a desenrollarse
del eje, lo que ayuda al levantamiento. Si cada resorte proporciona un momento de
torsión de M = (0.7u) N # m, donde u está en radianes, determine el ángulo u0 al
18–49. El ensamble consta de dos barras de 10 kg conectadas por pasadores. Si
que se deben unir tanto el resorte enrollado a la izquierda como el enrollado a la
las barras se sueltan desde el reposo cuando u = 60°, determine sus velocidades
derecha para que la puerta quede completamente equilibrada por los resortes, es
angulares en el instante u = 30°. El disco de 5 kg en C tiene un radio de 0,5 m y
decir, cuando la puerta está en posición vertical y se le aplica una ligera fuerza
rueda sin deslizarse.
hacia arriba, los resortes levantarán la puerta a lo largo de las guías laterales hasta
el plano horizontal sin velocidad angular final. Nota: La energía potencial elástica
de un resorte de torsión es
1
B Ve = ku2, donde M = ku y en este caso k = 0,7 N # m>rad.
2
3 metros 3 metros
C
tu tu
A A
C
problema 18–48/49
18–50. La polea de disco compuesto consta de un cubo y un borde exterior adjunto.
Si tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de kG = 45 mm, determine la velocidad 18
3 metros 4 metros
del bloque A después de que A desciende 0,2 m desde el reposo. Los bloques A y
B tienen cada uno
una masa de 2 kg. Desprecie la masa de las cuerdas.
problema 18–51
*18–52. Las dos varillas delgadas de 12 kg están unidas por pasadores y se
GRAMO
100mm sueltan desde el reposo en la posición u = 60°. Si el resorte tiene una longitud sin
30mm estirar de 1.5 m, determine la velocidad angular de la barra BC, cuando el sistema
está en la posición u = 0°.
Desprecie la masa del rodillo en C.
2 metros 2 metros
B
A tu
C
A
k 20 N/m
18–53. Las dos varillas delgadas de 12 kg están unidas por pasadores y se sueltan 18–55. La barra esbelta de 15 kg está inicialmente en reposo y en posición vertical
desde el reposo en la posición u = 60°. Si el resorte tiene una longitud sin estirar de cuando el extremo inferior A se desplaza ligeramente hacia la derecha. Si la pista en
1,5 m, determine la velocidad angular de la barra BC, cuando el sistema está en la la que se mueve es uniforme, determine la rapidez con la que el extremo A golpea la
posición u = 30°. esquina D. La barra está restringida para moverse en el plano vertical. Desprecie la
masa de la cuerda BC.
5 metros
2 metros 2 metros
A B
tu
k 20 N/m
problema 18–53
4 metros
A D
18–54. Si el bloque de 250 lb se suelta desde el reposo cuando el resorte no está
estirado, determine la velocidad del bloque después de que haya descendido 5 pies. 4 metros
El tambor tiene un peso de 50 lb y un radio de giro de kO = 0.5 pies alrededor de su
centro . de masa O. problema 18–55
18
*18–56. Si la cadena se suelta desde el reposo desde la posición que se muestra,
determine la velocidad angular de la polea después de que el extremo B se haya
elevado 2 pies. La polea tiene un peso de 50 lb y un radio de giro de 0.375 pies
alrededor de su eje. La cadena pesa 6 lb/ft.
0.375 pies
k 75 libras/pie
0,75 pies
0,5 pies
O
4 pies
6 pies
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18–57. Si el engranaje se suelta desde el reposo, determine su velocidad angular 18–59. La barra esbelta AB de 6 kg está horizontal y en reposo y el resorte no está
después de que su centro de gravedad O haya descendido una distancia de 4 pies. estirado. Determine la velocidad angular de la barra cuando ha girado 45° en el
El engranaje tiene un peso de 100 lb y un radio de giro alrededor de su centro de sentido de las manecillas del reloj después de soltarla. El resorte tiene una rigidez
gravedad de k = 0.75 pies. de k = 12 N>m.
C
1 pie
O
k 1,5 metros
A B
2 metros
problema 18–59
problema 18–57
18
*18–60. El péndulo consta de una barra delgada de 6 kg fijada a un disco de 15 kg.
18–58. La barra esbelta AB de 6 kg está horizontal y en reposo y el resorte no está
Si el resorte tiene una longitud sin estirar de 0.2 m, determine la velocidad angular
estirado. Determine la rigidez k del resorte para que el movimiento de la barra se
del péndulo cuando se suelta desde el reposo y gira en el sentido de las manecillas
detenga momentáneamente cuando haya girado 90° en el sentido de las manecillas
del reloj 90° desde
del reloj después de soltarla.
la posición mostrada. El rodillo en C permite que el resorte permanezca siempre
vertical.
k 1,5 metros
0,5 metros k 200 N/m
B A D
A B
0,5 metros 0,5 metros
2 metros 0,3 metros
18–61. La barra AB de 500 g descansa sobre la superficie interior lisa de un cuenco 18–63. El sistema consta de bloques A y B de 60 lb y 20 lb , respectivamente, y
hemisférico. Si la barra se suelta desde el reposo desde la posición que se muestra, poleas C y D de 5 lb que pueden tratarse como discos delgados. Determine la
determine su velocidad angular en el instante en que oscila hacia abajo y se vuelve velocidad del bloque A después de que el bloque B haya subido 5 pies, partiendo del
horizontal. reposo. Suponga que la cuerda no se desliza en las poleas y desprecie la masa de
la cuerda.
C
0,5 pies
200mm
A
B
D
0,5 pies
A 200mm
*18–64. La puerta está hecha de una sola pieza, cuyos extremos se mueven a lo
largo de las guías horizontales y verticales. Si la puerta está en la posición abierta, u
18
= 0, y luego se suelta, determine la velocidad a la que su extremo A golpea el tope
18–62. La rueda de 50 lb tiene un radio de giro alrededor de su centro de gravedad
en C. Suponga que la puerta es una placa delgada de 180 lb con un ancho de 10
G de kG = 0.7 pies. Si rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular cuando
pies.
haya girado 90° en el sentido de las manecillas del reloj desde la posición que se
muestra. El resorte AB tiene una rigidez k = 1.20 lb/ft y una longitud sin estirar de 0.5
ft. La rueda se suelta desde el reposo.
C A
5 pies tu
3 pies
3 pies B
0,5 pies
B
0,5 pies
GRAMO
k 1,20 lb/pie A
1 pie
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18–65. La puerta está hecha de una sola pieza, cuyos extremos se mueven a lo largo 18–67. El sistema consta de un disco de 30 kg, una barra delgada BA de 12 kg y un
de las guías horizontales y verticales. Si la puerta está en la posición abierta, u = 0, collarín liso A de 5 kg . Si el disco rueda sin deslizarse, determine la velocidad del
y luego se suelta, determine su velocidad angular en el instante u = 30. Suponga que collarín en el instante u = 0. El sistema se suelta. desde el reposo cuando u = 45.
la puerta es una placa delgada de 180 lb con un ancho de 10 pies.
C A
5 pies tu
2 metros
tu
3 pies B
B
30
0,5 metros
problema 18–65
problema 18–67
18–66. El extremo A de la puerta de garaje AB se desplaza a lo largo del riel horizontal *18–68. El sistema consta de un disco A de 30 kg , una varilla delgada BA de 12 kg
y el extremo del miembro BC está unido a un resorte en C. Si el resorte originalmente y un collarín liso A de 5 kg . Si el disco rueda sin deslizarse, determine la velocidad
no estaba estirado, determine la rigidez k de modo que cuando la puerta caiga hacia del collarín en el instante u = 30. El sistema es liberado del reposo cuando u = 45.
abajo desde el reposo en el En la posición que se muestra, tendrá velocidad angular 18
cero en el momento en que se cierre, es decir, cuando él y BC se vuelvan verticales.
Desprecie la masa del miembro BC y suponga que la puerta es una placa delgada
que pesa 200 lb y tiene un ancho y una altura de 12 pies. Hay una conexión y un A
resorte similares en el otro lado de la puerta.
12 pies
A 2 metros
5 pies
tu
15
7 pies
C B
2 pies 6 pies
30
0,5 metros
D 1 pie C
PROBLEMAS CONCEPTUALES
C18–1. La bicicleta y el ciclista parten del reposo en la cima de la C18–3. El funcionamiento de esta puerta de garaje se asiste
colina. Muestre cómo determinar la velocidad del ciclista cuando mediante dos resortes AB y los largueros BCD, que están articulados en C.
desciende libremente la colina. Usa las dimensiones apropiadas de Suponiendo que los resortes no están estirados cuando la puerta
las ruedas y la masa del ciclista, el cuadro y las ruedas de la bicicleta está en la posición horizontal (abierta) y ABCD es vertical, determine
para explicar tus resultados. la rigidez k de cada resorte para que cuando la puerta caiga a la
posición vertical (cerrada), se detenga lentamente. Use valores
numéricos apropiados para explicar su resultado.
problema C18–3 (© RC Hibbeler)
C18–4. Determine el contrapeso de A necesario para equilibrar el
C18–2. Se utilizan dos resortes de torsión, M = ku, para ayudar a peso del tablero del puente cuando u = 0. Demuestre que este peso
18
abrir y cerrar el capó de este camión. Suponiendo que los resortes mantendrá el equilibrio del tablero considerando la energía potencial
están desenrollados (u = 0) cuando se abre el cofre, determine la del sistema cuando el tablero esté en la posición arbitraria u. Tanto
rigidez k (N # m>rad) de cada resorte para que el cofre se pueda la plataforma como AB son horizontales cuando u = 0. Ignore los
levantar fácilmente, es decir, prácticamente sin aplicarle fuerza pesos de los otros miembros. Use valores numéricos apropiados
cuando se abre. está cerrado en la posición desbloqueada. Use para explicar este resultado.
valores numéricos apropiados para explicar su resultado.
B
A
tu
problema C18–2 (© RC Hibbeler) problema C18–4 (© RC Hibbeler)
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REPASO DEL CAPÍTULO 511
REPASO DEL CAPÍTULO
Energía cinética
La energía cinética de un cuerpo rígido que
experimenta un movimiento plano se puede referir a
su centro de masa. Incluye una suma escalar de sus
energías cinéticas de traslación y rotación.
vGv _
Traducción
GRAMO
1
T = 2 mvG2
Traducción
Rotación sobre un eje fijo
vG
1 2 1
T = 2
mvG + 2 IGv2
GRAMO
o 18
O 1
T = 2 IOv2
vG
Movimiento plano general
1
T = 2 mvG2 + IGv2
1 2
GRAMO
o
1
T = 2IICv2
Trabajo de una Fuerza y un Momento de Par
Una fuerza realiza trabajo cuando sufre
un desplazamiento ds en la dirección de GRAMO
la fuerza. En particular, las fuerzas de s
W
rozamiento y normales que actúan sobre
y
un cilindro o cualquier cuerpo circular
que ruede sin deslizar no realizarán
trabajo, ya que la fuerza normal no sufre GRAMO
desplazamiento y la fuerza de rozamiento
actúa sobre puntos sucesivos de la W
superficie del cuerpo.
UW = Wy
Peso
tu
k fs
s
F
Posición no
tu
estirada del s
resorte, s 0
18 U = 2 1 ks 2
Primavera
UF = LF cos u ds
s
FC
tu
METRO
FC Fc porque tu
tu
tu
Fc porque tu
u2
m du
UM = L u1
UFC = (Fc cos u)s
UM = M(u2 u1)
Fuerza constante
Magnitud constante
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Principio de trabajo y energía
Los problemas que involucran velocidad, fuerza
y desplazamiento se pueden resolver utilizando
el principio del trabajo y la energía. La energía
cinética es la suma de sus partes de rotación y
traslación. Para la aplicación, se debe dibujar
un diagrama de cuerpo libre para tener en T1 + U12 = T2
cuenta el trabajo de todas las fuerzas y
momentos de par que actúan sobre el cuerpo a
medida que se mueve a lo largo de la trayectoria.
Conservacion de energia
Si un cuerpo rígido está sujeto solo a fuerzas
conservativas, entonces se puede usar la
ecuación de conservación de la energía para
resolver el problema. Esta ecuación requiere
T1 + V1 = T2 + V2
que la suma de las energías potencial y cinética
del cuerpo permanezca igual en dos puntos donde V = Vg + Ve
cualquiera a lo largo del camino.
La energía potencial es la suma de las energías
potencial gravitacional y elástica del cuerpo. La
energía potencial gravitacional será positiva si
el centro de gravedad del cuerpo se encuentra
por encima de un dato. Si está por debajo del
dato, entonces será negativo. 18
La energía potencial elástica siempre es
positiva, sin importar si el resorte está estirado
o comprimido.
W
k
Vg WyG GRAMO
fs
yG
Dato
W Posición no
yG estirada del
Vg WyG resorte, s 0 s
GRAMO
ve 1 ks2
2
Energía potencial elástica
Energía potencial gravitacional
PROBLEMAS DE REVISIÓN
R18–1. El péndulo de la máquina de impacto Charpy tiene una masa de 50 kg y R18–3. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de giro alrededor del pasador
un radio de giro de kA = 1,75 m. Si se suelta desde el reposo cuando u = 0°, en O de kO = 0,23 m. Partiendo del reposo, se permite que el bloque B suspendido
determine su velocidad angular justo antes de que golpee la muestra S, u = 90° de 15 kg caiga 3 m sin aplicar el freno ACD. Determine la velocidad del bloque en
este instante. Si el coeficiente de fricción cinética en la pastilla de freno C es mk =
0.5, determine la fuerza P que se debe aplicar en la manija del freno que luego
detendrá el bloque después de que descienda otros 3 m. Desprecie el grosor del
mango.
A
D PAG
1,25 metros
tu
0,75 metros
0,25 metros
GRAMO
0,15 metros
C
O
S
0,5 metros
A
B
problema R18–1
problema R18–3
18
R18–4. El carrete tiene una masa de 60 kg y un radio de giro de kG = 0,3 m. Si se
suelta desde el reposo, determine cuánto desciende su centro por el plano liso
antes de alcanzar una velocidad angular de v = 6 rad>s. Desprecie la masa de la
R18–2. El volante de inercia de 50 kg tiene un radio de giro de k0 = 200 mm
cuerda que se enrolla alrededor del núcleo central. El
alrededor de su centro de masa. Si se somete a un momento de torsión de M =
(9u1>2 + 1) N # m, donde u está en radianes, determine su velocidad angular
El coeficiente de fricción cinética entre el carrete y el plano en A es mk = 0,2.
cuando haya girado 5 revoluciones, partiendo del reposo.
M (9 u12 + 1) Nm
0,5 m
0,3 m
O GRAMO
A
30
problema R18–2 problema R18–4
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PROBLEMAS DE REVISIÓN 515
R18–5. La cremallera tiene una masa de 6 kg y los engranajes tienen cada uno R18–7. El sistema consta de un disco A de 20 lb , una barra delgada BC de 4 lb y
una masa de 4 kg y un radio de giro de k = 30 mm en sus centros. Si la cremallera un collar C liso de 1 lb. Si el disco rueda sin deslizarse, determine la velocidad del
originalmente se mueve hacia abajo a 2 m>s, cuando s = 0, determine la velocidad collar en el instante en que la barra se vuelve horizontal, es decir, u = 0°. El
de la cremallera cuando s = 600 mm. Los engranajes pueden girar libremente sistema se suelta desde el reposo cuando u = 45°.
alrededor de sus centros A y B.
A B
3 pies
tu
50mm 50mm
B
s 0,8 pies
problema R18–7
problema R18–5
R186. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb gira en el sentido de las
R18–8. En el instante en que el resorte se deforma, el centro del disco de 40 kg
manecillas del reloj a 2 rad>s. El resorte unido a su extremo siempre permanece 18
tiene una rapidez de 4 m>s. A partir de este punto, determine la distancia d que el
vertical debido a la guía de rodillos en C. Si el resorte tiene una longitud sin estirar
disco se mueve por el plano antes de detenerse momentáneamente. El disco
de 2 pies y una rigidez de k = 6 lb>pie, determine la velocidad angular de la barra
rueda sin deslizarse.
en el instante en que giró. 30° en el sentido de las agujas del reloj.
k 200 N/m
k 4 pies
B 0,3 metros
2 rad/s
30
6 pies
capitulo 19
(© Hellen Sergeyeva/Fotolia)
El impulso que este remolcador imparte a este barco hará que gire de
una manera que se puede predecir aplicando los principios de
impulso y cantidad de movimiento.
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Cinética plana de un
Cuerpo rígido: impulso y
cantidad de movimiento
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
■ Desarrollar formulaciones para el momento lineal y angular
de un cuerpo
■ Aplicar los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y
angular para resolver problemas cinéticos planos de cuerpo rígido que
involucran fuerza, velocidad y tiempo.
■ Discutir la aplicación de la conservación de la cantidad de
movimiento. ■ Analizar la mecánica del impacto excéntrico.
19.1 Momento lineal y angular
En este capítulo utilizaremos los principios del impulso y la cantidad de movimiento lineales y
angulares para resolver problemas relacionados con la fuerza, la velocidad y el tiempo
relacionados con el movimiento plano de un cuerpo rígido. Antes de hacer esto, primero
formalizaremos los métodos para obtener el momento lineal y angular de un cuerpo,
asumiendo que el cuerpo es simétrico con respecto a un plano de referencia inercial x–y .
Momento lineal. El momento lineal de un cuerpo rígido se determina sumando vectorialmente
los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo, es decir, L = mi vi . Como mi vi =
mvG (ver Sec. 15.2) también podemos escribir
L = mvG (19–1)
Esta ecuación establece que el momento lineal del cuerpo es una cantidad vectorial que tiene
una magnitud mvG, que comúnmente se mide en unidades de kg # m>s o slug # ft>s y una
dirección definida por vG , la velocidad del centro de masa del cuerpo.
518 CAPÍTULO 19 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO : IMPULSO Y MOMENTO
y V
Momento angular. Considere el cuerpo de la figura 191a, que está sujeto a un
movimiento plano general. En el instante que se muestra, el punto arbitrario P tiene
una velocidad conocida vP y el cuerpo tiene una velocidad angular .
X
Por lo tanto, la velocidad de la iésima partícula del cuerpo es
i vi
r vi = vP + vi>P = vP + V * r
y
El momento angular de esta partícula con respecto al punto P es igual al “momento”
vP del momento lineal de la partícula con respecto a P, figura 191a. De este modo,
PAG X
(HP)i = r * mi vi
(a) Expresando vi en términos de vP y usando vectores cartesianos, tenemos
(HP)ik = mi(xi + yj) * [(vP)x i + (vP)y j + vk * (xi + yj)]
2
(HP)i = mi y(vP)x + mi x(vP)y + mi vr
y V
dejarme _ S dm e integrando sobre toda la masa m del cuerpo, obtenemos
_
X GRAMO vG
_ HP = a Lm y dmb(vP)x + a Lm x dmb(vP)y + a Lm r 2 dmbv
_
r
vP _
PAG X
Aquí HP representa el momento angular del cuerpo alrededor de un eje (el eje z )
perpendicular al plano de movimiento que pasa por = 1y dm y xm = 1x dm, las
términos en el integrales para el primer punto P. Dado que ym y el segundo
(b)
derecha se usan para ubicar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P, figura
19 191b. Además, la última integral representa el momento de inercia del cuerpo con
Figura 191
respecto al punto P. Por lo tanto,
HP = ym(vP)x + xm(vP)y + IPv (192)
Esta ecuación se reduce a una forma más simple si P coincide con el centro de masa
G para el cuerpo,* en cuyo caso x = = 0. Por lo tanto, y
HG = IGv (19–3)
*También se reduce a la misma forma simple, HP = IPv, si el punto P es un punto fijo (consulte la ecuación 199) o si la
velocidad de P se dirige a lo largo de la línea PG.
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19.1 MOMENTO LINEAL Y ANGULAR 519
Aquí el momento angular del cuerpo con respecto a G es igual al producto del momento
de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y la velocidad angular del
cuerpo. Tenga en cuenta que HG es una cantidad vectorial que tiene una magnitud
IGv, que comúnmente se mide en unidades de kg # m2>s o slug # ft2>s, y una dirección
definida por V, que siempre es perpendicular al plano de movimiento.
La ecuación 192 también se puede reescribir en términos de las componentes x e
y de la velocidad del centro de masa del cuerpo, (vG)x y (vG)y, y el momento de inercia
del cuerpo IG. Dado que G está ubicado en las coordenadas (x,y), entonces por el
2
teorema de los ejes paralelos, IP = IG + m(x ). y 2
S+
ustituyendo en la Ec. 192 y
reorganizando los términos, tenemos
HP = ym[(vP)x + yv] + xm[(vP)y + xv] + IGv (19–4)
Del diagrama cinemático de la figura 191b, vG se puede expresar en términos de vP
como
vG = vP + v * r
(vG)x i + (vG)y j = (vP)x i + (vP)y j + vk * (xi + yj)
Realizando el producto vectorial e igualando los respectivos componentes i y j se
obtienen las dos ecuaciones escalares
(vG)x = (vP)x yv
(vG)y = (vP)y + xv
y
Sustituyendo estos resultados en la Ec. 19–4 rendimientos 19
(a+ )HP = ym(vG)x + xm(vG)y + IGv (19–5)
m(vG)y L mvG
_
X
Como se muestra en la figura 191c, este resultado indica que cuando el momento GRAMO
angular del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al momento del _m(vG)x
y
momento lineal mvG, o sus componentes m(vG)x y m(vG )y, sobre P más el momento HG IGV
PAG X
angular IGV. Usando estos resultados, ahora consideraremos tres tipos de movimiento.
Diagrama de momento
del cuerpo
(C)
Figura 191
Traducción. Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación rectilínea o curvilínea ,
A vGv _
figura 192a, entonces V = 0 y su centro de masa tiene una velocidad de vG = v. Por lo
tanto, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con
d respecto a G se vuelven
L mvG
L = mvG
(19–6)
HG = 0
GRAMO
Si el momento angular se calcula con respecto a algún otro punto A, el "momento" del
momento lineal L se debe encontrar con respecto al punto.
Traducción
Dado que d es el “brazo de momento”, como se muestra en la figura 192a, entonces, de
(a) acuerdo con la ecuación. 195, HA = (d)(mvG)d.
Rotación sobre un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, la
cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G,
figura 192b , son
L mvG V
L = mvG
HG IGV (19–7)
HG = IGv
GRAMO
RG
O A veces es conveniente calcular el momento angular con respecto al punto O.
Observando que L (o vG) siempre es perpendicular a rG, tenemos
(a+) HO = IGv + rG(mvG) (19–8)
(b)
Figura 192 2
Como vG = rGv, esta ecuación se puede escribir como HO = (IG + mr G )v.
Usando el teorema del eje paralelo,*
19
HO = IOv _ (19–9)
Para el cálculo, entonces, ya sea Eq. Se pueden utilizar 19–8 o 19–9.
*La similitud entre esta derivación y la de la ecuación. Debe anotarse 1716 (MO = IOa) y
1
2 IOv22 . También tenga en cuenta que se puede obtener el mismo resultado
ecuación 185 1T
= de la ecuación. 192 seleccionando el punto P en O y dándose cuenta de que (vO)x = (vO)y = 0.
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19.1 MOMENTO LINEAL Y ANGULAR 521
HG IGV
GRAMO
L mvG
(c)
Figura 192
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se somete a un movimiento plano
general, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto
a G se convierten en la figura 192c.
L = mvG
(1910)
HG = IG v
Si el momento angular se calcula con respecto al punto A, figura 192c, es necesario incluir
el momento de L y HG con respecto a este punto. En este caso,
(a+) HA = IGv + (d)(mvG)
Aquí d es el brazo de momento, como se muestra en la figura.
Como caso especial, si el punto A es el centro instantáneo de velocidad cero, entonces,
como la Ec. 199, podemos escribir la ecuación anterior en forma simplificada como
19
HIC = IIC v (19–11)
donde IIC es el momento de inercia del cuerpo con respecto a IC. (Véase el problema 192.)
d O
IGV
GRAMO
mvg
A medida que el péndulo oscila hacia abajo, su momento
angular con respecto al punto O puede determinarse
calculando el momento de IGV y mvG con respecto a O.
Esto es HO = IGv + (mvG)d. Como vG = vd, entonces
HO = IGv + m(vd)d = (IG + md2 )v = IOv. (© RC
Hibbeler)
EJEMPLO 19.1
En un instante dado, la barra esbelta de 5 kg tiene el movimiento que se muestra en
la figura 193a. Determine su momento angular con respecto al punto G y al IC en
este instante.
vA 2 m/s
A
4 metros
GRAMO
B 30
(a)
SOLUCIÓN
Bar. La barra experimenta un movimiento plano general. El IC se establece en la
figura 193b, de modo que
2 m>s
v = = 0,5774 rad>s
4 m porque 30
vG = (0,5774 rad>s)(2 m) = 1,155 m>s
De este modo,
19 (c+) HG = IGv = 3 1 12(5 kg)(4 m)2 4(0.5774 rad>s) = 3.85 kg # m2>sb Respuesta.
Sumando IGv y el momento de mvG sobre los rendimientos de IC
2 m/s
CI 4 m porque 30 A (c+) HIC = IGv + d(mvG)
30 30
V 2 metros GRAMO
= c 112(5
kg)(4 m)2 d(0,5774 rad>s) + (2 m)(5 kg)(1,155 m>s)
2 metros
= 15,4 kg # m2>sb Respuesta
vB 30
vG También podemos usar
30
B 2 metros
(c+) HIC = IICv
(b) = 3 112 (5 kg)(4 m)2 + (5 kg)(2 m)2 4(0,5774 rad>s)
Figura 193 = 15,4 kg # m2>sb Respuesta
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19.2 PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTO 523
19.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento
IGV1
Como en el caso del movimiento de partículas, el principio de impulso y cantidad de GRAMO
movimiento para un cuerpo rígido se puede desarrollar combinando la ecuación de
movimiento con la cinemática. La ecuación resultante dará una solución directa a los
problemas relacionados con la fuerza, la velocidad y el tiempo. m(vG)1
Principio de Impulso y Momento Lineal. La ecuación del movimiento
de traslación de un cuerpo rígido se puede escribir como F = maG = Impulso
m(dvG>dt). Como la masa del cuerpo es constante, inicial
diagrama
d
F = (mvG) dt (a)
Multiplicando ambos lados por dt e integrando de t = t1, vG = (vG)1 a t =
t2, vG = (vG)2 se obtiene t 2
F1 DT
t 1
t2
F dt = m(vG)2 m(vG)1
L t1
t 2
M1 dt
Esta ecuación se conoce como el principio del impulso y el momento t 1
lineales. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el GRAMO
sistema de fuerzas externas que actúa sobre el cuerpo durante el intervalo
de tiempo t1 a t2 es igual al cambio en el momento lineal del cuerpo durante
W(t2 t1)
este intervalo de tiempo, figura 194.
Principio de Impulso y Momento Angular. Si el cuerpo tiene un t 2
movimiento plano general , entonces MG = IGa = IG(dv>dt). Como t 1
F2 dt
Diagrama
t 2
el momento de inercia es constante, de impulsos
F3 punto
t 1
d (b)
mg = dt
(IGv)
19
Multiplicando ambos lados por dt e integrando de t = t1, v = v1 a v2
t2, v = da t =
=
t2
MG dt = IGv2 IGv1 (19–12)
L t1 IGV2
De manera similar, para la rotación alrededor de un eje fijo que pasa por GRAMO
m(vG)2
punto O, Ec. 1716 (MO = IOa) cuando integrado se convierte en
t2
MO dt = IOv2 IOv1 (1913)
L t1
Final
impulso
Las ecuaciones 1912 y 1913 se conocen como el principio del impulso y la diagrama
cantidad de movimiento angulares. Ambas ecuaciones establecen que la suma de
(C)
los impulsos angulares que actúan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t1
a t2 es igual al cambio en el momento angular del cuerpo durante este intervalo de tiempo. Figura 194
524
CAPÍTULO 19 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO : IMPULSO Y MOMENTO
Para resumir estos conceptos, si el movimiento ocurre en el plano x–y , se
pueden escribir las siguientes tres ecuaciones escalares para describir el
IGV1
movimiento plano del cuerpo.
GRAMO
t2
Fx dt = m(vGx)2
m(vG)1
m(vGx)1 + L
t1
t2
Fy dt = m(vGy)2 (1914)
Impulso m(vGy)1 + L
inicial t1
diagrama t2
MGdt = IGv2 _
(a) IGv1 + L
t1
Los términos de estas ecuaciones se pueden mostrar gráficamente dibujando
t 2
F1 DT
t 1
un conjunto de diagramas de impulso y cantidad de movimiento para el cuerpo,
figura 194. Tenga en cuenta que el momento lineal mvG se aplica en el centro de
t 2
masa del cuerpo, Figs. 19–4a y 19–4c; mientras que el momento angular IGV es
M1 dt un vector libre, y por tanto, al igual que un momento de par, se puede aplicar en
t 1
cualquier punto del cuerpo. Cuando se construye el diagrama de impulsos, figura
194b, las fuerzas F y el momento M varían con el tiempo y se indican mediante integrales.
GRAMO
Sin embargo, si F y M son constantes , la integración de los impulsos
W(t2 t1)
produce F(t2 t1) y M(t2 t1), respectivamente. Tal es el caso del peso
del cuerpo W, figura 194b.
t 2 Las ecuaciones 19 a 14 también se pueden aplicar a un sistema completo de
t 1
F2 dt t 2 cuerpos conectados en lugar de a cada cuerpo por separado. Esto elimina la
Diagrama
de impulsos
F3 punto
t 1
necesidad de incluir impulsos de interacción que ocurren en las conexiones ya
que son internos al sistema. Las ecuaciones resultantes se pueden escribir en
(b) forma simbólica como
19 = + aa sist. lineal
b
un sistema momento linealb impulso = aa sist. momento linealb
x1 x(12) x2
IGV2
un sistema momento linealb
+ aa sist. lineal
b
impulso = aa sist. momento linealb
y1 y(12) y2
m(vG)2
GRAMO
un sistema
momento angular
+ baa sist. áimpulso
ngulo b = aa sist.
angular
momento
b
O1 O(12) O2
(1915)
Diagrama de
momento final
Como lo indica la tercera ecuación, el momento angular y el impulso
angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo punto de
(C)
referencia O para todos los cuerpos del sistema.
Figura 194 (repetida)
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Procedimiento de análisis
Los principios de impulso y cantidad de movimiento se usan para resolver problemas
cinéticos que involucran velocidad, fuerza y tiempo , ya que estos términos están
involucrados en la formulación.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el marco de referencia inercial x, y, z y dibuje el diagrama de cuerpo
libre para tener en cuenta todas las fuerzas y momentos de par que producen
impulsos en el cuerpo.
Deben establecerse la dirección y el sentido de la velocidad inicial y final del centro
de masa del cuerpo, vG, y la velocidad angular del cuerpo V. Si se desconoce
alguno de estos movimientos, suponga que el sentido de sus componentes está en
la dirección de las coordenadas inerciales positivas.
Calcule el momento de inercia IG o IO.
Como procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento para el cuerpo o sistema de cuerpos. Cada uno de estos diagramas
representa una forma delineada del cuerpo que representa gráficamente los datos
requeridos para cada uno de los tres términos en las Ecs. 1914 o 1915, figura
194. Estos diagramas son particularmente útiles para visualizar los términos de
"momento" usados en el principio de impulso angular y cantidad de movimiento, si
la aplicación es sobre el IC u otro punto que no sea el centro de masa del cuerpo G
o un punto fijo O.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Aplicar las tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de movimiento.
El momento angular de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo es el
momento de mvG más IGV alrededor del eje. Esto es igual a HO = IO v, donde IO
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje.
Todas las fuerzas que actúan sobre el diagrama de cuerpo libre del cuerpo crearán
19
un impulso; sin embargo, algunas de estas fuerzas no harán ningún trabajo.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben integrarse para obtener el impulso.
El principio de impulso angular y cantidad de movimiento se usa a menudo para
eliminar fuerzas impulsivas desconocidas que son paralelas o pasan por un eje
común, ya que el momento de estas fuerzas es cero con respecto a este eje.
Cinemática.
Si se necesitan más de tres ecuaciones para una solución completa, es posible
relacionar la velocidad del centro de masa del cuerpo con la velocidad angular del
cuerpo mediante la cinemática. Si el movimiento parece ser complicado, los
diagramas cinemáticos (velocidad) pueden ser útiles para obtener la relación
necesaria.
EJEMPLO 19.2
El disco de 20 lb que se muestra en la figura 195a recibe la acción de un
M 4 libras pie momento de par constante de 4 lb # ft y una fuerza de 10 lb que se aplica a una
cuerda enrollada alrededor de su periferia. Determine la velocidad angular del
0,75 pies disco dos segundos después de partir del reposo. Además, ¿cuáles son las
componentes de fuerza de la reacción en el pasador?
A
SOLUCIÓN
Dado que la velocidad angular, la fuerza y el tiempo están involucrados en los
problemas, aplicaremos los principios de impulso y cantidad de movimiento a la solución.
Diagrama de cuerpo libre. Figura 195b. El centro de masa del disco no se mueve; sin
embargo, la carga hace que el disco gire en el sentido de las agujas del reloj.
El momento de inercia del disco con respecto a su eje fijo de rotación es
F 10 libras
(a)
1 1
2 =
IA = señor 2
2 a 232,2 pies>s2 b(0,75 pies)2 = 0,1747 slug # pies2
0 libras
y
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
V
X t2
(S+ ) Fx dt = m(vAx)2
m(vAx)1 + L
4 libras pies t1
20 libras 0 + Ax(2 s) = 0
t2
(+ do) Fy dt = m(vAy)2
Hacha 0,75 pies m(vAy)1 + L
t1
19 Sí
0 + Ay(2 s) 20 lb(2 s) 10 lb(2 s) = 0
t2
(c+) MA dt = IAv2
IAv1 + L
t1
10 libras
(b) 0 + 4 libras # pies (2 s) + [10 libras (2 s)] (0,75 pies) = 0,1747v2
Figura 195
Resolviendo estas ecuaciones se obtiene
hacha = 0 Respuesta
Ay = 30 lb = Respuesta
v2 132 rad>sb
Respuesta
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EJEMPLO 19.3
El carrete de 100 kg que se muestra en la figura 196a tiene un radio de
giro kG = 0.35 m. Se enrolla un cable alrededor del eje central del carrete
y se aplica una fuerza horizontal que tiene una magnitud variable de P =
(t + 10) N, donde t está en segundos. Si el carrete está inicialmente en
reposo, determine su velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete
rueda sin deslizarse en A.
P (t 10) norte 981 norte P (t 10) norte
GRAMO
0,4 metros
0,4 metros
G y
0,75 metros
0,75 m
vG
X
A FA
A
V
N / A
(a)
(b)
SOLUCIÓN Figura 196
Diagrama de cuerpo libre. Del diagrama de cuerpo libre de la figura 196b, la
fuerza variable P hará que la fuerza de fricción FA sea variable y, por lo tanto, los
impulsos creados por P y FA deben determinarse por integración. La fuerza P
hace que el centro de masa tenga una velocidad vG hacia la derecha, por lo que
el carrete tiene una velocidad angular V en el sentido de las agujas del reloj.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Se puede obtener una
solución directa para V aplicando el principio del impulso angular y la
cantidad de movimiento con respecto al punto A, el IC, para eliminar el 19
impulso de fricción desconocido.
(c+)
IAv1 + LMA dt = IAv2 (t
5 segundos
0 + JL 0
+ 10) N dt R (0,75 m + 0,4 m) = [100 kg (0,35 m)2 + (100 kg)(0,75 m)2 ]v2
62,5(1,15) = 68,5v2
v2 = 1,05 rad>sb Respuesta
NOTA: Trate de resolver este problema aplicando el principio de impulso y
cantidad de movimiento sobre G y usando el principio de impulso lineal y
cantidad de movimiento en la dirección x .
EJEMPLO 19.4
El cilindro B, que se muestra en la figura 197a, tiene una masa de 6 kg. Está unido
a una cuerda que se enrolla alrededor de la periferia de un disco de 20 kg que tiene
un momento de inercia IA = 0.40 kg # m2 Si .el cilindro se mueve inicialmente hacia
abajo con una rapidez de 2 m>s, determine su rapidez en 3 s. Desprecie la masa
de la cuerda en el cálculo.
0,2 metros
vB 2 m/s
y (a)
196,2 norte
SOLUCIÓN
vB Diagrama de cuerpo libre. Los diagramas de cuerpo libre del cilindro y el disco se
X
muestran en la figura 197b. Todas las fuerzas son constantes ya que el peso del
V
cilindro provoca el movimiento. El movimiento hacia abajo del cilindro, vB, hace que
A V del disco sea en el sentido de las manecillas del reloj.
Hacha
0,2 metros
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Podemos eliminar Ax y Ay del
Sí
análisis aplicando el principio del impulso angular y la cantidad de movimiento con
T
respecto al punto A. Por lo tanto
T
19 Disco
(c+)
IAv1 + LMA dt = IAv2
0,40 kg # m2 (v1) + T(3 s)(0,2 m) = (0,40 kg # m2 )v2
Cilindro
58,86 norte
(b) (+ do)
mB(vB)1 + LFy dt = mB(vB)2
Figura 197 6 kg(2 m>s) + T(3 s) 58,86 N(3 s) = 6 kg(vB)2
Cinemática. Como v = vB>r, entonces v1 = (2 m>s)>(0,2 m) = 10 rad>s = (vB)2>0,2
por m = 5(vB)2. Sustituyendo y resolviendo las ecuaciones y v2 simultáneamente
(vB)2 se obtiene
(vB)2 = 13,0 m>s T Respuesta
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SOLUCIÓN II
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Podemos obtener (vB)2
directamente considerando el sistema formado por el cilindro, la cuerda y el disco.
Los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se dibujaron para aclarar la
aplicación del principio de impulso angular y cantidad de movimiento con respecto
al punto A, figura 197c.
Principio de Impulso y Momento Angular. Al darnos cuenta de que = 10 rad>s y v2
v1 = 5(vB)2, tenemos
sist. angular sist. impulso sist. angular

(c+)aaa impulso b + aa angular b = aa impulso b
A1 UN(12) A2
(6 kg)(2 m>s)(0,2 m) + (0,40 kg # m2 )(10 rad>s) + (58,86 N)(3 s)(0,2 m)
= (6 kg)(vB)2(0,2 m) + (0,40 kg # m2 )[5(vB)2]
(vB)2 = 13,0 m>s T Respuesta
0,40 kg m2 (10 rad/s) 196,2 N(3 s) 0,40 kg m2 V2
Hacha (3 s)
A A A
0,2 metros 0,2 metros 0,2 metros

Ay (3 s) 19
6 kg (2 m/s) 58,86 N(3 s) 6 kg (vB)2
(C)
Figura 197 (continuación)
EJEMPLO 19.5
La prueba de impacto Charpy se utiliza en las pruebas de materiales para determinar
las características de absorción de energía de un material durante el impacto. La
A
_
rP prueba se realiza usando el péndulo que se muestra en la figura 198a, que tiene una
r
masa m, un centro de masa en G y un radio de giro kG alrededor de G. Determine la
distancia rP desde el pasador en A hasta el punto P donde el El impacto con el
tu
espécimen S debe ocurrir de modo que la fuerza horizontal en el pasador A sea
GRAMO
esencialmente cero durante el impacto. Para el cálculo, suponga que la muestra
absorbe toda la energía cinética del péndulo ganada durante el tiempo que cae y, por
PAG
lo tanto, evita que el péndulo oscile cuando u = 0.
S
SOLUCIÓN
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la figura
198b, las condiciones del problema requieren que la fuerza horizontal en A sea cero.
(a) Justo antes del impacto, el péndulo tiene una velocidad angular V1 en el sentido de las
agujas del reloj y el centro de masa del péndulo se mueve hacia la izquierda en (vG)1 =
rv1.
y
vG Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicaremos el principio del impulso
Sí
angular y la cantidad de movimiento con respecto al punto A. Por lo tanto,
X
V
A
hacha 0
IAv1 + LMA dt = IAv2
_ (c+)
r W
rP IAv1 a LF dtbrP = 0 m(vG)1
+ LF dt = m(vG)2 m(rv1) + LF dt =
GRAMO
F
PAG
(S+)
19 0
2 2 + señor
(b) Eliminando el impulso 1F dt y sustituyendo IA = mkG rendimientos
Figura 198 [mkG2 2 + señor ]v1 m(rv1)rP = 0
Factorizando mv1 y resolviendo para rP, obtenemos
2
= r + kg Respuesta
rP
r
NOTA: El punto P, así definido, se llama centro de percusión. Al colocar el punto de
percusión en P, se minimizará la fuerza desarrollada en el pasador.
Muchas raquetas deportivas, palos, etc. están diseñados para que la colisión con el
objeto golpeado se produzca en el centro de la percusión. Como consecuencia, no se
produce ningún “escozor” o poca sensación en la mano del jugador. (Véanse también
los problemas 17 a 66 y 19 a 1).
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PROBLEMAS PRELIMINARES PROBLEMAS
P19–1. Determine el momento angular del disco o barra de 100 kg con respecto al P19–2. Determine el impulso angular con respecto al punto O para t = 3 s.
punto G y al punto O.
a)
a) 3 rad/s 1 metro
O
GRAMO
2 metros
2 metros
500 norte
O
Sin deslizamiento
5
3
4
b) F
segundo )
F (N)
GRAMO
1,5 metros
20
2 metros
4 rad/s
1,5 metros t (s)
O O 2 3
19
C) F (2t 2) norte
C) 5
3
4
O
GRAMO 4 metros
O2m _
4 rad/s
d) 2
M (30 toneladas ) nm
d)
3 rad/s
O
2 metros
O
GRAMO
2 metros 1 metro 1 metro
problema P19–1 problema P19–2
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F19–1. La rueda de 60 @ kg tiene un radio de giro alrededor de su centro O de kO = F19–4. Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg de masa tienen radios de giro alrededor
300 mm. Si se somete a un momento de par de M = (3t velocidad angular de la rueda de sus respectivos centros de masa de kA = 80 mm y kB = 150 mm. Si el engranaje
2
cuando t = 4 s, ) N # m, donde t está en segundos, determine la A está sujeto al momento de par M = 10 N # m cuando está en reposo, determine la
partiendo del reposo. velocidad angular del engranaje B cuando t 5 s.
2
METRO (3t ) N m
0,2 metros
O
0,1 metros
A B
B
problema F19–1
F19–2. La rueda de 300 @ kg tiene un radio de giro alrededor de su centro de masa M 10 N∙m
O de kO = 400 mm. Si la rueda está sujeta a un momento de par de M = 300 N # m,
determine su velocidad angular 6 s después de que parte del reposo y no ocurre
deslizamiento. problema F19–4
Además, determine la fuerza de fricción que el suelo aplica a la rueda.
F19–5. El carrete de 50 @ kg está sujeto a una fuerza horizontal de P = 150 N. Si el
carrete rueda sin deslizarse, determine su velocidad angular 3 s después de que
0,6 metros
parte del reposo. El radio de giro del carrete alrededor de su centro de masa es kG
= 175 mm.
M 300 N∙m
O
P 150 N
0,3 metros
GRAMO
0,2 metros
problema F19–2
19
F19–3. Si la barra OA de masa despreciable se somete al momento de par M = 9 N
# m, determine la velocidad angular del engrane interior de 10 kg t = 5 s después de problema F19–5
que parte del reposo. El engrane tiene un radio de giro alrededor de su centro de F19–6. El carrete tiene un peso de 150 lb y un radio de giro alrededor de su centro
masa de kA = 100 mm y rueda sobre el engrane exterior fijo, B. de gravedad de kG = 1.25 ft. Si se somete a un par de torsión de M = 25 lb # ft y
parte del reposo cuando se aplica el par de torsión, determine su velocidad angular
El movimiento ocurre en el plano horizontal. en 3 segundos. El coeficiente de fricción cinética entre el carrete y el plano horizontal
es mk = 0,15.
O
1 pie
0,15 metros
0,6 metros
1,5 pies
AM 9 N∙m
M 25 libras pie
GRAMO
B
A
problema F19–3 problema F19–6
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PROBLEMAS
19–1. El cuerpo rígido (losa) tiene una masa m y gira con una 19–3. Demuestre que si una losa gira alrededor de un eje fijo
velocidad angular V alrededor de un eje que pasa por el punto perpendicular a la losa y pasa por su centro de masa G, el
fijo O. Demuestre que los momentos de todas las partículas que momento angular es el mismo cuando se calcula con respecto a
componen el cuerpo pueden representarse mediante un solo cualquier otro punto P.
vector que tiene una magnitud mvG y actuando a través del
punto P, llamado centro de percusión, que se encuentra a una
el distancia = k2 G>rG>O del centro de masa G. Aquí kG es
radio rP>G de giro del cuerpo, calculado sobre un eje
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por G.
V
PAG
mvg
V
GRAMO
PAG
vG rP/G
problema 19–3
GRAMO
rG/O
problema 19–1 *19–4. El disco de 40 kg gira a V = 100 rad>s. Cuando la fuerza
P se aplica al freno como lo indica el gráfico.
Si el coeficiente de fricción cinética en B es mk = 0.3, determine
19–2. En un instante dado, el cuerpo tiene un momento lineal L el tiempo t necesario para que el disco deje de girar.
= mvG y un momento angular HG = IGV calculados alrededor Desprecie el grosor del freno.
de su centro de masa. Demuestre que el momento angular del
cuerpo calculado con respecto al centro instantáneo de velocidad
cero IC se puede expresar como HIC = IICV, donde IIC 19
representa el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto al eje instantáneo de velocidad cero. Como se muestra,
P (N)
el IC está ubicado a una distancia rG>IC del centro de masa G.
500
mvg
2
t (s)
GRAMO
PAG
IGV
300mm 300mm
B
V
200mm 150mm
rG/CI
O
A
CI
19–5. La llave de impacto consta de una varilla delgada AB de 1 kg que tiene 19–7. La polea doble consta de dos ruedas que están unidas entre sí y giran
580 mm de largo y pesos cilíndricos en los extremos en A y B que tienen cada al mismo ritmo. El
uno un diámetro de 20 mm y una masa de 1 kg. Este conjunto puede girar polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro de kO = 110 mm. Si el
libremente alrededor de la manija y el casquillo, que están unidos a la tuerca bloque en A tiene una masa de 40 kg, determine la velocidad del bloque en 3
de la rueda de un automóvil. Si a la varilla AB se le da una velocidad angular s después de aplicar una fuerza constante de 2 kN a la cuerda enrollada
de 4 rad>s y golpea el soporte C en el mango sin rebotar, determine el impulso alrededor del cubo interior de la polea. El bloque está originalmente en reposo.
angular impartido a la tuerca de seguridad.
2 kN
200mm
75mm
C O
B
300mm
A
300mm
problema 19–5 A
problema 19–7
19–6. El avión viaja en línea recta con una rapidez de 300 km>h, cuando los
motores A y B producen un empuje de TA = 40 kN y T = 20 kN, respectivamente.
B
Determine la velocidad angular del avión en t = 5 s. El avión tiene una masa
*19–8. El ensamble pesa 10 lb y tiene un radio de giro kG = 0.6 pies alrededor
de 200 Mg, su centro de masa está ubicado en G y su radio de giro alrededor
de su centro de masa G. La energía cinética del ensamble es de 31 pies # lb
19 de G es kG = 15 m.
cuando está en la posición que se muestra. Si rueda en sentido antihorario
sobre la superficie sin
deslizando, determine su cantidad de movimiento lineal en este instante.
TA 40 kN 8 metros
A 0,8 pies
1 pie
GRAMO
GRAMO
B
TB 20 kN 8 m 1 pie
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19–9. El disco tiene un peso de 10 lb y está clavado en su centro O. Si se aplica 19–11. La polea tiene un peso de 8 lb y puede tratarse como un disco delgado. Una
una fuerza vertical de P = 2 lb a la cuerda enrollada alrededor de su borde exterior, cuerda enrollada sobre su superficie está sujeta a fuerzas TA = 4 lb y TB = 5 lb.
determine la velocidad angular del disco en cuatro segundos partiendo del reposo. Determine la velocidad angular de la polea cuando t = 4 s si parte del reposo
cuando t = 0. Desprecie la masa de la cuerda.
0,6 pies
0,5 pies
TB 5 libras TA 4 libras
problema 19–11
PAG
problema 19–9
*19–12. El rollo de papel de 40 kg descansa a lo largo de la pared donde el
coeficiente de fricción cinética es mk = 0.2. Si se aplica al papel una fuerza vertical
de P = 40 N, determine la velocidad angular del rollo cuando t = 6 s partiendo del
19–10. El engranaje A de 30 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro de reposo.
masa O de kO = 125 mm. Si la cremallera B de 20 kg se somete a una fuerza de P Desprecie la masa del papel deshilachado y tome el radio de giro del carrete
= 200 N, determine el tiempo requerido para que el engranaje obtenga una alrededor del eje O como kO = 80 mm.
velocidad angular de 20 rad>s, partiendo del reposo. La superficie de contacto entre
19
la cremallera y el plano horizontal es lisa.
P 40 N
13
12
0,15 metros
O
A O
120mm
A
B P 200 N
19–13. La varilla delgada tiene una masa m y está suspendida en su extremo A por 19–15. Un disco A de 4 kg está montado en el brazo BC, que tiene una masa
una cuerda. Si la barra recibe un golpe horizontal que le da un impulso I en su parte despreciable. Si se aplica un par de torsión de M = (5e0.5t ) N # m, donde t está en
inferior B, determine la ubicación y del punto P alrededor del cual la barra parece girar segundos, al brazo en C, determine la velocidad angular de BC en 2 s partiendo del
durante el impacto. reposo. Resuelva el problema suponiendo que (a) el disco se coloca en un cojinete
liso en B de modo que se mueva con traslación curvilínea, (b) el disco está fijo al eje
BC y (c) el disco recibe un giro inicial libre. velocidad angular de VD = {−80k} rad>s
antes de la aplicación del par.
A z
250mm
PAG
yo
A B
y
0,5 t
60mm METRO (5e ) N m
C
I B
problema 19–15
problema 19–13
*19–16. El marco de un rodillo de tambor en tándem tiene un peso de 4000 lb
excluyendo los dos rodillos. Cada rodillo tiene un peso de 1500 lb y un radio de giro
19–14. La varilla de longitud L y masa m descansa sobre una superficie horizontal
alrededor de su eje de 1.25 ft. Si se aplica un par de torsión de M = 300 lb # ft al
lisa y está sujeta a una fuerza P en su extremo A como se muestra. Determine la
rodillo trasero A, determine la velocidad del rodillo del tambor 10 s después,
19 ubicación d del punto alrededor del cual la barra comienza a girar, es decir, el punto
comenzando del descanso
que tiene velocidad cero.
PAG
L
A
d
1,5 pies
1,5 pies
A B
M 300 lbft
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19–17. La rueda de 100 lb tiene un radio de giro de kG = 0.75 ft. Si el alambre 19–19. La polea doble consta de dos ruedas que están unidas entre sí y giran
superior está sujeto a una tensión de T = 50 lb, determine la velocidad del al mismo ritmo. El
centro de la rueda en 3 s, partiendo del reposo. El coeficiente de fricción polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro kO = 110 mm. Si el bloque
cinética entre la rueda y la superficie es mk = 0,1. en A tiene una masa de 40 kg, determine la velocidad del bloque en 3 s
después de aplicar una fuerza constante F = 2 kN a la cuerda enrollada
alrededor del cubo interior de la polea. El bloque está originalmente en reposo.
0,5 pies
1 pie
GRAMO
problema 1917
problema 1919
*19–20. El carrete de 100 kg descansa sobre la superficie inclinada cuyo
19–18. La barra delgada de 4 kg descansa sobre un piso liso. Si se patea coeficiente de fricción cinética es mk = 0.1.
para recibir un impulso horizontal I = 8 N # s en el punto A como se muestra, Determine la velocidad angular del carrete cuando t = 4 s después de que se
determine su velocidad angular y la rapidez de su centro de masa. suelta desde el reposo. El radio de giro alrededor del centro de masa es kG =
0,25 m.
19
2 metros
0,4 metros
A 0,2 metros
1,75 metros
GRAMO
60
A
30
yo 8 n
19–21. El carrete tiene un peso de 30 lb y un radio de giro kO = 0.45 ft. Una cuerda 19–23. El aro (anillo delgado) tiene una masa de 5 kg y se suelta por el plano
se enrolla alrededor de su centro interior y el extremo está sujeto a una fuerza inclinado de manera que tiene un giro inverso v = 8 rad>s y su centro tiene una
horizontal P = 5 lb. velocidad vG = 3 m>s como se muestra. Si el coeficiente de fricción cinética entre el
Determine la velocidad angular del carrete en 4 s partiendo del reposo. Suponga que aro y el plano es mk = 0.6, determine cuánto tiempo rueda el aro antes de que deje
el carrete rueda sin deslizarse. de deslizarse.
0,9 pies v 8 rad/s
O
P 5 libras GRAMO
0,3 pies
vG 3 m/s 0,5 metros
problema 19–21
30
problema 19–23
19–22. Los dos engranes A y B tienen pesos y radios de giro de WA = 15 lb, kA = 0.5
ft y WB = 10 lb, kB = 0.35 ft, respectivamente. Si un motor transmite un momento de
par al engranaje B de M = 2(1 e0.5t ) lb # ft, donde t está en segundos, determine
la velocidad angular del engranaje A en t = 5 s, partiendo del reposo.
*19–24. El engranaje de 30 kg está sujeto a una fuerza de P = (20t) N, donde t está
en segundos. Determine la velocidad angular del engranaje en t = 4 s, partiendo del
19 reposo. La cremallera B está fija al plano horizontal y el radio de giro del engranaje
con respecto a su centro de masa O es kO = 125 mm.
0,8 pies
M 0,5 pies
150mm
B P (20t) norte
A
O
B A
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19–25. El volante A de 30 lb tiene un radio de giro alrededor de su centro de 19–27. La polea doble consta de dos ruedas que están unidas entre sí y giran
4 in. El disco B pesa 50 lb y está acoplado al volante por medio de una correa al mismo ritmo. El
que no resbala en sus superficies de contacto. Si un motor suministra un par polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro de kO = 110 mm. Si el
de torsión en sentido antihorario al volante de M = (50t) lb # ft, donde t está bloque en A tiene una masa de 40 kg y el contenedor en B tiene una masa de
en segundos, determine el tiempo requerido para que el disco alcance una 85 kg, incluido su contenido, determine la velocidad del contenedor cuando t
velocidad angular de 60 rad>s partiendo del reposo. = 3 s después de que se suelta desde el reposo.
200mm
O
75mm C
M (50t) lb pie
9 pulgadas
6 pulgadas
A
B
problema 19–25
problema 19–27
19–26. Si el eje se somete a un par de M = (15t velocidad del conjunto cuando
2
t = 3 ) N # m, donde t está en segundos, determine el ángulo
s, partiendo del reposo.
*19–28. La caja tiene una masa mc. Determine la velocidad constante v0 que
Las varillas AB y BC tienen cada una una masa de 9 kg. 19
adquiere a medida que desciende por la cinta transportadora. Cada uno de
los rodillos tiene un radio de r, masa m, y están separados d . Tenga en
cuenta que la fricción hace que cada rodillo gire cuando la caja entra en
contacto con él.
2
1 metro 1 metro METRO (15t ) N m
C A
A 30°
B
540
CAPÍTULO 19 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO : IMPULSO Y MOMENTO
19.3 Conservación de la cantidad de movimiento
Conservación del Momento Lineal. Si la suma de todos los impulsos lineales
que actúan sobre un sistema de cuerpos rígidos conectados es cero en una
dirección específica, entonces el momento lineal del sistema es constante o
se conserva en esta dirección, es decir,
(1916)
un sistema momento linealb = aa sist. momento linealb
1 2
Esta ecuación se conoce como la conservación del momento lineal.
Sin introducir errores apreciables en los cálculos, puede ser posible aplicar
la Ec. 1916 en una dirección específica para la cual los impulsos lineales
son pequeños o no impulsivos. Específicamente, las fuerzas no impulsivas
ocurren cuando fuerzas pequeñas actúan durante períodos de tiempo muy cortos.
Los ejemplos típicos incluyen la fuerza de un resorte ligeramente deformado,
la fuerza de contacto inicial con un suelo blando y, en algunos casos, el peso
del cuerpo.
Conservación del momento angular. El momento angular de un sistema de
cuerpos rígidos conectados se conserva con respecto al centro de masa G
del sistema, o un punto fijo O, cuando la suma de todos los impulsos
angulares con respecto a estos puntos es cero o apreciablemente pequeño (no impulsivo).
La tercera de las Ecs. 19–15 luego se convierte en
sist. angular sist. angular
(19–17)
impulso b = aa impulso b
19
Automóvil club británico
O1 O2
Esta ecuación se conoce como la conservación del momento angular.
En el caso de un solo cuerpo rígido, la Ec. 19–17 aplicado al punto G se
convierte en (IGv)1 = (IGv)2. Por ejemplo, considere a un nadador que
ejecuta un salto mortal después de saltar de un trampolín. Al meter los
brazos y las piernas cerca del pecho, disminuye el momento de inercia de
su cuerpo y, por lo tanto, aumenta su velocidad angular (IGv debe ser
constante). Si se endereza justo antes de entrar al agua, el momento de
inercia de su cuerpo aumenta y , por lo tanto, su velocidad angular
disminuye. Dado que el peso de su cuerpo crea un impulso lineal durante
el tiempo de movimiento, este ejemplo también ilustra cómo se puede
conservar el momento angular de un cuerpo y, sin embargo, no se conserva
el momento lineal . Tales casos ocurren siempre que las fuerzas externas
que crean el impulso lineal pasan por el centro de masa del cuerpo o por un eje fijo de ro
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19.3 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO 541
La conservación del momento lineal o angular debe aplicarse mediante el siguiente
procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el marco de referencia inercial x, y y dibuje el diagrama de cuerpo
libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo de impacto. A partir
de este diagrama, clasifique cada una de las fuerzas aplicadas como "impulsivas"
o "no impulsivas".
Por inspección del diagrama de cuerpo libre, la conservación del momento lineal
se aplica en una dirección dada cuando no actúan fuerzas impulsivas externas
sobre el cuerpo o sistema en esa dirección; mientras que la conservación del
momento angular se aplica con respecto a un punto fijo O o en el centro de
masa G de un cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas impulsivas
externas que actúan sobre el cuerpo o sistema crean un momento cero (o un
impulso angular cero) con respecto a O o G .
Como procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento para el cuerpo o sistema de cuerpos. Estos diagramas son
particularmente útiles para visualizar los términos de "momento" que se usan en
la ecuación de conservación del momento angular, cuando se ha decidido que
los momentos angulares se calcularán en torno a un punto que no sea el centro
de masa G del cuerpo .
Conservación de momento.
Aplicar la conservación del momento lineal o angular en las direcciones
apropiadas.
19
Cinemática.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemáticos (velocidad)
pueden ser útiles para obtener las relaciones cinemáticas necesarias.
EJEMPLO 19.6
La rueda de 10 kg que se muestra en la figura 199a tiene un momento de inercia IG
= 0.156 kg # m2 . Suponiendo que la rueda no resbala ni rebota, determine la
velocidad mínima vG que debe tener para pasar por encima del obstáculo en A.
SOLUCIÓN
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Dado que no se produce
deslizamiento ni rebote, la rueda pivota esencialmente sobre el punto A durante el
IG V1
contacto. Esta condición se muestra en la figura 199b, que indica, respectivamente,
m(vG)1
GRAMO
la cantidad de movimiento de la rueda justo antes del impacto, los impulsos que
recibe la rueda durante el impacto y la cantidad de movimiento de la rueda justo
A
después del impacto. Solo dos impulsos (fuerzas) actúan sobre la rueda.
r¿ (0,2 0,03) m
En comparación, la fuerza en A es mucho mayor que la del peso y, dado que el
+ tiempo de impacto es muy corto, el peso puede considerarse no impulsivo. La fuerza
impulsiva F en A tiene tanto una magnitud desconocida como una dirección u
desconocida. Para eliminar esta fuerza del análisis, tenga en cuenta que el momento
angular con respecto a A se conserva esencialmente ya que (98.1t)d 0.
G
98,1 toneladas
A
Conservación del momento angular. Con referencia a la figura 199b, (c+)
d Fdt _
tu
(HA)1 = (HA)2
_ rm(vG)1 + IGv1 = rm(vG)2 + IGv2 (0,2 m
0,03 m)(10 kg)(vG)1 + (0,156 kg # m2 )(v1) = (0,2 m)(10 kg)
IGV2 m(vG)2 ( vG)2 + (0,156 kg # m2 )(v2)
Gr 0,2 m Cinemática. Como no ocurre deslizamiento, en general v = vG>r = vG>0.2 m = 5vG.
A Sustituyendo esto en la ecuación anterior y simplificando los rendimientos
19 (b)
(vG)2 = 0,8921(vG)1 (1)
Conservación de la energía.* Para rodar sobre la obstrucción, la rueda debe pasar
por la posición 3 que se muestra en la figura 199c. Por lo tanto, si (vG)2 [o (vG)1]
debe ser un mínimo, es necesario que la energía cinética de la rueda en la posición 2
98.1 N 3
sea igual a la energía potencial en la posición 3. Situando el punto de referencia a
V 2
0,03 metros través del centro de gravedad, como se muestra en la figura, y aplicando la ecuación
(vG)2
Dato
de conservación de la energía, tenemos 5T26 + 5V26
= 5T36 + 5V36
GRAMO
2 1
51 2(10 kg)(vG)22 + 2(0.156 kg # m2 )v2 26 + 506 =
(C) 506 + 5(98,1 N)(0,03 m)6
Figura 199 Sustituyendo v2 = 5(vG)2 y Eq. 1 en esta ecuación, y resolviendo, (vG)1 = 0.729
m>s S Resp.
*Este principio no se aplica durante el impacto, ya que se pierde energía durante la colisión.
Sin embargo, justo después del impacto, como en la figura 199c, se puede usar.
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19.3 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO 543
EJEMPLO 19.7
La barra delgada de 5 kg que se muestra en la figura 1910a está articulada en O e
inicialmente está en reposo. Si se dispara una bala de 4 g contra la barra con una O
velocidad de 400 m>s, como se muestra en la figura, determine la velocidad angular
vB 400 m/s
de la barra justo después de que la bala se incrusta en ella.
0,75 metros
B
SOLUCIÓN 30
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. El impulso que la bala ejerce
0,25 metros
sobre la barra puede eliminarse del análisis y la velocidad angular de la barra justo
después del impacto puede determinarse considerando la bala y la barra como un
(a)
solo sistema. Para aclarar los principios involucrados, los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento se muestran en la figura 1910b. Los diagramas de cantidad
de movimiento se dibujan justo antes y justo después del impacto. Durante el
impacto, la bala y la barra ejercen impulsos internos iguales pero opuestos en A.
Como se muestra en el diagrama de impulsos, los impulsos que son externos al
sistema se deben a las reacciones en O y los pesos de la bala y la barra. Dado que
el tiempo de impacto, t, es muy corto, la barra se mueve solo una pequeña cantidad,
por lo que los "momentos" de los impulsos de peso con respecto al punto O son
esencialmente cero. Por lo tanto, el momento angular se conserva en este punto.
Oy t
O O buey t O
0,5 metros
0,75 metros 49,05 tG 0,75 metros IG V2

mB(vB)1
GRAMO
mR(vG)2
30
A mB(vB)2
0,0392 toneladas
19
(b)
Conservación del momento angular. De la figura 1910b, tenemos (a+)
(HO)1 = (HO)2 O
mB(vB)1 cos 30(0,75 m) = mB(vB)2(0,75 m) + mR(vG)2(0,5 m) + IGv2 (0,004 V2
kg)(400 cos 30 m>s)(0,75 m) = (0,004 kg) 0,5 metros
0,75 metros
(vB)2(0,75 m) + (5 kg)(vG)2(0,5 m) + 3 1 12(5 kg)( 1 m)2 4v2 (1 )
o (vG)2
GRAMO
1,039 = 0,003(vB)2 + 2,50(vG)2 + 0,4167v2 (vB)2
Cinemática. Como la barra está fijada en O, de la figura 199c tenemos (vG)2 =
(0.5 m)v2 (vB)2 = (0.75 m)v2 Sustituyendo en
la ecuación. 1 y resolviendo se obtiene = 0,623 (C)
v2 rad>sd Respuesta
Figura 1910
*19.4 Impacto excéntrico
Los conceptos relacionados con el impacto central y oblicuo de las partículas se
O presentaron en la Sec. 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y discutiremos el
impacto excéntrico de dos cuerpos. El impacto excéntrico ocurre cuando la línea que
conecta los centros de masa de los dos cuerpos no coincide con la línea de impacto.*
Este tipo de impacto a menudo ocurre cuando uno o ambos cuerpos están obligados
a girar sobre un eje fijo. Considere, por ejemplo, la colisión en C entre los dos cuerpos
línea A y B, que se muestra en la figura 1911a. Se supone que justo antes de la colisión B
C
de impacto
gira en sentido antihorario con una velocidad angular (VB)1, y la velocidad del punto
A de contacto C ubicado en A es (uA)1. Los diagramas cinemáticos de ambos cuerpos
B
justo antes de la colisión se muestran en la figura 1911b. Siempre que los cuerpos
Plano de impacto
sean lisos, las fuerzas impulsivas que ejercen entre sí se dirigen a lo largo de la línea
(a)
de impacto. Por lo tanto, la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo B,
que se dirige a lo largo de la línea de impacto, es (vB)1 = (vB)1r, figura 1911b.
Figura 1911
Asimismo, en el cuerpo A la componente de velocidad (uA)1 a lo largo de la línea de
impacto es (vA)1. Para que ocurra una colisión, (vA)1 7 (vB)1.
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsiva P igual pero opuesta entre los
cuerpos que deforma sus formas en el punto de contacto. El impulso resultante se
muestra en los diagramas de impulso para ambos cuerpos, figura 1911c.
Tenga en cuenta que la fuerza impulsiva en el punto C sobre el cuerpo giratorio crea
reacciones impulsivas del pasador en O. En estos diagramas se supone que el
impacto crea fuerzas que son mucho mayores que los pesos no impulsivos de los
cuerpos, que no se muestran. Cuando la deformación en el punto C es máxima, C en
ambos cuerpos se mueve con una velocidad común v a lo largo de la línea de impacto,
figura 1911d. Se produce entonces un período de restitución en el que los cuerpos
tienden a recuperar sus formas originales. La fase de restitución crea una fuerza
impulsiva R igual pero opuesta que actúa entre los cuerpos como se muestra en el
diagrama de impulsos de la figura 1911e. Después de la restitución, los cuerpos se
19
separan de tal manera que el punto C del cuerpo B tiene una velocidad (vB)2 y el
punto C del cuerpo A tiene una velocidad (uA)2, figura 1911f, donde (vB)2 7 (vA)2 .
En general, un problema que involucre el impacto de dos cuerpos requiere
determinar las dos incógnitas (vA)2 y (vB)2, asumiendo que (vA)1 y (vB)1 son
conocidas (o pueden determinarse usando cinemática, métodos de energía, la
ecuaciones de movimiento, etc.). Para resolver tales problemas, se deben escribir
dos ecuaciones. La primera ecuación generalmente implica la aplicación de la
conservación del momento angular a los dos cuerpos. En el caso de ambos cuerpos
A y B, podemos afirmar que el momento angular se conserva con respecto al punto O
ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos en O crean momento
cero (o impulso angular cero) con respecto a O. El segundo La ecuación se puede
obtener utilizando la definición del coeficiente de restitución, e, que es una relación
entre el impulso de restitución y el impulso de deformación.
Aquí hay un ejemplo de impacto
excéntrico que ocurre entre esta bola de *Cuando estas líneas coinciden se produce un impacto central y el problema se puede analizar como
boliche y el bolo. (© RC Hibbeler) discutido en la Sec. 15.4.
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19.4 IMPACTO EXCÉNTRICO
545
Oy dt O¿y dt
O
buey dt
Ox dt
O O
(VB)1 r
r r
O
V r
C C C
(vB)1 (vB)1r pdt RDT

B B B
tu C
v vr
(UA)1 v
C C C
(vA)1 Pdt A B RDT
A A A
Velocidad Impulso de Velocidad a máxima Impulso de
antes de la colisión deformación
restitución
(b) deformación (c) (d) (e)
Sin embargo, es importante darse cuenta de que este análisis tiene una
aplicación muy limitada en ingeniería, porque se ha encontrado que los valores de
e para este caso son muy sensibles al material, la geometría y la velocidad de
cada uno de los cuerpos que chocan. Para establecer una forma útil de la ecuación
del coeficiente de restitución, primero debemos aplicar el principio del impulso
angular y la cantidad de movimiento con respecto al punto O a los cuerpos B y A por separado.
Combinando los resultados, obtenemos la ecuación necesaria. Procediendo de
esta manera, el principio de impulso y cantidad de movimiento aplicado al
cuerpo B desde el momento justo antes de la colisión hasta el instante de
máxima deformación, Figs. 19–11b, 19–11c y 19–11d, se convierte en
O 19
(a+) (1918)
IO(vB)1 + r LP dt = IOv r
(VB)2
Aquí IO es el momento de inercia del cuerpo B con respecto al punto O. De manera
similar, aplicando el principio del impulso angular y el momento desde el instante de
máxima deformación hasta el momento justo después del impacto, las Figs. 19–11d,
C
19–11e y 19–11f, rendimientos
(vB)2 (vB)2r
(a+) (19–19) B
IOv + r LR dt = IO(vB)2
Resolviendo Ecs. 19–18 y 19–19 para 1P dt y 1R dt, respectivamente, y (UA)2
C
formulando e, tenemos (vA)2
A
Velocidad
LR DT = r(vB)2 rv (vB)2 v después de la colisión
mi =
=
rv r(vB)1 v (vB)1 (F)
LP DT
Figura 1911 (continuación)
De la misma manera, podemos escribir una ecuación que relacione la
magnitudes de velocidad (vA)1 y (vA)2 del cuerpo A. El resultado es
v (vA)2
mi =
(vA)1 v
La combinación de las dos ecuaciones anteriores mediante la eliminación de la velocidad común v
produce el resultado deseado, es decir,
(vB)2 (vA)2
(+Q) mi = (19–20)
(vA)1 (vB)1
Esta ecuación es idéntica a la Ec. 1511, que se derivó para el impacto central entre
dos partículas. Establece que el coeficiente de restitución es igual a la relación entre
la velocidad relativa de separación de los puntos de contacto (C) justo después del
impacto y la velocidad relativa a la que los puntos se acercan entre sí justo antes del
impacto. Al derivar esta ecuación, asumimos que los puntos de contacto de ambos
cuerpos se mueven hacia arriba y hacia la derecha tanto antes como después del
impacto. Si el movimiento de cualquiera de los puntos de contacto ocurre hacia abajo
y hacia la izquierda, la velocidad de este punto debe considerarse una cantidad
negativa en la Ec. 19–20.
19
Durante el impacto, las columnas de muchas señales de tráfico tienen la intención de salirse
de sus soportes y colapsar fácilmente en sus juntas. Esto se muestra por las conexiones
ranuradas en su base y las rupturas en la sección media de la columna. (© RC Hibbeler)
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19.4 IMPACTO EXCÉNTRICO 547
EJEMPLO 19.8
La varilla delgada de 10 lb está suspendida del pasador en A, figura 1912a. Si se lanza una
pelota B de 2 lb contra la barra y golpea su centro con una velocidad de 30 ft>s, determine la
A
velocidad angular de la barra justo después del impacto. El coeficiente de restitución es e = 0,4.
1,5 pies
30 pies/segundo
SOLUCIÓN
B
Conservación del momento angular. Considere la bola y la barra como un 1,5 pies
sistema, figura 1912b. El momento angular se conserva con respecto al punto
A ya que la fuerza impulsiva entre la barra y la bola es interna. Además, los
pesos de la bola y la barra no son impulsivos. Al observar las direcciones de las (a)
velocidades de la bola y la barra justo después del impacto, como se muestra
en el diagrama cinemático de la figura 1912c, se requiere
(a+) (HA)1 = (HA)2
y
mB(vB)1(1,5 pies) = mB(vB)2(1,5 pies) + mR(vG)2(1,5 pies) + IGv2 X
Sí
A
Hacha
2 l32,2 libraspies>s2 b(vB)2(1,5 pies) +
ibraspies>s2 b 130 pies>s2 (1,5 pies) = a 2 32,2
1,5 pies
pies>s2 b(vG)2(1,5 pies) + c 112
a 132,2
0 libras 2 libras
10
libras
32,2 pies>s2 b(3 pies)2 dv2 10 libras
Como (vG)2 = 1.5v2 entonces
(b)
2,795 = 0,09317(vB)2 + 0,9317v2 (1)
19
Coeficiente de restitución. Con referencia a la figura 1912c, tenemos
A
(vG)2 (vB)2 (1,5 pies)v2 (vB)2 30
(S+) mi = 0,4 = V2
(vB)1 (vG)1 pies>s 0
1,5 pies
(vB)1 30 pies/s
12.0 = 1.5v2 (vB)2 (2)
GRAMO
B (vG)2
Resolviendo Ecs. 1 y 2, rendimientos (vB)2
(vB)2 = 6,52 pies>s = 6,52 pies>sd
(C)
v2 = 3,65 rad>sd Respuesta
Figura 1912
PROBLEMAS
19–29. El plato giratorio T de un tocadiscos tiene una masa de 0,75 kg y un radio de *19–32. El disco circular tiene una masa m y está suspendido en A por el alambre. Si
giro kz = 125 mm. Está girando libremente a vT = 2 rad>s cuando un disco de 50 g recibe un impulso horizontal I en su borde B, determine la ubicación y del punto P
(disco delgado) cae sobre él. Determine la velocidad angular final del plato giratorio alrededor del cual el disco parece girar durante el impacto.
justo después de que el disco deja de deslizarse sobre el plato giratorio.
150mm A
y
T PAG
I
vT 2 rad/s B
problema 19–32
problema 19–29
19–33. El hombre de 80 kg sostiene dos mancuernas mientras está parado sobre un
plato giratorio de masa despreciable, que gira libremente alrededor de un eje vertical.
19–30. La bala de 10 g que tiene una velocidad de 800 m>s se dispara contra el borde
Cuando sus brazos están completamente extendidos, la plataforma giratoria gira con
del disco de 5 kg como se muestra. Determine la velocidad angular del disco justo
una velocidad angular de 0.5 rev>s. Determine la velocidad angular del hombre
después de que la bala se incrusta en su borde. Además, calcule el ángulo u que
cuando retrae sus brazos a la posición que se muestra. Cuando sus brazos estén
oscilará el disco cuando se detenga. El disco está originalmente en reposo. Desprecie
completamente extendidos, aproxime cada brazo como una barra uniforme de 6 kg
la masa de la barra AB.
con una longitud de 650 mm y su cuerpo como un cilindro sólido de 68 kg y 400 mm
de diámetro. Con los brazos en posición retraída, suponga que el hombre es un
19–31. La bala de 10 g que tiene una velocidad de 800 m>s se dispara contra el borde cilindro sólido de 80 kg y 450 mm de diámetro. Cada mancuerna consta de dos esferas
del disco de 5 kg como se muestra. Determine la velocidad angular del disco justo de 5 kg de tamaño despreciable.
19 después de que la bala se incrusta en su borde. Además, calcule el ángulo u que
oscilará el disco cuando se detenga. El disco está originalmente en reposo. La barra
AB tiene una masa de 3 kg.
0,20 m
0,65 m
0,3 metros 0,3 metros
2 metros
v 800 m/s
0,4 metros
problemas 19–30/31 problema 19–33
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19–34. El columpio de la plataforma consta de una placa plana de 200 lb suspendida *19–36. El satélite tiene una masa de 200 kg y un radio de giro alrededor del eje z
por cuatro varillas de peso despreciable. Cuando el columpio está en reposo, el de kz = 0,1 m, excluyendo los dos paneles solares A y B. Cada panel solar tiene una
hombre de 150 lb salta de la plataforma cuando su centro de gravedad G está a 10 masa de 15 kg y puede aproximarse a una placa delgada. Si el satélite gira
pies del pasador en A. Esto se hace con una velocidad horizontal de 5 pies>s, medida originalmente alrededor del eje z a una velocidad constante = 0.5 rad>s cuando u =
en relación con el columpio en el nivel de G. Determine la velocidad angular que 90, determine la velocidad de giro si vz ambos paneles se levantan y alcanzan la
imparte al columpio justo después de saltar. posición superior, u = 0, en el mismo instante.
vz B y
10 pies
11 pies
tu 90
X
A 0,2 metros
1,5 metros
GRAMO 0,3 metros
problema 19–36
4 pies
problema 19–34
19–37. El disco A tiene un peso de 20 lb. Un cable inextensible está conectado al
peso de 10 lb y se enrolla alrededor del disco. El peso se deja caer 2 pies antes de
que se recupere la holgura.
Si el impacto es perfectamente elástico, es decir, e = 1, determine la velocidad
angular del disco inmediatamente después del impacto.
19–35. La varilla ACB de 2 kg soporta los dos discos de 4 kg en sus extremos. Si a 19
ambos discos se les da una velocidad angular en el sentido de las manecillas del
reloj (vA)1 = (vB)1 = 5 rad>s mientras la barra se mantiene estacionaria y luego se
suelta, determine la velocidad angular de la barra después de que ambos discos
hayan dejado de girar en relación con la barra. debido a la resistencia friccional en
0,5 pies
los pasadores A y B. El movimiento es en el plano horizontal. Desprecie la fricción en
el pasador C.
0,75 m 0,75 m
C
B A
10 libras
(ωB) 1 0,15 metros 0,15 metros
(ωA) 1
19–38. La tabla tiene un peso de 30 lb, centro de gravedad en G y descansa sobre *19–40. Una varilla delgada de masa m tiene una velocidad angular V0 mientras gira
los dos caballetes en A y B. Si el extremo D se eleva 2 pies por encima de la parte sobre una superficie lisa. Determine su nueva velocidad angular justo después de
superior de los caballetes y se suelta desde el reposo, determine qué tan alto El que su extremo golpee y se enganche en la clavija y la barra comience a girar
extremo C se elevará desde la parte superior de los caballetes después de que la alrededor de P sin rebotar.
tabla caiga, de modo que gire en el sentido de las manecillas del reloj alrededor de Resuelva el problema (a) utilizando los parámetros dados, (b) estableciendo m = 2
A, golpee y pivote sobre el caballete en B, y gire en el sentido de las manecillas del kg, v0 = 4 rad>s, l = 1,5 m.
reloj fuera del caballete en A.
PAG
v0
yo
2 pies
A B
C GRAMO
D
problema 19–40
3 pies 1,5 pies 1,5 pies 3 pies
19–41. Las pruebas de impacto en el maniquí de choque fijo se realizan usando el
problema 19–38
ariete de 300 lb que se suelta desde el reposo en u = 30 y se deja caer y golpea al
maniquí en u = 90. Si el coeficiente de restitución entre el maniquí y el ariete es e =
0.4, determine el ángulo u al que el ariete rebotará antes de detenerse
momentáneamente.
19–39. La barra AB de 12 kg está fijada al disco de 40 kg. Si al disco se le da una
velocidad angular vD = 100 rad>s mientras la barra se mantiene estacionaria y luego
se suelta el conjunto, determine la velocidad angular de la barra después de que el
tu
19 disco ha dejado de girar en relación con la barra debido a la resistencia por fricción
10 pies
en el rodamiento B. El movimiento es en el plano horizontal. Desprecie la fricción en 10 pies
el pasador A.
2 metros
enfermedad venérea
A B
0,3 metros
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19–42. El eje vertical gira con una velocidad angular de 3 rad>s cuando u = 0. Si se *19–44. El péndulo consta de una barra delgada AB de 2 kg y un disco de 5 kg. Se
aplica una fuerza F al collar de modo que u = 90, determine la velocidad angular del suelta desde el reposo sin girar.
eje. Además, encuentre el trabajo realizado por la fuerza F. Desprecie la masa de las Cuando cae 0,3 m, el extremo A golpea el gancho S, lo que proporciona una conexión
barras GH y EF y los collares I y J. Las barras AB permanente. Determine la velocidad angular del péndulo después de que haya girado
90. Considere el peso del péndulo durante el impacto como una fuerza no impulsiva.
y CD tienen cada uno una masa de 10 kg.
0,5 metros
A B 0,2 m
0,3 metros 0,3 metros B 0,3 metros
D S
mi 0,3 metros 0,3 metros GRAMO
I
tu tu
C A
0,1 m 0,1 m
v
j
AF
problema 19–44
F
19–45. El bloque de 10 lb se desliza sobre la superficie lisa cuando la esquina D
problema 19–42 golpea un bloque de tope S. Determine la velocidad mínima v que debe tener el
bloque que le permitiría volcarse de lado y aterrizar en la posición que se muestra.
Desprecie el tamaño de S. Sugerencia: durante el impacto, considere que el peso
del bloque no es impulsivo.
19–43. El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de (vG)1 = 6 ft>s
cuando golpea el extremo de la barra delgada lisa de 5 lb que está en reposo.
v
Determine la velocidad angular de la barra con respecto al eje z justo después del
B 1 pie A B
impacto si e = 0.8. C
19
1 pie
z A D SD C
2 pies
A
problema 19–45
2 pies 19–46. Determine la altura h a la que se debe golpear una bola de billar de masa m
para que no se desarrolle ninguna fuerza de fricción entre ella y la mesa en A.
Suponga que el taco C solo ejerce una fuerza horizontal P sobre la bola.
O
B
(vG)1 6 pies/s PAG
0,5 pies
r C
GRAMO
r 0,5 pies A
19–47. El péndulo consiste en una bola sólida de 15 kg y una barra de 6 19–49. El martillo consiste en un cilindro sólido C de 10 kg y una barra
kg. Si se suelta desde el reposo cuando u1 = 90, determine el ángulo u2 delgada uniforme AB de 6 kg . Si el martillo se suelta desde el reposo
después de que la pelota golpea la pared, rebota y el péndulo se balancea cuando u = 90 y golpea el bloque D de 30 kg cuando u = 0, determine la
hasta el punto de reposo momentáneo. Tome e = 0.6. velocidad del bloque D y la velocidad angular del martillo inmediatamente
después del impacto. El coeficiente de restitución entre el martillo y el
bloque es e = 0.6.
100mm A
500mm
tu
tu
2 metros
100mm
300mm 150mm
C 50mm
problema 19–47
problema 19–49
*19–48. La barra AB de 4 lb cuelga en posición vertical.
Un bloque de 2 lb, que se desliza sobre una superficie horizontal lisa con
una velocidad de 12 ft>s, golpea la barra en su extremo B. Determine la
velocidad del bloque inmediatamente después del choque. El coeficiente 19–50. El disco de 20 kg golpea el escalón sin rebotar.
de restitución entre el bloque y la varilla en B Determine la mayor velocidad angular v1 que puede tener el disco y no
19
es e = 0,8. perder el contacto con el escalón A.
A
◊1
3 pies
12 pies/segundo
B 200mm
A 30mm
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19–51. La bola sólida de masa m se deja caer con una velocidad v1 sobre el borde 19–53. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 125 mm alrededor
del escalón irregular. Si rebota horizontalmente del escalón con una velocidad v2, de su centro de masa G. Si rueda sin deslizarse con una velocidad angular de V1
determine el ángulo u en el que ocurre el contacto. Suponga que no se desliza = 5 rad>s antes de golpear el escalón en A, determine su ángulo velocidad después
cuando la pelota golpea el escalón. El coeficiente de restitución es e. de rodar sobre el escalón. La rueda no pierde el contacto con el escalón cuando lo
golpea.
150mm V1
GRAMO
tu
A 25mm
problema 19–53
problema 19–51 19–54. La barra de masa m y longitud L se suelta desde el reposo sin girar. Cuando
cae una distancia L, el extremo A golpea el gancho S, lo que proporciona una
conexión permanente.
Determine la velocidad angular v de la barra después de que haya girado 90.
Considere el peso de la barra durante el impacto como una fuerza no impulsiva.
*19–52. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 125 mm alrededor 19
de su centro de masa G. Determine el valor mínimo de la velocidad angular V1 de
la rueda, para que golpee el escalón en A sin rebotar y luego vuelque. sin resbalar.
150mm V1
L
GRAMO
A 25mm
S
19–55. La barra AB de 15 lb se suelta desde el reposo en el 19–57. Una bola sólida con una masa m se lanza al suelo de tal manera
posición vertical. Si el coeficiente de restitución entre el piso y el cojín en que en el instante del contacto tiene una velocidad angular V1 y
B es e = 0.7, determine qué tan alto rebota el extremo de la barra después componentes de velocidad (vG)x1 y (vG)y1 como se muestra. Si el suelo
del impacto con el piso. es áspero, por lo que no se produce deslizamiento, determine las
componentes de la velocidad de su centro de masa justo después del
impacto. El coeficiente de restitución es e.
ω1 (vG)
y1
2 pies
(VG) x1
GRAMO
*19–56. Una pelota que tiene una masa de 8 kg y una velocidad inicial
de v1 = 0.2 m>s rueda sobre una depresión de 30 mm de largo. 19–58. El péndulo consiste en una bola sólida de 10 lb y una barra de 4
Suponiendo que la pelota rueda por los bordes de contacto primero A, lb. Si se suelta desde el reposo cuando u0 = 0, determine el ángulo u1
luego B, sin resbalar, determine su velocidad final v2 cuando llega al otro de rebote después de que la pelota golpea la pared y el péndulo se
lado. balancea hasta el punto de reposo momentáneo.
19 Tome e = 0.6.
v2
0,3 pies
v1 0,2 m/s
A
tu
B
A
125mm 2 pies
30mm
0,3 pies
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PROBLEMAS CONCEPTUALES
C19–1. El compactador de suelo avanza a velocidad constante C19–3. ¿Por qué es necesario tener la pala de cola B en el
suministrando potencia a las ruedas traseras. Use los datos helicóptero que gira perpendicular al giro de la pala principal A?
numéricos apropiados para la rueda, el rodillo y el cuerpo y calcule Explique su respuesta utilizando valores numéricos y un análisis de
el momento angular de este sistema con respecto al punto A en el impulso y cantidad de movimiento.
suelo, el punto B en el eje trasero y el punto G, el centro de gravedad
del sistema.
GRAMO
B problema C19–3 (© RC Hibbeler)
A C19–4. El paseo del parque de diversiones consta de dos góndolas
A y B, y contrapesos C y D que giran en direcciones opuestas.
Usando dimensiones y masa realistas, calcule el momento angular
de este sistema para cualquier posición angular de las góndolas.
Explique a través del análisis por qué es una buena idea diseñar
este sistema para tener contrapesos con cada góndola.
C19–2. El puente giratorio se abre y se cierra girando 90 usando
un motor ubicado debajo del centro de la plataforma en A que aplica
un par de torsión M al puente. Si el puente estuviera apoyado en su
extremo B, ¿el mismo momento de torsión abriría el puente al mismo
tiempo, o se abriría más lento o más rápido? Explique su respuesta
utilizando valores numéricos y un análisis de impulso y cantidad de A 19
movimiento. Además, ¿cuáles son los beneficios de hacer que el
puente tenga la profundidad variable que se muestra?
METRO
B A
D
C
problema C19–2 (© RC Hibbeler) problema C19–4 (© RC Hibbeler)
Momento lineal y angular
El momento lineal y angular de un cuerpo
rígido se puede referenciar a su centro de
masa G.
Si el momento angular se va a determinar
con respecto a un eje que no sea el que
pasa por el centro de masa, entonces el
momento angular se determina sumando
el vector HG y el momento del vector L
con respecto a este eje.
A vGv _ L mvG V
HG IGV HG IGV
d
GRAMO
GRAMO
L mvG
GRAMO
O L mvG
Rotación sobre un eje fijo d
Traducción A
L = mvG L = mvG L = mvG
HG = 0 HG = IGv HG = IG v

19
HA = (mvG)d HO = IOv HA = IGv + (mvG)d
Principio de impulso y cantidad de movimiento
t2
Los principios de impulso y momento lineales
Fx dt = m(vGx)2
y angulares se utilizan para resolver problemas m(vGx)1 + L t1
que involucran fuerza, velocidad y tiempo.
t2
Antes de aplicar estas ecuaciones, es
importante establecer el sistema de coordenadas Fy dt = m(vGy)2
m(vGy)1 + L t1
inerciales x, y, z . El diagrama de cuerpo libre
para el cuerpo también debe dibujarse para tener en cuenta t2
para todas las fuerzas y momentos de par MGdt = IGv2 _
IGv1 + L t1
que producen impulsos en el cuerpo.
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Conservación de momento
Siempre que la suma de los impulsos lineales
que actúan sobre un sistema de cuerpos
rígidos conectados sea cero en una dirección
particular, entonces el momento lineal del
sistema se conserva en esta dirección. Conservación
de momento angular se produce si los
un sistema momento linealb 1 = aa sist. cantidad de movimiento 2
impulsos pasan por un eje o son paralelos a
él. La cantidad de movimiento también se
sist. angular sist. angular
conserva si las fuerzas externas son pequeñas
impulso b O1 linealb = aa impulso b O2
y, por lo tanto, crean fuerzas no impulsivas en el sistema.
Automóvil club británico
Un diagrama de cuerpo libre debe acompañar
cualquier aplicación para clasificar las
fuerzas como impulsivas o no impulsivas y
para determinar un eje alrededor del cual se
puede conservar el momento angular.
Impacto excéntrico
Si la línea de impacto no coincide con la línea
que conecta los centros de masa de dos cuerpos
en colisión, se producirá un impacto excéntrico. (vB)2 (vA)2 (vA)1
mi =
Si se va a determinar el movimiento de los
(vB)1
cuerpos justo después del impacto, entonces
es necesario considerar una ecuación de
conservación de la cantidad de movimiento
para el sistema y usar la ecuación del coeficiente de restitución. 19
PROBLEMAS DE REVISIÓN
R19–1. El cable está sujeto a una fuerza de P = (10t 2) lb donde t está en R19–3. El neumático tiene una masa de 9 kg y un radio de giro kO = 225 mm. Si
segundos. Determine la velocidad angular del carrete 3 s después de aplicar P , se suelta desde el reposo y rueda por el plano sin deslizarse, determine la rapidez
partiendo del reposo. El carrete tiene un peso de 150 lb y un radio de giro de 1.25 de su centro O cuando t = 3 s.
pies alrededor de su centro, O.
2
1 pie P = (10t ) libras
O 300 mm O
30
problema R19–1
problema R19–3
R19–4. La rueda que tiene una masa de 100 kg y un radio de giro alrededor del
R19–2. La cápsula espacial tiene una masa de 1200 kg y un momento de inercia eje z de kz = 300 mm, descansa sobre el plano horizontal liso. Si la correa se
IG = 900 kg # m2 alrededor de un eje que pasa por G y se dirige perpendicularmente somete a una fuerza de P = 200 N, determine la velocidad angular de la rueda y la
a la página. Si viaja hacia adelante con una rapidez vG = 800 m>s y realiza un giro rapidez de su centro de masa O, tres segundos después de que se aplica la fuerza.
por medio de dos jets, que proporcionan un empuje constante de 400 N durante
19 0.3 s, determine la velocidad angular de la cápsula justo después de que se
apagan los jets.
400mm
T = 400 N O
15°
1,5 metros
vG = 800 m/s GRAMO
1,5 metros X y
15°
T = 400 N P 200 N
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PROBLEMAS DE REVISIÓN 559
R19–5. El carrete tiene un peso de 30 lb y un radio de giro kO = R19–7. Un disco delgado de masa m tiene una velocidad angular
0.65 ft. Si se aplica una fuerza de 40 lb a la cuerda en A, V1 mientras gira sobre una superficie lisa. Determine su nueva
determine la velocidad angular del carrete en t = 3 s partiendo del velocidad angular justo después de que el gancho en su borde
reposo. Desprecie la masa de la polea y la cuerda. golpea la clavija P y el disco comienza a girar alrededor de P sin
rebotar.
PAG
B r
ω1
problema R19–7
O
40 libras
0,5 pies
1 pie A
R19–8. El satélite espacial tiene una masa de 125 kg y un
problema R19–5 momento de inercia Iz = 0,940 kg # m2 , excluyendo los cuatro
paneles solares A, B, C y D. Cada panel solar tiene una masa de
20 kg y se puede aproximar como un plato delgado Si el satélite
gira originalmente sobre el eje z a una constante = 0.5 rad>s
todos cuando u = 90, determine la velocidad de giro vz si
los paneles se levantan y alcanzan la posición hacia arriba, u =
0, en el mismo instante. .
R19–6. El carrete B está en reposo y el carrete A gira a 6 rad>s
cuando se recupera la holgura del cable que los conecta. Si la
cuerda no se estira, determine la velocidad angular de cada 19
carrete inmediatamente después de tensar la cuerda.
Los carretes A y B tienen pesos y radios de giro WA = 30 lb, kA =
0,8 pies, WB = 15 lb, kB = 0,6 pies, respectivamente.
6 rad/s
A B
0,4 pies
1,2 pies
capitulo 20
(© Philippe Psaila/Fuente científica)
El diseño de robots industriales requiere conocer la cinemática de sus
movimientos tridimensionales.
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Tridimensional
Cinemática de un
Cuerpo rígido
■ Analizar la cinemática de un cuerpo sometido a rotación sobre un
punto fijo ya movimiento plano general. ■
Proporcionar un análisis de movimiento relativo de un cuerpo rígido
utilizando ejes de traslación y rotación.
20.1 Rotación sobre un punto fijo
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo, la distancia r desde el punto
hasta una partícula ubicada en el cuerpo es la misma para cualquier posición del cuerpo.
Por lo tanto, la trayectoria de movimiento de la partícula se encuentra en la superficie de
una esfera que tiene un radio r y está centrada en el punto fijo. Dado que el movimiento a
lo largo de esta trayectoria ocurre solo a partir de una serie de rotaciones realizadas
durante un intervalo de tiempo finito, primero nos familiarizaremos con algunas de las
propiedades de los desplazamientos rotacionales.
El aguilón puede girar hacia arriba y
hacia abajo, y debido a que está
articulado en un punto del eje vertical
sobre el que gira, está sujeto a rotación
sobre un punto fijo. (© RC Hibbeler)
562 CAPÍTULO 20 CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
Teorema de Euler. El teorema de Euler establece que dos rotaciones de
"componente" alrededor de diferentes ejes que pasan por un punto son
equivalentes a una única rotación resultante alrededor de un eje que pasa por
el punto. Si se aplican más de dos rotaciones, se pueden combinar en pares,
y cada par se puede reducir aún más y combinar en una sola rotación.
Rotaciones finitas. Si las rotaciones de componentes utilizadas en el teorema
de Euler son finitas, es importante que se mantenga el orden en que se aplican.
Para mostrar esto, considere las dos rotaciones finitas U1 + U2 aplicadas al
bloque en la figura 201a. Cada rotación tiene una magnitud de 90° y una
dirección definida por la regla de la mano derecha, como lo indica la flecha.
La posición final del bloque se muestra a la derecha. Cuando estas dos
rotaciones se aplican en el orden U2 + U1 , como se muestra en la figura
201b, la posición final del bloque no es la misma que en la figura 201a.
Debido a que las rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa de la suma
(U1 + U2 U2 + U1), no pueden clasificarse como vectores. Si se hubieran
utilizado rotaciones más pequeñas, pero finitas, para ilustrar este punto, por
ejemplo, 10° en lugar de 90°, la posición final del bloque después de cada
combinación de rotaciones también sería diferente; sin embargo, en este caso,
la diferencia es solo una pequeña cantidad.
z z z
u1 90
u2 90
+ =
y y y
X X X
(a)
z z z
20
u1 90
u2 90
+ =
y y y
X X X
(b)
Figura 201
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20.1 ROTACIÓN SOBRE UN PUNTO FIJO 563
Rotaciones infinitesimales. Al definir los movimientos angulares de un cuerpo sujeto a dU
V
un movimiento tridimensional, solo se considerarán las rotaciones que sean dt
infinitesimalmente pequeñas . Tales rotaciones se pueden clasificar como vectores, ya
que se pueden sumar vectorialmente de cualquier manera. Para mostrar esto, por
dU dU1
motivos de simplicidad, consideremos que el cuerpo rígido mismo es una esfera a la que
se le permite girar alrededor de su punto fijo central O, figura 202a. Si imponemos dos dU2
rotaciones infinitesimales dU1 + dU2 sobre el cuerpo, se ve que el punto P se mueve a
lo largo de la trayectoria dU1 * r + dU2 * r y termina en P. Si las dos rotaciones sucesivas
hubieran ocurrido en el orden dU2 + dU1 , entonces los desplazamientos resultantes de O
P habrían sido dU2 * r + dU1 * r. dU r
r
Dado que el producto vectorial vectorial obedece a la ley distributiva, por comparación PAG
dU2 r
(dU1 + dU2) * r = (dU2 + dU1) * r. Aquí, las rotaciones infinitesimales dU son vectores,
PAG
dU1 r
ya que estas cantidades tienen tanto una magnitud como una dirección para las cuales
el orden de la suma (vectorial) no es importante, es decir, como resultado, como se
(a)
dU1 . Las rotaciones de muestra en la figura 202a, los dos dU1 + dU2 = dU2 +
“componentes” dU1 y dU2 son equivalentes a una sola rotación resultante dU = dU1 +
dU2 , una consecuencia del teorema de Euler. Eje instantáneo de
rotación
V
Velocidad angular. Si el cuerpo está sujeto a una rotación angular dU alrededor de un V1
punto fijo, la velocidad angular del cuerpo está definida por la derivada del tiempo,
V2 dU
V = U (20–1)
O
La línea que especifica la dirección de V, que es colineal con dU, se denomina eje
instantáneo de rotación, figura 202b. En general, este eje cambia de dirección en cada
instante de tiempo. Como dU es una cantidad vectorial, también lo es V, y de la suma de
vectores se deduce que si el cuerpo está sujeto a movimientos angulares de dos
# #
componentes, V1 = U, la velocidad angular resultante es V = V1 + V2 .1 y V2 = U 2 ,
(b)
Figura 202
Aceleración angular. La aceleración angular del cuerpo se determina a partir de la 20
derivada temporal de su velocidad angular, es decir,
A = V (20–2)
PAG
Para el movimiento alrededor de un punto fijo, A debe tener en cuenta un cambio tanto r
Eje instantáneo de
en la magnitud como en la dirección de V, de modo que, en general, A no esté dirigido a V rotación
lo largo del eje instantáneo de rotación, figura 203.
A medida que la dirección del eje instantáneo de rotación (o la línea de acción de V) O
A
cambia en el espacio, el lugar geométrico del eje genera un cono espacial fijo, figura
204. Si el cambio en la dirección de este eje se ve con respecto al cuerpo giratorio, el
lugar geométrico del eje genera un cono de cuerpo. Figura 203
Eje instantáneo En cualquier instante dado, estos conos se encuentran a lo largo del eje instantáneo de
de rotación
rotación, y cuando el cuerpo está en movimiento, el cono del cuerpo parece rodar sobre la
superficie interior o exterior del cono espacial fijo.
A Siempre que las trayectorias definidas por los extremos abiertos de los conos estén descritas
por la cabeza del vector V, entonces A debe actuar tangente a estas trayectorias en cualquier
instante dado, ya que la tasa de cambio de tiempo de V es igual a A. Fig. 20 –4.
Para ilustrar este concepto, considere el disco de la figura 205a que gira alrededor de la
barra en Vs, mientras que la barra y el disco tienen precesión alrededor del eje vertical en Vp.
V Por lo tanto, la velocidad angular resultante del disco es V = Vs + Vp. Dado que tanto el
Cono espacial punto O como el punto de contacto P tienen velocidad cero, entonces todos los puntos en
cono de cuerpo una línea entre estos puntos deben tener velocidad cero. Por lo tanto, tanto V como el eje
instantáneo de rotación están a lo largo de OP. Por lo tanto, a medida que el disco gira, este
eje parece moverse a lo largo de la superficie del cono espacial fijo que se muestra en la
figura 205b. Si se observa el eje desde el disco giratorio, el eje parece moverse sobre la
Figura 204
superficie del cono del cuerpo. Sin embargo, en cualquier instante, estos dos conos se
z
encuentran a lo largo del eje OP. Si V tiene una magnitud constante, entonces A indica solo
el cambio en la dirección de V, que es tangente a los conos en la punta de V, como se
muestra en la figura 205b.
Velocidad. Una vez que se especifica V, la velocidad de cualquier punto de un cuerpo que
vicepresidente
gira alrededor de un punto fijo se puede determinar usando los mismos métodos que para
O contra
un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo. Por lo tanto, por el producto vectorial,
X
v = V * r (20–3)
y
PAG
Aquí r define la posición del punto medido desde el punto fijo O, figura 203.
Eje instantáneo
de
rotación
Aceleración. Si se conocen V y A en un instante dado, la aceleración de un punto se puede
(a) obtener a partir de la derivada respecto al tiempo de la Ec. 20–3, lo que da como resultado
a = A * r + V * (V * r) (20–4)
Cono espacial cono de cuerpo
*20.2 La derivada temporal de un vector
contra medida desde un sistema fijo
20 vicepresidente
Eje instantáneo
o de traslaciónrotación
V
A de rotación
En muchos tipos de problemas que involucran el movimiento de un cuerpo alrededor de un
(b) punto fijo, la velocidad angular V se especifica en términos de sus componentes. Entonces,
si se va a determinar la aceleración angular A de tal cuerpo, a menudo es más fácil calcular
Figura 205
la derivada temporal de V usando un sistema de coordenadas que tiene una rotación definida
por una o más de las componentes de V. Por ejemplo , en En el caso del disco de la figura
205a, donde V = Vs + Vp, a los ejes x, y, z se les puede dar una velocidad angular de Vp .
Por esta razón, y para otros
usos posteriores, se derivará ahora una ecuación que relaciona la derivada temporal de
cualquier vector A definido a partir de una referencia en traslaciónrotación con su derivada
temporal definida a partir de una referencia fija.
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20.2 LA DERIVADA EN EL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDA A PARTIR DE UN SISTEMA FIJO O TRASLADORROTATORIO 565
Considere que los ejes x, y, z del marco de referencia móvil giran con una velocidad angular , que se mide a partir
de los ejes fijos X, Y, Z , figura 206a. En la siguiente discusión, será conveniente expresar el vector A en términos de
sus componentes i, j, k , que definen las direcciones de los ejes en movimiento. Por eso,
A = Ax i + Ay j + Azk
Z
A
En general, la derivada temporal de A debe tener en cuenta el cambio tanto en su magnitud como en su dirección. z
Sin embargo, si esta derivada se toma con respecto al marco de referencia móvil, solo se debe tener en cuenta el y
cambio en las magnitudes de las componentes de A , ya que las direcciones de las componentes no cambian con
k
respecto a la referencia móvil. Por eso, j
i X
# # # #
yo + A y j + A zk (20–5)

(A )xyz = A X
Y
Cuando se toma la derivada temporal de A con respecto al marco de referencia fijo, las direcciones de i, j y k
cambian solo debido a la rotación de los ejes y no a su traslación. Por lo tanto, en general,
X
# # # # # # # (a)
A = un yo + A y j + A zk + Axi + Azk
X + Ayj _
Ahora se considerarán las derivadas temporales de los vectores unitarios. For = di>dt representa solo el cambio
#
unidad. Como en la dirección de i con ejemplo, i con respecto al tiempo, ya que i siempre tiene una magnitud de 1
yo en el tiempo t dt
se muestra en la figura 206b, el cambio, di, es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de i cuando i
oscila debido a la rotación . Teniendo en cuenta tanto la magnitud como la dirección de di, podemos definir i utilizando di
yo en el tiempo t X
el producto vectorial, i = * i. En general, entonces #
#
(b)
# # #
Figura 206
yo = * yo j = * jk = * k
Estas formulaciones también se desarrollaron en la Sec. 16.8, sobre el movimiento plano de los ejes. Sustituyendo
estos resultados en la ecuación anterior y usando la Ec. 20–5 rendimientos
20
# #
A = (A )xyz (20–6)
+ * A
Este resultado es importante y se utilizará a lo largo de la Sec. 20.4 y el Capítulo 21. Establece que la derivada
temporal de cualquier vector A observado desde el marco de referencia fijo X, Y, Z es igual a la tasa de cambio
temporal de A observada desde el marco de traslaciónrotación x, y, z. marco de referencia, Ec. 205, más * A, el
cambio de A causado por la rotación del marco x, y, z . Como resultado, la ecuación. 206 siempre debe usarse
siempre que produzca un cambio en la dirección de A visto desde la referencia X, Y, Z. Si este cambio no ocurre, es
decir, = 0, entonces A )xyz, por lo que la tasa de tiempo = (A de cambio de A observada desde ambos sistemas de
coordenadas será la misma. # #
EJEMPLO 20.1
El disco que se muestra en la figura 207 gira alrededor de su eje con una
velocidad angular constante vs = 3 rad>s, mientras que la plataforma horizontal
sobre la que está montado el disco gira alrededor del eje vertical a una velocidad
constante = 1 rad>s. Determine la aceleración angular del disco y la
velocidad vp y la aceleración del punto A en el disco cuando está en la posición
que se muestra.
z, z
real academia de bellas artes
A
0,25 metros
O
frente a 3 rad/s
1 metro
X, X Y, y
vp 1 rad/s
Figura 207
SOLUCIÓN
El punto O representa un punto fijo de rotación del disco si se considera una
20 extensión hipotética del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad y
la aceleración del punto A, primero es necesario determinar la velocidad angular
V y la aceleración angular A del disco, ya que estos vectores se usan en las
Ecs. 20–3 y 20–4.
Velocidad angular. La velocidad angular, que se mide desde X, Y, Z, es
simplemente la suma vectorial de sus dos componentes de movimiento. De este modo,
V = Vs + Vp = 53j 1k6 rad>s
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20.2 LA DERIVADA EN EL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDA A PARTIR DE UN SISTEMA FIJO O TRASLADORROTATORIO 567
Aceleración angular. Dado que la magnitud de V es constante, solo un cambio en su dirección, visto desde
la referencia fija, crea la aceleración angular A del disco. Una forma de obtener A es calcular la derivada
temporal de cada uno de los dos componentes de V usando la ecuación. 20–6.
En el instante que se muestra en la figura 207, imagine que los marcos X, Y, Z fijos y X, Y, Z giratorios
coinciden. Si se elige el marco giratorio x, y, z para que tenga una velocidad angular de = Vp = 5 1k6
rad>s, entonces Vs siempre estará dirigida a lo largo del eje y (no Y ), y la tasa de tiempo de s)xyz = 0 (el
cambio de magnitud de Vs visto desde x, y, z es cero; es decir, (V y la dirección de Vs son constantes). Por
#
lo tanto,
# # 2
V s = (V
s)xyz + Vp * Vs = 0 + (1k) * (3j) = 53i6 rad>s
Por la misma elección de rotación de los ejes, = Vp , o incluso con = 0, la derivada temporal (V p)xyz = 0,
#
ya que Vp tiene una magnitud y dirección constantes con respecto a x, y, z. Por eso,
# #
Vp = (Vp )xyz + Vp * Vp = 0 + 0 = 0
Por lo tanto, la aceleración angular del disco es
# # #
2
A = V = V s + Vp = 53i6 rad>s Respuesta
20
Velocidad y Aceleración. Como ya se determinaron V y A, la velocidad y la aceleración del punto A se
pueden encontrar usando las ecuaciones. 20–3 y 20–4. Al darnos cuenta de que rA = 51j + 0.25k6 m, figura
207, tenemos
vA = V * rA = (3j 1k) * (1j + 0,25k) = 51,75i6 m>s Respuesta.
aA = A * rA + V * (V * rA)
= (3i) * (1j + 0,25k) + (3j 1k) * [(3j 1k) * (1j + 0,25k)] = 5 2,50j 2,25k6 m>s
2
Respuesta
EJEMPLO 20.2
En el instante u = 60, la parte superior giratoria de la figura 208 tiene tres componentes de movimiento
angular dirigidos como se muestra y con magnitudes definidas como:
2
Girar: contra = 10 rad>s, aumentando a razón de 6 rad>s
2
Nutación: vn = 3 rad>s, aumentando a razón de 2 rad>s
2
Determine la velocidad = 5 rad>s, aumentando a razón de 4 rad>s Precesión: vp
angular y la aceleración angular de la parte superior.
SOLUCIÓN
Velocidad angular. La parte superior gira alrededor del punto fijo O. Si los marcos fijo y giratorio coinciden en
el instante que se muestra, entonces la velocidad angular se puede expresar en términos de componentes i,
j, k , con referencia al marco x, y, z ; es decir,
V =
z, z vn i + vs sen uj + (vp + vs cos u)k = 3i + 10 sen 60j +
frente a 10 rad/s (5 + 10 cos 60)k = 5 3i + 8.66j + 10k6 rad>s
. 2
frente a 6 rad/s Respuesta
Aceleración angular. Como en la solución del ejemplo 20.1, la aceleración angular A se determinará
vp 5 rad/s vp 4 investigando por separado la tasa de cambio en el tiempo de cada uno de los componentes de la velocidad
. 2
rad/s tu angular según se observa desde la referencia fija X, Y, Z. Elegiremos an para la referencia Y, y x, y, z de
Siempre en O modo que se considere que la componente de V que se está considerando tiene una dirección constante
dirección Z
cuando se observa desde x, y, z.
vn 3 rad/s
. 2
vn 2 rad/s
X, X
Un examen cuidadoso del movimiento de la peonza revela que Vs tiene una dirección constante relativa
Siempre en el plano x–y
a x, y, z si estos ejes giran en = Vn + Vp . De este modo,
Figura 208
# #
V s = (V
s)xyz + (Vn + Vp) * Vs = (6 sen 60j + 6
cos 60k) + (3i + 5k) * (10 sen 60j + 10 cos 60k) = 5 43,30i + 20,20j 22,98k6 rad>s
2
Dado que Vn siempre se encuentra en el plano XY fijo , este vector tiene una dirección constante si el
20
movimiento se ve desde los ejes x, y, z con una rotación de = Vp (no = Vs + Vp). De este modo,
# #
V
norte = (V n)xyz + Vp * Vn = 2i + (5k) * (3i) = 5 2i 15j6rad>s 2 Finalmente, la componente Vp siempre
está dirigida a lo largo del eje Z por lo que aquí no es necesario pensar en x, y, z en rotación, es decir, = 0.
Expresando los datos en términos de los componentes i, j, k , tenemos por lo tanto
# #
2
Vp = (V p)xyz + 0 * Vp = 54k6 rad>s
Por lo tanto, la aceleración angular de la parte superior es
# # #
2
A = Vs +V norte
+ Vp = 5 45,3i + 5,20j 19,0k6 rad>s Respuesta
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20.3 MOVIMIENTO GENERAL 569
20.3 Moción general
En la figura 209 se muestra un cuerpo rígido sujeto a movimiento general en
tres dimensiones para el cual la velocidad angular es V y la aceleración
angular es A. Si el punto A tiene un movimiento conocido de vA y aA, el
movimiento de cualquier otro punto B se puede determinar usando un análisis
de movimiento relativo. En esta sección se usará un sistema de coordenadas
de traslación para definir el movimiento relativo, y en la siguiente sección se
considerará una referencia que rota y traslade.
Si el origen del sistema de coordenadas de traslación x, y, z ( = 0) está
ubicado en el “punto base” A, entonces, en el instante mostrado, el movimiento
del cuerpo puede considerarse como la suma de una traslación instantánea
de el cuerpo tiene un movimiento de vA, y aA, y una rotación del cuerpo
alrededor de un eje instantáneo que pasa por el punto A. Dado que el cuerpo
Eje instantáneo
es rígido, el movimiento del punto B medido por un observador ubicado en A
de rotación
es, por lo tanto, el mismo que el rotación del cuerpo alrededor de un punto z
fijo. Este movimiento relativo ocurre alrededor del eje instantáneo de rotación y se define
por vB>A = V * rB>A, Eq. 203, y aB>A = A * rB>A + V * (V * rB>A), Eq. 20–4. Para V
ejes de traslación, los movimientos relativos están relacionados con los movimientos Z
absolutos por vB = vA + vB>A y aB = aA + aB>A, Eqs. 1615 y 1617, de modo
que la velocidad y la aceleración absolutas del punto B se pueden determinar a
partir de las ecuaciones B
rB/A
Virginia
y
(20–7) A
vB = vA + V * rB>A
A
X
y Automóvil club británico
Y
O
aB = aA + A * rB>A + V * (V * rB>A) (20–8)
X
Estas dos ecuaciones son esencialmente las mismas que describen el Figura 209
movimiento plano general de un cuerpo rígido, Ecs. 16–16 y 16–18. Sin
embargo, surge dificultad en la aplicación para el movimiento tridimensional,
porque A ahora mide el cambio tanto en la magnitud como en la dirección de V.
Aunque este puede ser el caso, se puede obtener una solución directa para vB 20
y aB observando que vB>A = vB vA, por lo que la Ec. 20–7 se convierte en vB>A
= V * rB>A. El producto vectorial indica que vB>A es perpendicular a rB>A, por lo
que, como se indica en la ecuación. C–14 del Apéndice C, requerimos
rB>A # vB>A = 0 (20–9)
Tomando la derivada del tiempo, tenemos
vB>A # vB>A + rB>A # aB>A = 0 (20–10)
La solución II del siguiente ejemplo ilustra la aplicación de esta idea.
EJEMPLO 20.3
Si el collar en C en la figura 2010a se mueve hacia B con una rapidez de 3 m>s,
Z
determine la velocidad del collar en D y la velocidad angular de la barra en el
1 metro 2 m
instante que se muestra. La barra está unida a los collares en sus puntos finales
vC 3 m/s
B mediante juntas de rótula.
A Y
C 1 metro
SOLUCIÓN I
X mi 0,5 metros
La barra CD está sujeta a movimiento general. ¿Por qué? La velocidad del punto D
D en la barra se puede relacionar con la velocidad del punto C mediante la ecuación
F
vD = vC + V * rD>C
(a)
Se supone que los marcos de referencia fijos y de traslación coinciden en el
instante considerado, figura 2010b. Tenemos
z, z
vD = vD k vC = 53j6 m>s
vC 3 m/s
C
A s, s rD>C = 51i + 2j 0,5k6 m V = vx i + vyj + vzk
V
rD/C mi Sustituyendo en la ecuación anterior obtenemos
X, X
D
enfermedad venérea
vx vy 1 vz
(b)
vD k = 3j + 3ij k 2 0.5 3
Figura 2010
Expandiendo e igualando los rendimientos respectivos de los componentes i, j, k
0.5vy 2vz = 0 (1)
0.5vx + 1vz + 3 = 0 (2)
2vx 1vy + vD = 0 (3)
Estas ecuaciones contienen cuatro incógnitas.* Se puede escribir una cuarta
ecuación si se especifica la dirección de V. En particular, cualquier componente de V
que actúe a lo largo del eje de la barra no tiene efecto sobre el movimiento de los collares.
20 Esto se debe a que la barra puede girar libremente sobre su eje. Por lo tanto, si
se especifica que V actúa perpendicularmente al eje de la barra, entonces V debe
tener una magnitud única para satisfacer las ecuaciones anteriores. Por eso,
V # rD>C = (vx i + vyj + vzk) # (1i + 2j 0.5k) = 0
1vx + 2vy 0.5vz = 0 (4)
*Aunque este es el caso, se puede obtener la magnitud de vD . Por ejemplo, resuelva las
Ecs. 1 y 2 para vy y vx en términos de vz y sustituya esto en la ecuación. 3. Entonces vz se
cancelará, lo que permitirá una solución para vD .
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Resolviendo Ecs. 1 a 4 rendimientos simultáneos
vx = 4,86 rad>s vy = 2,29 rad>s vz = 0,571 rad>s,
vD = 12,0 m>s, de modo que v = 5,40 rad>s Respuesta
SOLUCIÓN II
Aplicando la Ec. 209, vD>C = vD vC = vDk 3j, de modo que
rD>C # vD>C = (1i + 2j 0,5k) # (vDk 3j) = 0
(1)(0) + (2)(3) + (0.5)(vD) = 0
vD = 12 m>s Respuesta
Como V es perpendicular a rD>C entonces vD>C = V * rD>C o
vD>C = v rD>C
2(12)2 + (3)2 = v2(1)2 + (2)2 + (0,5)2 v = 5,40
rad>s Respuesta
PROBLEMAS
20–1. La hélice de un avión gira a una velocidad constante vx i, mientras que 20–2. El disco gira alrededor del eje z a una velocidad constante = 0.5 rad>s
el avión gira a una velocidad constante vt. Determine la aceleración angular vz sin deslizarse en el plano horizontal.
de la hélice si (a) el giro es horizontal, es decir, vtk, y (b) el giro es vertical, Determine la velocidad y la aceleración del punto A en el disco.
hacia abajo, es decir, vt j.
20
z A
Vz 0,5 rad/s
150mm
Vx
y
300mm
X y X
problema 201 problema 20–2
20–3. La escalera del camión de bomberos gira alrededor del eje z = 0.15 rad>s, que 20–6. El carrete cónico rueda sobre el avión sin deslizarse.
En el mismo instante, gira hacia aumenta con una velocidad angular v1 0.8 rad>s. Si el eje tiene una velocidad angular de v1 = 3 rad>s y una aceleración angular de a1 =
2
. constante = 0.6 rad>s. Determine la tasa de velocidad y aceleración v2
arriba con una 2 rad>s2 en el instante que se muestra, determine la velocidad angular y la aceleración
del punto A ubicado en la parte superior de la escalera en este instante. angular del carrete en este instante.
*20–4. La escalera del camión de bomberos gira alrededor del
eje z con una velocidad angular de v1 que aumenta a = 0.15 rad>s, que es En el
2 z
0,2 rad>s hacia arriba en v2 . mismo instante que gira
2
Determine la = 0,6 rad>s mientras aumenta a 0,4 rad>s .
velocidad y la aceleración del punto A ubicado en la parte superior de la escalera en
este instante. v1 3 rad/s
z A 2
a1 2 rad/s
20
30 y
v1
B
y A
40 pies
problema 20–6
v2
20–7. En un instante dado, la antena tiene un movimiento angular v1 = 3 rad>s yv = 2
X #
2
rad>s alrededor del eje z . En este mismo
1instante u = 30, el movimiento angular con
problemas 20–3/4 respecto al eje x es v2 = 1.5 rad>s, y v Determine la velocidad y la aceleración de la
2
.
#
señal acústica A en este instante. 2 = 4 rad>s
20–5. Si los engranajes planos A y B giran con las velocidades angulares que se
muestran, determine la velocidad angular del engranaje C con respecto al eje DE. La distancia de O a A es d = 3 pies.
¿ Cuál es la velocidad angular de DE sobre el eje y ?
y z
vA 5 rad/s v1
v1
20
100mm v2
v2 tu
A
25mm
mi X
D C
B
100mm
vB 15 rad/s
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*20–8. El disco gira alrededor del eje S, mientras que el eje gira alrededor del eje z a *20–12. La tubería de perforación P gira a una velocidad angular constante vP = 4
una velocidad de vz = 4 rad>s, que aumenta a 2 rad>s2. Determine la velocidad y rad>s. Determine la velocidad angular y la aceleración angular de la barrena cónica
aceleración del punto A en el disco en el instante que se muestra. No se produce para rocas, que rueda sin deslizarse. Además, ¿cuáles son la velocidad y la
deslizamiento. aceleración del punto A?
20–9. El disco gira alrededor del eje S, mientras que el eje gira alrededor del eje z a
una velocidad de vz = 4 rad>s, que aumenta a 2 rad>s2. Determine la velocidad y
aceleración del punto B en el disco en el instante que se muestra. No se produce
deslizamiento. vP 4 rad/s
PAG
2 rad/s2
4 rad/s
A
S
B y
0,1 m
A
X 0,5 metros
0,1 metros
45
problemas 20–8/9
50mm
20–10. El ventilador eléctrico está montado sobre un soporte giratorio de modo que
el ventilador gira alrededor del eje z a una velocidad constante de vz = 1 rad>s y las
aspas del ventilador giran a una velocidad constante vs = 60 rad>s. Si f = 45° para el
problema 20–12
movimiento, determine la velocidad angular y la aceleración angular de la hoja.
20–11. El ventilador eléctrico está montado sobre un soporte giratorio de modo que 20–13. El cono circular recto gira alrededor del eje z a una velocidad constante de
el ventilador gira alrededor del eje z a una velocidad constante de vz = 1 rad>s y las v1 = 4 rad>s sin deslizarse en el plano horizontal. Determine las magnitudes de la
aspas del ventilador giran a una velocidad constante vs = 60 rad>s. Si en el instante velocidad y aceleración de los puntos B y C.
#
f = 45°, f = 2 rad>s para el movimiento, determine la velocidad angular y la aceleración
angular de la hoja.
z
z
20
v1 4 rad/s
VZ
contra C
50mm
X
A y
B
20–14. La rueda gira alrededor del eje AB con una velocidad angular de vs = 10 *20–16. El engranaje A está fijo, mientras que el engranaje B puede girar libremente
rad>s, que aumenta a = 6 rad>s, mientras que el marco avanza a una velocidad sobre el eje S. Si el eje gira alrededor del eje z , determine la velocidad y la aceleración
#
2 2 del punto P en el
angular de vp = 12 rad >s, s constante de v a, lrededor del eje z con una velocidad vz = 5 rad>s, mientras aumenta a 2 rad>s ,
que crece a una tasa constante de v = 3 rad>s Determine la velocidad y la aceleración instante que se muestra.
#
2.
del punto C ubicado en el borde de la rueda en este instante. pag La cara del engranaje B se encuentra en un plano vertical.
z
vz PAG
80 mm
frente a 10 rad/s z S
año
2 80mm B
frente a 6 rad/s
0,15 metros
160mm
A
X
C B
problema 20–16
X y
20–17. El cono doble truncado gira alrededor del eje z a = 0.4 rad>s sin deslizarse en
vz el plano horizontal.
2
,
#
Si en este mismo instante vz aumenta en v, determine la z = 0,5 rad>s
velocidad y la aceleración del punto A sobre el cono.
vp 12 rad/s
2 z
vp 3 rad/s
A
problema 20–14
0,5 pies 1,5 pies
vz 0,4 rad/s
20–15. En el instante que se muestra, la grúa torre gira alrededor del eje z con una 30
velocidad angular v1 que aumenta a 0,6 rad>s con = 0,25 rad>s, que es . La 1 pie

2 2 pies
una velocidad angular v2 a 0,8 pluma OA gira hacia abajo X
rad>s en el punto A ubicado al final de = 0,4 rad>s, que es creciente. Determine la y
2
la pluma en este velocidad y la aceleración de problema 20–17
instante.
20–18. El engranaje A está fijo al cigüeñal S, mientras que el engranaje C está fijo. El
engranaje B y la hélice pueden girar libremente. El cigüeñal gira a 80 rad>s alrededor
z de su eje. Determine las magnitudes de la velocidad angular de la hélice y la
aceleración angular del engrane B.
z
20 v1 0,25 rad/s
A 0,1 pies
40 pies B
30
O 80 rad/s
S
y
X v2 0,4 rad/s
0,4 pies
California
y
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20–19. El eje BD está conectado a una articulación de rótula en B, y un engranaje 20–22. El brazo de la grúa OA gira alrededor del eje z con a = 0.15 rad>s, mientras
cónico A está unido a su otro extremo. El engrane está engranado con un engrane de v1 gira hacia abajo con una velocidad que su velocidad angular constante

fijo C. Si el eje y el engrane A giran con una velocidad angular constante v1 = 8 angular constante de = 0.2 rad>s. Determine la velocidad y la aceleración del punto
rad>s, determine la velocidad angular y la aceleración angular del engrane A. v2 A ubicado al final de la pluma en el instante que se muestra.
z
A
V1
50 pies
X 110 pies
300mm B
O
v1
A V2 y
100mm X
D
75mm
C problema 20–22
20–23. El diferencial de un automóvil permite que los dos
ruedas traseras para girar a diferentes velocidades cuando el automóvil viaja a lo
problema 2019 largo de una curva. Para su funcionamiento, los ejes traseros se unen a las ruedas
en un extremo y tienen
engranajes cónicos A y B en sus otros extremos. La caja del diferencial D se coloca
*20–20. El engranaje B es accionado por un motor montado en la plataforma giratoria C. sobre el eje izquierdo pero puede girar alrededor de C independientemente del eje.
Si el engrane A se mantiene fijo y el eje del motor gira con una velocidad angular La caja soporta un piñón E sobre un eje, que engrana con los engranajes A y B.
constante de vy = 30 rad>s, determine la velocidad angular y la aceleración angular Finalmente, una corona G está fijada a la caja del diferencial para que la caja gire
del engrane B. con la corona cuando ésta es accionada por el piñón de arrastre H. Este engranaje,
como la caja del diferencial, puede girar libremente alrededor del eje de la rueda
20–21. El engranaje B es accionado por un motor montado en la plataforma giratoria C.
izquierda. Si el piñón de mando gira a vH = 100 rad>s y el piñón E gira alrededor de
Si el engranaje A y el eje del motor giran con velocidades angulares constantes de
su eje a vE = 30 rad>s, determine la velocidad angular, vA y vB, de cada eje.
vA = {10k} rad>s y vy = {30j} rad>s, respectivamente, determine la velocidad angular
y la aceleración angular del engranaje B.
z vH
Del motor
50mm H
z 20
B
vE
vy 30 rad/s
40mm
y
180mm GRAMO
60mm mi
C 0,15 metros
Virginia vB
A C y
O
A la rueda
AB A la rueda
izquierda derecha
D
0,3 metros
*20–24. El extremo C de la placa descansa sobre el plano horizontal, mientras que 20–26. La varilla AB está unida a collares en sus extremos mediante juntas de rótula.
los puntos extremos A y B están restringidos para moverse a lo largo de las ranuras Si el collarín A se mueve a lo largo de la barra fija a vA = 5 m>s, determine la
acanaladas. Si en el instante que se muestra, A se mueve hacia abajo con una velocidad angular de la barra y la velocidad del collarín B en el instante que se
velocidad constante de vA = 4 ft>s, determine la velocidad angular de la placa y las muestra. Suponga que la velocidad angular de la barra está dirigida perpendicularmente
velocidades de los puntos B y C. al eje de la barra.
20–27. La varilla AB está unida a collares en sus extremos mediante juntas de
rótula. Si el collarín A se mueve a lo largo de la barra fija con una velocidad de vA =
z 5 m>s y tiene una aceleración aA = 2 m>s2 en el instante que se muestra, determine
la aceleración angular de la barra y la aceleración del collarín B en ese instante.
0,4 pies
Suponga que la velocidad angular y la aceleración angular de la barra están dirigidas
B perpendicularmente al eje de la barra.
0,8 pies
z
A
1 metro
1 pie VA vA 5 m/s
2 metros
X
y A
B
2 pies 45
2 pies
C
X
problema 20–24 *20–28. Si la barra está unida con juntas de rótula a collares lisos A y B en sus puntos
extremos, determine la velocidad de B en el instante que se muestra si A se mueve
hacia arriba con una rapidez constante de vA = 5 ft>s. Además, determine la velocidad
angular de la barra si se dirige perpendicularmente al eje de la barra.
20–25. El disco A gira a una velocidad angular constante de 10 rad>s. Si la varilla BC
está unida al disco y a un collar mediante juntas de rótula, determine la velocidad
del collar B en el instante que se muestra. Además, ¿cuál es la velocidad angular
20–29. Si el collar en A en el prob. 2028 se mueve hacia arriba con una aceleración
VBC de la barra si se dirige perpendicularmente al eje de la barra?
de aA = {2k} ft>s2, en el instante en que su velocidad es vA = 5 ft>s, determine la
aceleración del collarín en B en este instante.
z
z
20
D B
mi vA 5 pies/s
300mm
3 pies
y X
200mm
2 pies
C v 10 rad/s
B
A
500mm
6 pies
100mm
X y
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20–30. La varilla AB está unida a collares en sus extremos mediante juntas de 20–34. La varilla CD se une a los brazos giratorios mediante juntas de rótula. Si AC
rótula. Si el collarín A tiene una rapidez vA = 4 m/s, determine la rapidez del collarín tiene el movimiento mostrado, determine la aceleración angular del eslabón BD en
B en el instante z = 2 m. Suponga que la velocidad angular de la barra está dirigida este instante.
perpendicularmente a la barra. z
z
vCA 3 rad/s
vAC 2 rad/s2
0,4 metros
0,8 metros
vA 4 m/s A
2 metros
C
A
B
z B
X 1 metro
X 1,5 metros D 0,6 metros
y
1 metro
1,5 metros
20–35. Resuelva el problema 2028 si la conexión en B consta de un
pasador como se muestra en la figura a continuación, en lugar de una rótula.
y
Sugerencia: la restricción permite la rotación de la varilla tanto a lo largo de la barra
problema 20–30 ( dirección j) como a lo largo del eje del pasador (dirección n). Como no hay
componente rotacional en la dirección u, es decir, perpendicular a n y j donde u = j :
20–31. La varilla está unida a los collares lisos A y B en sus extremos mediante
n, se puede obtener una ecuación adicional para la solución de V # u = 0. El vector n
juntas de rótula. Determine la rapidez de B en el instante que se muestra si A se
está en la misma dirección que rD >B : rC>B.
mueve a vA = 8 m>s. Además, determine la velocidad angular de la barra si se dirige
perpendicularmente al eje de la barra.
norte
B
*20–32. Si el collar A en el prob. 2031 tiene una desaceleración de aA = {5k} m>s2,
C
en el instante que se muestra, determine la aceleración del collarín B en este instante. j
D
z tu
problema 20–35
*20–36. El elemento ABC está conectado por pasador en A y tiene una articulación
esférica en B. Si el collarín en B se mueve a lo largo de la barra inclinada a vB = 8
vA 8 m/s A
m>s, determine la velocidad del punto C en el instante que se muestra. Sugerencia: 20
vea el problema. 20–35.
1 metro
z
B
vB 8 m/s
1,5 metros
y
B
30
2 metros 1,5 metros
X
C
A
problemas 20–31/32 y
1 metro
2 metros
X
20–33. La varilla CD se une a los brazos giratorios mediante juntas de rótula. Si AC
tiene el movimiento que se muestra, determine la velocidad angular del eslabón BD
en el instante que se muestra. problema 20–36
*20.4 Análisis de movimiento relativo
utilizando ejes de traslación y rotación
La forma más general de analizar el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido
requiere el uso de ejes x, y, z que se trasladen y giren en relación con un segundo marco
X, Y, Z. Este análisis también proporciona un medio para determinar el movimientos de
dos puntos A y B ubicados en miembros separados de un mecanismo, y el movimiento
relativo de una partícula con respecto a otra cuando una o ambas partículas se mueven
a lo largo de trayectorias curvas.
Como se muestra en la figura 2011, las ubicaciones de los puntos A y B se especifican
en relación con el marco de referencia X, Y, Z mediante los vectores de posición rA y rB.
El punto base A representa el origen del sistema de coordenadas x, y, z , que se traslada
y gira con respecto a X, Y, Z. En el instante considerado, la velocidad y la aceleración del
punto A son vA y aA, y la la velocidad angular y la aceleración angular de los ejes x, y, z
son y = d>dt. Todos estos vectores se miden con respecto al marco de referencia X, Y,
#
Z , aunque se pueden expresar en forma de componente cartesiana a lo largo de
cualquier conjunto de ejes.
z
B
zB
rB/A
y
Z
k
20 A xB
j
i yB
rB
X
k
Y
I j
Figura 2011
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20.4 ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO UTILIZANDO EJES DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN 579
Posición. Si la posición de “B con respecto a A” se especifica mediante el vector de
posición relativa rB>A, figura 2011, entonces, mediante la suma de vectores,
rB = rA + rB>A (20–11)
dónde
rB = posición de B rA
= posición del origen A rB>A =
posición de “B con respecto a A”
Velocidad. La velocidad del punto B medida desde X, Y, Z puede determinarse
tomando la derivada temporal de la ecuación. 20–11,
# # #
r B = r A
+ r
B>A
Los dos primeros términos representan vB y vA. El último término debe evaluarse
aplicando la Ec. 206, ya que rB>A se mide con respecto a una referencia giratoria.
Por eso,
# #
B>A B>A)xyz + * rB>A = (vB>A)xyz + * rB>A (20–12) = (rr
Por lo tanto,
vB = vA + * rB>A + (vB>A)xyz (20–13)
20
dónde
vB = velocidad de B
vA = velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z
(vB>A)xyz = velocidad de "B con respecto a A" medida por un observador adjunto
al marco de referencia giratorio x, y, z
= velocidad angular del marco de referencia x, y, z
rB>A = posición de “B con respecto a A”
Aceleración. La aceleración del punto B medida desde X, Y, Z se determina tomando la derivada
temporal de la ecuación. 20–13.
# #
#
#
d
v B = v A + B>A
+
* rB>A + * r dt (vB>A)xyz
Las derivadas temporales definidas en el primer y segundo término representan aB y aA,
respectivamente. El cuarto término se puede evaluar usando la Ec. 2012, y el último término se evalúa
aplicando la ecuación. 206, lo que da como resultado
d #
(vB>A)xyz = (v B>A)xyz + * (vB>A)xyz = (aB>A)xyz + * (vB>A)xyz dt
Aquí (aB>A)xyz es la aceleración de B con respecto a A medida desde x, y, z. Sustituyendo este
resultado y la Ec. 2012 en la ecuación anterior y simplificando, tenemos
aB = aA + * rB>A + * ( * rB>A) + 2 * (vB>A)xyz + (aB>A)xyz
(20–14)
dónde
aB = aceleración de B aA =
Z z
aceleración del origen A del marco x, y, z de
X
y referencia
A
(aB>A)xyz, (vB>A)xyz = aceleración relativa y velocidad relativa de "B con respecto a A" medidas
por un observador conectado al marco de referencia giratorio x, y, z
20
#
, = aceleración angular y velocidad angular del marco de referencia x, y, z
B
El movimiento espacial complicado de la rB>A = posición de “B con respecto a A”
cubeta de concreto B ocurre debido a la
rotación de la pluma alrededor del eje Z , Las ecuaciones 2013 y 2014 son idénticas a las utilizadas en la sec. 16.8 para analizar el
el movimiento del carro A a lo largo de la movimiento plano relativo.* En ese caso, sin embargo, la aplicación se simplifica ya que tienen una
#
pluma y la extensión y balanceo del cable y es perpendicular al plano de movimiento. Para el movimiento
dirección constante que siempre #
AB. Se puede establecer un sistema de tridimensional, debe calcularse utilizando la ecuación. 206, ya que depende del cambio tanto en
coordenadas x, y, z de traslaciónrotación
#
la magnitud como en la dirección de
en el carro, y luego se puede aplicar un
.
análisis de movimiento relativo para estudiar
este movimiento. (© RC Hibbeler) *Consulte la sec. 16.8 para una interpretación de los términos.
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El movimiento tridimensional de partículas o cuerpos rígidos se puede analizar con las Ecs.
20–13 y 20–14 utilizando el siguiente procedimiento.
Ejes de coordenadas.
Seleccione la ubicación y la orientación de los ejes de coordenadas X, Y, Z y x, y, z .
La mayoría de las veces, las soluciones se pueden obtener fácilmente si en el momento
considerado:
(1) los orígenes son coincidentes (2)
los ejes son colineales (3) los
ejes son paralelos
Si en un problema están involucradas varias componentes de la velocidad angular, los
cálculos se reducirán si se seleccionan los ejes x, y, z de manera que solo se observe
una componente de la velocidad angular con respecto a este marco 1xyz2 y el marco
gire con definido por las otras componentes de la velocidad angular.
Ecuaciones cinemáticas.
Después de definir el origen de la referencia móvil, A, y especificar el punto móvil B ,
las Ecs. 2013 y 2014 deben escribirse en forma simbólica como
vB = vA + * rB>A + (vB>A)xyz
Si rA y parecen cambiar de dirección cuando se observan desde la referencia fija X, Y,
Z , utilice un conjunto de ejes de referencia imprimados, x, y, z que tengan una rotación .
=
Luego se usa la ecuación 206 para determinar y el movimiento vA y aA del origen de
#
la x en movimiento,
ejes y, z .
20
xyz
Si rB>A y parecen cambiar de dirección como se observa desde x, y, z, entonces use
un conjunto de ejes de referencia doblemente imprimados x, y, z que tengan y el relativo
#
=
xyz y aplicar la Ec. 206 para determinar el xyz
movimiento (vB>A)xyz y (aB>A)xyz.
# #
Después de obtener las formas finales
pueden
de xyz, (vB>A)xyz y (aB>A)xyz , vA, aA, se
sustituir los datos numéricos del problema y evaluar los términos cinemáticos. Los
componentes de todos estos vectores se pueden seleccionar a lo largo de los ejes X,
Y, Z oa lo largo de los ejes x, y, z . La elección es arbitraria, siempre que se utilice un
conjunto coherente de vectores unitarios.
EJEMPLO 20.4
Un motor y una varilla adjunta AB tienen los movimientos angulares que se muestran
en la figura 2012. Un collarín C en la barra está ubicado a 0.25 m de A y se mueve
hacia abajo a lo largo de la barra con una velocidad de 3 m>s y una aceleración de
2
2 m>s Determine la velocidad . y la aceleración de C en este instante.
SOLUCIÓN
Ejes de coordenadas.
El origen de la referencia fija X, Y, Z se elige en el centro de la plataforma y el origen
del marco móvil x, y, z en el punto A, figura 2012. Dado que el collar está sujeto a
dos componentes de movimiento angular, Vp y VM , se verá que tiene una velocidad
angular de = VM en x, y, z. Por lo tanto, los ejes x, y, z estarán unidos a la plataforma
xyz de modo que = Vp .
Z, z¿
z, z¿¿
vp 5 rad/s
∙ 2
vp 2 rad/s
O
2 metros
1 metro
Y, y¿
A
0,25 metros y, y¿¿
20
C
3 m/s
2
2 m/s
X, x, x¿, x¿¿ B
vM
∙ 3 rad/s 2
vM 1 rad/s
Figura 2012
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Ecuaciones cinemáticas. Las ecuaciones 2013 y 2014, aplicadas a los puntos C y A, se convierten en
vC = vA + * rC>A + (vC>A)xyz * rC>A + * ( * rC>A)
#
+ 2 * (vC>A)xyz + (aC>A)xyz aC = aA +
Movimiento de A. Aquí rA cambia de dirección con respecto a X, Y, Z. Para encontrar las derivadas
temporales de rA usaremos un conjunto de ejes x, y, z coincidentes con los ejes X, Y, Z que giran en = Vp .
De este modo,
= Vp = 55k6 rad>s (no cambia de dirección con respecto a X, Y, Z.) = 52k6 rad>s
2
#
#
= Vp
rA = 52i6 m
# #
vA = r A
A)xyz + Vp * rA = 0 + 5k * 2i = 510j6 m>s = (r
ps ps # # #
aA = r A = [(r A)xyz + Vp * (r A)xyz] + V = [0 + pag * rA + Vp * r A

2
0] + 2k * 2i + 5k * 10j = 5 50i + 4j6 m>s
Movimiento de C con respecto a A. Aquí rC>A cambia de dirección con respecto a x, y, z, y para encontrar
sus derivadas temporales use un conjunto de ejes x, y, z que giran en = = VM . Por lo tanto, = VM = 53i6
rad>s (xyz no cambia de dirección en relación xyz
con x, y, z.) = 51i6 rad>s
xyz
#
#
2
xyz = V METRO
rC>A = 5 0,25k6 m (vC>A)xyz
# #
= (r C>A)xyz = (r C>A)xyz + VM * rC>A = 3k + [3i * (0,25k)] = 50.75j
3k6 m>s
ps ps # # #
(aC>A)xyz = (r C>A)xyz = [(r C>A)xyz + VM * (r C>A)xyz] + V = [2k + 3i * (3k)] + ( 1i) * METRO
* rC>A + VM * (r C>A)xyz
(0,25k) + (3i) * (0,75j 3k) = 518,25j + 0,25k6 m>s
2
20
Movimiento de C.
vC = vA + * rC>A + (vC>A)xyz = 10j + [5k *
(0,25k)] + (0,75j 3k) = 510,75j 3k6 m>s
Respuesta
aC = aA + * rC>A + * ( * rC>A) + 2 * (vC>A)xyz + (aC>A)xyz
= (50i + 4j) + [2k * (0,25k)] + 5k * [5k * (0,25k)]
+ 2[5k * (0,75j 3k)] + (18,25j + 0,25k) = 5 57,5i + 22,25j + 0,25k6
2
Respuesta
m>s
EJEMPLO 20.5
Z, z, z¿, z¿¿ El péndulo que se muestra en la figura 2013 consta de dos barras; AB está soportado por un pasador en A
A y oscila solo en el plano YZ , mientras que un cojinete en B permite que la barra BD unida gire alrededor de
. 2
v1 1,5 rad/s la barra AB. En un instante dado, las barras tienen los movimientos angulares que se muestran. Además,
un collarín C, ubicado a 0.2 m de B, tiene una velocidad de 3 m>s y una aceleración de 2 m>s a lo largo de
2
la barra.
X, x¿ v1 4 rad/s Y, y¿
Determine la velocidad y la aceleración del collar en este instante.
0,5 metros
SOLUCIÓN
Ejes de coordenadas. El origen del marco fijo X, Y, Z se colocará en A. El movimiento del collar se observa
v2 5 rad/s
convenientemente desde B, por lo que el origen del marco x, y, z se ubica en este punto. Elegiremos = V1 y
B 3 m/ 2
s 2 m/s
x, x¿¿ D
xyz = V2 .
0,2 m C y, y¿¿
. 2 Ecuaciones cinemáticas. vC = vB +
v2 6 rad/s
* rC>B + (vC>B)xyz aC = aB + * rC>B + * ( * rC>B)
#
Figura 2013
+ 2 * (vC>B)xyz + (aC>B)xyz
Movimiento de B. Para encontrar las derivadas temporales de rB, deje que los ejes x, y, z giren con = V1 .
2
#
#
Entonces = V1 = 54i6 rad>s = V 1 = 51,5i6 rad>s
rB = 5 0.5k6 m B)xyz +
# #
vB = r B = (r V1 * rB = 0 + 4i * (0.5k) = 52j6 m>s

ps ps # # #
aB = r B = [(r B)xyz + V1 * (r B)xyz] + V = [0 + 0] + 1,5i * 1 * rB + V1 * r B

2
(0,5k) + 4i * 2j = 50,75j + 8k6 m>s
Movimiento de C con respecto a B. Para encontrar las derivadas temporales de rC>B con respecto a x, y, z, deje que los ejes x, y, z giren con Entonces = V2 .
xyz
2
#
#
= V 2
xyz = V2 = 55k6 rad>s xyz = 5 6k6 rad>s
rC>B = 50,2j6 m
# #
C>B)xyz + V2 * rC>B = 3j + 5k * 0.2j = 5 1i + 3j6 m>s (vC>B)xyz = (r C>B)xyz = (r
ps ps # # #
(aC>B)xyz = (r C>B)xyz = [(r C>B)xyz + V2 * (r C>B)xyz] + V = (2j + 5k * 3j) + (6k * 0,2 2 * rC>B + V2 * (r C>B)xyz

20
j) + [5k * (1i + 3j)] = 5 28,8i 3j6 m>s
2
Movimiento de C.
vC = vB + * rC>B + (vC>B)xyz = 2j + 4i * 0,2j + (1i + 3j) = 5 1i + 5j + 0,8k6 m>s
Respuesta
aC = aB + * rC>B + * ( * rC>B) + 2 * (vC>B)xyz + (aC>B)xyz = (0,75j + 8k) + (1,5i * 0,2j) + [4i *
(4i * 0.2j)]
+ 2[4i * (1i + 3j)] + (28,8i 3j)
2
Respuesta
= 5 28,8i 5,45j + 32,3k6 m>s
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SOLUCIÓN II
Ejes de coordenadas. Aquí dejaremos que los ejes x, y, z giren en
= V1 + V2 = 54i + 5k6 rad>s
Entonces xyz = 0.
Movimiento de B. De las restricciones del problema V1 no cambia de dirección con respecto a X, Y, Z;
sin embargo, la dirección de V2 es cambiada por V1 . Por lo tanto, para obtener considere los ejes x, y,
#
z coincidentes con los ejes X, Y, Z en A, de modo que = V1 .
Luego, tomando la derivada de los
componentes de ,
#
# # # #
= V 1 + V 2= [(V 1)xyz + V1 * V1] + [(V 2)xyz + V1 * V2] = [1.5i + 0] + [6k + 4i * 5k] =
2
51.5i 20j 6k6 rad>s
Además, V1 cambia la dirección de rB para que las derivadas de rB en el tiempo se puedan encontrar
utilizando los ejes imprimados definidos anteriormente. Por eso,
# #
vB = r B = (r B)xyz + V1 * rB
= 0 + 4i * (0,5k) = 52j6 m>s = [(r B)xyz + V1 * (r
ps ps # # #
aB = r B B)xyz] + V = [0 + 0] + 1,5i * (0,5k) + 4i * 2j = 50,75j
1 * rB + V1 * r B
2
+ 8k6 m>s
Movimiento de C con respecto a B.
xyz = 0
#
xyz = 0
rC>B = 50.2j6 m
(vC>B)xyz = 53j6 m>s
2
(aC>B)xyz = 52j6 m>s
Movimiento de C.
20
vC = vB + * rC>B + (vC>B)xyz
= 2j + [(4i + 5k) * (0,2j)] + 3j = 5 1i + 5j + 0,8k6
Respuesta
m>s
#
aC = aB + * rC>B + * ( * rC>B) + 2 * (vC>B)xyz + (aC>B)xyz = (0,75j + 8k) + [(1,5i 20j 6k) *
(0,2j) ]
+ (4i + 5k) * [(4i + 5k) * 0,2j] + 2[(4i + 5k) * 3j] + 2j = 5 28,8i 5,45j + 32,3k6 m>s
2
Respuesta
PROBLEMAS
20–37. Resuelva el ejemplo 20.5 de modo que los ejes x, y, z se muevan con 20–41. En el instante que se muestra, el brazo AB gira alrededor del pasador fijo A
traslación curvilínea, = 0 , en cuyo caso el collar parece tener tanto una velocidad con una velocidad angular v1 = 4 rad>s y angular = 3 rad>s2 . En este mismo
#
angular = V1 + V2 como un movimiento radial. aceleración v 1 instante, la barra BD gira con respecto a la barra AB con una

xyz velocidad angular v2 = 5 rad>s, que aumenta en v = 7 rad>s2 . Además, el collarín
#
2 BD con una velocidad de 3 m>s y una aceleración
C se mueve a lo largo de la barra
20–38. Resuelva el ejemplo 20.5 fijando los ejes x, y, z en la barra BD de modo
de 2 m>s2 , ambas medidas en relación con la barra. Determine la velocidad y la
que = V1 + V2. En este caso, el collar solo parece moverse radialmente hacia
aceleración del collar en este instante.
afuera a lo largo de BD; por eso = 0.
xyz
20–39. En el instante u = 60, la pluma telescópica AB del elevador de construcción z
gira con una velocidad angular constante alrededor del eje z de v1 = 0,5 rad>s y
alrededor del pasador en A con una velocidad angular constante de v2 = 0,25 rad>
s. v1 4 rad/s v1 Automóvil club británico
Simultáneamente, la pluma se extiende con una velocidad de 1.5 ft>s y tiene una 3 rad/s2
aceleración de 0.5 ft>s2, ambos medidos en relación con el levantamiento de la
construcción. Determine la velocidad y la aceleración del punto B ubicado al final
de la pluma en este instante.
1,5 metros
3 m/s
*20–40. En el instante u = 60, el elevador de construcción gira alrededor del eje z B
2 m/s2
con una velocidad angular de = 0.5 rad>s y una aceleración angular de = 0.25 rad>s v2 5 rad/s v2
D 0,6 metros 7 rad/s2
v1 mientras que la pluma telescópica AB gira alrededor del pasador en A con una C
#
2 X
v1 velocidad angular velocidad de v2 = 0,25 rad>s y aceleración angular de v .
y
Simultáneamente, la pluma se extiende con una velocidad de 1.5 ft>s y tiene una
#
2
2 e=
aceleración de 0.5 ft>s2, ambos medidos n 0
relación
,1 rad>scon el marco. Determine la problema 20–41
velocidad y la aceleración del punto B ubicado al final de la pluma en este instante.
20–42. En el instante u = 30, la estructura de la grúa y la pluma AB giran con una
velocidad angular constante de = 1.5 rad>s y v2 = 0.5 rad>s, respectivamente.
v1 Determine la velocidad y la aceleración del punto B en este instante.
20–43. En el instante u = 30, la estructura de la grúa gira con una velocidad angular
de v1 = 1,5 rad>s y una aceleración angular de v mientras que la pluma AB gira
#
2
1 = 0,5 rad>s
con una velocidad angular de v2 aceleración , v velocidad y aceleración
angular de
z
del punto B en este instante. = 0,5 rad>s y .
#
2
2 = 0,25 rad>s Determina el
20 B
v1, v1
z
15 pies
V1, V1
1,5 metros
12 metros
B
tu
A
v2, v2 O O tu
y
2 pies
y A
C V2, V2
X
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*20–44. En el instante que se muestra, la barra AB gira alrededor del eje z con una 20–46. En el instante que se muestra, el manipulador industrial gira alrededor del eje
velocidad angular v1 = 4 rad>s y an = 3 rad>s2. En este mismo instante, la aceleración z en v1 = 5 rad>s, y alrededor de la articulación B en v2 = 2 rad>s. Determine la
#
relativo a la barra como se 1 angular v barra circular tiene un movimiento angular velocidad y aceleración del agarre A en este instante, cuando f = 30°, u = 45° y r = 1.6

muestra. Si el collarín C se mueve hacia abajo alrededor de la barra circular con una m.
velocidad de 3 pulg>s, que aumenta a 8 pulg>s2, ambos medidos en relación con la
20–47. En el instante que se muestra, el manipulador industrial está girando alrededor
barra, determine la velocidad y la aceleración del collarín en este instante. #
del eje z en v1 = 5 rad>s, y v y alrededor de la articulación B en v2 1 = 2 rad>s 2 ;

2
.
#
= 2 rad>s y v Determine la velocidad y la aceleración del agarre A 2 = 3 rad>s
en este instante, cuando f = 30°, u = 45° y r = 1,6 m.
z
z
v1 4 rad/s v1
v2 B
3 rad/s2
A F
B 1,2 metros
v1
tu
5 pulgadas
X
y r A
v2 2 rad/s v2
8 rad/s2
X
4 pulgadas
C
y
problema 20–44
*20–48. En el instante dado, la barra gira alrededor del eje z con una velocidad angular
20–45. La partícula P se desliza alrededor del aro circular con una velocidad angular
#
constante v1 = 3 rad>s. En este mismo instante, el disco gira a v2 = 6 rad>s cuando =
constante de u = 6 rad>s, mientras que el aro gira alrededor del eje x a una velocidad
4 rad>s2, ambos medidos en relación con la barra. Determine la velocidad y aceleración
constante de v = 4 rad>s. Si en el instante que se muestra el aro está en el plano x–y y #
v 2 del punto P en el disco en este instante.
el ángulo u = 45°, determine la velocidad y la aceleración de la partícula en ese instante.
z
20
z
v1 3 rad/s
v2 6 rad/s v2
0,5 metros
O 4 rad/s2
200mm X
O
2 metros PAG
tu
y 0,5 metros
1,5 metros
PAG
X V 4 rad/s y
20–49. En el instante que se muestra, la retroexcavadora se desplaza hacia adelante *20–52. La grúa gira alrededor del eje z con a = 0.25 rad>s, mientras que la pluma
a una velocidad constante vO = 2 ft>s, y la pluma ABC gira alrededor del eje z con velocidad constante OA gira hacia abajo a una velocidad constante v1 con una
una velocidad angular v1 = 0.8 rad>s y una aceleración angular v. En este mismo v2 = 0.4 rad>s. Calcule la velocidad y la aceleración del punto A ubicado en la parte
2
#
instante el aguilón gira con v2 = 3 rad>s = 2 rad>s cuando v 1 = 1,30 rad>s . superior de la pluma en el instante que se muestra.

ambos se miden en relación con el marco. 2 Determine la velocidad y la aceleración
2
#
en el balde en
del
este
punto P ,
instante.
20–53. Resuelva el problema 2052 si los movimientos angulares son = 0.8 rad>s
2 yv 2 2
# #
v en el instante que se muestra.
= 0,4 rad>s
1 aumentando en
z
v1 0,8 rad/s v1
v 2 3 rad/s 2
2
1,30 rad/s
v2 2 rad/s
v1 0,25 rad/s
vO 2 pies/s
B A O 2 pies A
tu
y 40 pies
C 4 pies
PAG
15 pies
5 pies
30
3 pies v2 0,4 rad/s O
X X
problema 20–49
y
20–50. En el instante que se muestra, el brazo OA de la cinta transportadora gira
alrededor del eje z con una velocidad angular constante v1 = 6 rad>s, mientras que
en el mismo instante el brazo gira hacia arriba a una velocidad constante v2 = 4
rad>s . Si el transportador corre a una velocidad constante r = 5 ft>s, determine la
#
velocidad y la aceleración del paquete P en el instante que se muestra. Desprecie el
20–54. En el instante que se muestra, el brazo AB gira alrededor del cojinete fijo con
tamaño del paquete.
una velocidad angular v1 = 2 rad>s y una aceleración angular v. En el mismo instante,
2
#
varilla 1 = 6 rad>s BD
20–51. En el instante que se muestra, el brazo OA de la cinta transportadora gira gira en relación con la barra AB en v2 = 7 rad>s, que aumenta en v . Además, el
2
#
alrededor del eje z con una velocidad angular constante = 6 rad>s, mientras que en collarín C se mueve a l2o l=
argo de la varilla BD con una velocidad r = 2 ft>s y una
1 rad>s
#
v1 el mismo instante el brazo gira = 4 rad>s. Si el transportador es = 5 ft>s, que desaceleración = 0.5 ft>s, ambas medidas en relación con la varilla.
r
ps
2
hacia arriba a una tasa constante v2 aumenta en r = 8 ft>s ,
2
# ps
corriendo a una tasa r , , Determine la velocidad y la aceleración del collar en este instante.
determine la velocidad y la aceleración del paquete P en el instante que se muestra.
Desprecie el tamaño del paquete.
20
z r 1 pie
v2 7 rad/s C
2 D
v2 1 rad/s B
A
z tu 30
PAG
r 6 pies
V1 6 rad/s
1,5 pies
v1 2 rad/s
2
O tu 45 v1 6 rad/s
X 2 pies
V2 4 rad/s A y
X y
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Rotación sobre un punto fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto
fijo O, los puntos del cuerpo siguen una
PAG
trayectoria que se encuentra en la superficie de
una esfera con centro en O.
r
Eje instantáneo de
Dado que la aceleración angular es una tasa de V rotación
cambio de la velocidad angular en el tiempo,
entonces es necesario tener en cuenta tanto la O A
magnitud como los cambios de dirección de V al
encontrar su derivada en el tiempo. Para hacer
esto, la velocidad angular a menudo se especifica
en términos de los movimientos de sus
componentes, de modo que la dirección de algunos
de estos componentes permanecerá constante en
relación con la rotación de los ejes x, y, z .
Si este es el caso, entonces la derivada del tiempo
relativa al eje fijo se puede determinar usando A =
# #
(A )xyz + * A. vP = V * r
Una vez que se conocen V y A, se pueden aP = A * r + V * (V * r)
determinar la velocidad y la aceleración de
cualquier punto P del cuerpo.
moción general
Si el cuerpo experimenta un movimiento general, vB = vA + V * rB>A
entonces el movimiento de un punto B en el
cuerpo puede relacionarse con el movimiento de otro
aB = aA + A * rB>A + V * (V * rB>A)
punto A utilizando un análisis de movimiento
relativo, con ejes de traslación adjuntos a A.
Análisis de movimiento relativo usando
Ejes de traslación y rotación
El movimiento de dos puntos A y B en un cuerpo, 20
vB = vA + * rB>A + (vB>A)xyz
una serie de cuerpos conectados, o cada punto
ubicado en dos caminos diferentes, se puede
#
relacionar mediante un análisis de movimiento
relativo con ejes de rotación y traslación en A.
Al aplicar las ecuaciones, para encontrar vB y aB,
es importante tener en cuenta tanto la magnitud
como los cambios direccionales de cuando se
derivadas , y toman sus rA, rB>A,
xyz
temporales para encontrar vA, aA, (vB>A)xyz,
# #
, y xyz. Para hacer
correctamente, (aB>A)xyz, se debe utilizar la Ec. 20–6.
capitulo 21
(© Derek Watt/Alamy)
Las fuerzas que actúan sobre cada una de estas motocicletas se pueden determinar usando las
ecuaciones de movimiento que se analizan en este capítulo.
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Cinética tridimensional de
un cuerpo rígido
■ Introducir los métodos para encontrar los momentos de inercia y los
productos de inercia de un cuerpo sobre varios
ejes. ■ Mostrar cómo aplicar los principios de trabajo y energía e
impulso y cantidad de movimiento lineal y angular a un cuerpo rígido
que tiene movimiento tridimensional.
■ Desarrollar y aplicar las ecuaciones de movimiento en tres
dimensiones.
■ Estudiar el movimiento giroscópico y sin torsión.
*21.1 Momentos y Productos de Inercia
Al estudiar la cinética plana de un cuerpo, era necesario introducir el momento
de inercia IG, que se calculaba con respecto a un eje perpendicular al plano
de movimiento y que pasaba por el centro de masa del cuerpo G. Para el
análisis cinético del movimiento tridimensional a veces será necesario calcular
seis cantidades inerciales. Estos términos, llamados momentos y productos
de inercia, describen de manera particular la distribución de la masa de un
cuerpo en relación con un sistema de coordenadas dado que tiene una
orientación y un punto de origen específicos.
592 CAPÍTULO 21 CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
z Momento de inercia. Considere el cuerpo rígido que se muestra en la figura 211.
El momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo respecto a
cualquiera de los tres ejes de coordenadas se define como el producto de la
masa del elemento por el cuadrado de la distancia más corta del eje al
rz
elemento. Por ejemplo, como se observa en la figura, rx = 2y2 + z2 , entonces
dm que el momento de inercia de la masa del elemento con respecto al eje x es
ry
z
y
receta
O 2 dIxx = rx
dm = (y2 + z2 ) dm
X
y
El momento de inercia Ixx del cuerpo se puede determinar integrando esta
X
expresión sobre la masa total del cuerpo. Por lo tanto, para cada uno de los
Figura 211 ejes, podemos escribir
2 2) dm
Ixx = Lm rx dm = Lm (y2 + z
2 2) dm (21–1)
Iyy = Lm r ydm = Lm (x2 + z
2
Izz = Lm r zdm = Lm (x2 + y2 ) dm
Aquí se ve que el momento de inercia es siempre una cantidad
positiva, ya que es la suma del producto de la masa dm, que siempre
es positiva, y las distancias al cuadrado.
Producto de Inercia. El producto de inercia de un elemento diferencial dm
con respecto a un conjunto de dos planos ortogonales se define como el
producto de la masa del elemento y las distancias perpendiculares (o
más cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al
plano y–z y es y al plano x–z , figura 211. Por lo tanto , el producto de
inercia dIxy para el elemento es
dIxy = xy dm
Tenga en cuenta también que dIyx = dIxy. Al integrar sobre toda la masa,
los productos de inercia del cuerpo con respecto a cada combinación de
planos se pueden expresar como
21
Ixy = Iyx = Lm xy dm
(212)
Iyz = Izy = Lm yz dm
Ixz = Izx = Lm xz dm
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21.1 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA 593
z z
O
O
X X
y y
(a) (b)
Figura 212
A diferencia del momento de inercia, que siempre es positivo, el producto de
inercia puede ser positivo, negativo o cero. El resultado depende de los signos
algebraicos de las dos coordenadas definitorias, que varían independientemente
entre sí. En particular, si uno o ambos planos ortogonales son planos de simetría
de la masa, el producto de inercia con respecto a estos planos será cero. En tales
casos, los elementos de masa se presentarán en pares ubicados a cada lado del
plano de simetría. En un lado del plano el producto de inercia del elemento será
positivo, mientras que en el otro lado el producto de inercia del elemento
correspondiente será negativo, por lo que la suma será cero. En la figura 212 se
muestran ejemplos de esto. En el primer caso, figura 212a, el plano y–z es un
plano de simetría y, por lo tanto, Ixy = Ixz = 0. El cálculo de Iyz arrojará un resultado
positivo , ya que todos los elementos de masa se ubican usando solo y positivo y
coordenadas z . Para el cilindro, con los ejes de coordenadas ubicados como se
muestra en la figura 212b, los planos xz e yz son ambos planos de simetría. Así,
Ixy = Iyz = Izx = 0.
Teoremas de ejes paralelos y planos paralelos. Las técnicas de integración
utilizadas para determinar el momento de inercia de un cuerpo se describen en la
Sec. 17.1. También se discutieron métodos para determinar el momento de inercia
de un cuerpo compuesto, es decir, un cuerpo que está compuesto de segmentos
z
más simples, como se tabula en la contraportada interior. En ambos casos, el z¿
teorema del eje paralelo se usa a menudo para los cálculos. Este teorema,
desarrollado en la Sec. 17.1, nos permite transferir el momento de inercia de un
cuerpo desde un eje que pasa por su centro de masa G a un eje paralelo que pasa
por algún otro punto. Si G tiene coordenadas xG, yG, zG definidas con respecto a GRAMO
y¿ 21
los ejes x, y, z , figura 213, entonces las ecuaciones de ejes paralelos que se usan
para calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y, z son
X
zG
y
2 2 xG
Ixx = (Ixx)G + m(yG + zG )
yG
2 2
Iyy = (Iyy)G + m(xG + zG ) (213) X
2 2
Izz = (Izz)G + m(xG + yG )
Figura 213
z Los productos de inercia de un cuerpo compuesto se calculan de la misma
z¿
manera que los momentos de inercia del cuerpo. Aquí, sin embargo, el teorema
del plano paralelo es importante. Este teorema se utiliza para transferir los
productos de inercia del cuerpo con respecto a un conjunto de tres planos
GRAMO
ortogonales que pasan por el centro de masa del cuerpo a un conjunto
y¿ correspondiente de tres planos paralelos que pasan por algún otro punto O.
Definición de las distancias perpendiculares entre los planos como xG, yG y zG,
X figura 213, las ecuaciones en planos paralelos se pueden escribir como
zG
y
xG
Ixy = (Ixy)G + mxGyG
yG
X Iyz = (Iyz)G + miGzG (21–4)
Izx = (Izx)G + mzGxG
Figura 213 (repetida)
La derivación de estas fórmulas es similar a la dada para la ecuación del
eje paralelo, Sec. 17.1.
Tensor de inercia. Las propiedades inerciales de un cuerpo están, por lo tanto,
completamente caracterizadas por nueve términos, seis de los cuales son
independientes entre sí. Este conjunto de términos se define mediante las Ecs. 21–
1 y 21–2 y se puede escribir como
Iyx Iyy Iyz
£ Izx
Ixx Ixy
Izy Ixz ≥ Izz
Esta matriz se llama tensor de inercia.* Tiene un conjunto único de valores
para un cuerpo cuando se determina para cada ubicación del origen O y la
orientación de los ejes de coordenadas.
En general, para el punto O podemos especificar una única inclinación de los
ejes para la cual los productos de inercia del cuerpo son cero cuando se calculan
con respecto a estos ejes. Cuando se hace esto, se dice que el tensor de inercia
está "diagonalizado" y puede escribirse en la forma simplificada
0 yo 0
£ 0
ix
00 0 ≥
21
principales de Aquí Ix e Iz = Izz se denominan los momentos
= Ixx , Iy = Iyy , inercia del cuerpo, que se calculan con respecto a los
ejes principales de inercia. De estos tres momentos de inercia
principales, uno será máximo y otro mínimo del momento de inercia del cuerpo.
La dinámica del transbordador espacial
mientras orbita alrededor de la Tierra sólo se
puede predecir si se conocen sus momentos
y productos de inercia en relación con su *Los signos negativos son aquí como consecuencia del desarrollo del momento angular,
centro de masa. (©Ablestock/Getty Images) Ecs. 21–10.
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La determinación matemática de las direcciones de los ejes principales de
inercia no se analizará aquí (vea el problema 2122). Sin embargo, hay
muchos casos en los que los ejes principales pueden determinarse por inspección.
De la discusión anterior se observó que si los ejes de coordenadas están
orientados de tal manera que dos de los tres planos ortogonales que contienen
los ejes son planos de simetría del cuerpo, entonces todos los productos de
inercia del cuerpo son cero con respecto a estos planos de coordenadas. , y por
lo tanto estos ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. Por ejemplo,
los ejes x, y, z que se muestran en la figura 212b representan los ejes principales
de inercia del cilindro en el punto O.
Momento de inercia sobre un eje arbitrario. Considere el cuerpo que se muestra
en la figura 214, donde se han determinado los nueve elementos del tensor de z
a
inercia con respecto a los ejes x, y, z que tienen un origen en O.
Aquí deseamos determinar el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje Oa , que tiene una dirección definida por el vector unitario ua. Por definición, tu
IOa = 1b2 dm, donde b es la distancia perpendicular de dm a Oa. Si la posición
de dm se localiza usando r, entonces b = r sen u, que representa la magnitud
del producto vectorial ua * r. Por lo tanto, el momento de inercia se puede mensaje directo
expresar como
br sin ti
r
2
tu
IOa = Lm (ua * r) dm = Lm (ua * r) # (ua * r)dm y
O
Siempre que ua = ux i + uy j + uz k y r = xi + yj + zk, entonces ua * r
= (uyz uzy)i + (uzx uxz)j + (uxy uyx)k. Después de sustituir y X
realizar la operación del producto escalar, el momento de inercia es
Figura 214
2 2 2
+ (uzx uxz) + (uxy uyx) ]dm
IOa = Lm [(uyz uzy)
= ux
2 Lm (y2 + z2 )dm + uy 2 Lm (z2 + x2 ) dm + uz2Lm (x2 + y2 ) dm
2uxuy Lm xy dm 2uyuz Lm yz dm 2uzux Lm zx dm
Reconociendo las integrales como los momentos y productos de inercia del
cuerpo, las Ecs. 21–1 y 21–2, tenemos
2 2
IOa = Ixxux + Iyyuy + Izzuz2 2Ixyuxuy 2Iyzuyuz 2Izxuzux (21–5) 21
Así, si se especifica el tensor de inercia para los ejes x, y, z , se puede
encontrar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje inclinado Oa .
Para el cálculo se deben determinar los cosenos directores ux , uy , uz de los ejes.
Estos términos especifican los cosenos de los ángulos coordenados de
dirección a, b, g formados entre el eje positivo Oa y los ejes positivos x, y, z ,
respectivamente (consulte el Apéndice B).
EJEMPLO 21.1
z Determine el momento de inercia de la barra doblada que se muestra en la figura 215a con
respecto al eje Aa . La masa de cada uno de los tres segmentos se da en la figura.
a
0,2 metros
4 kg
D
C
B SOLUCIÓN
2 kg
0,2 metros 2 kg Antes de aplicar la Ec. 215, primero es necesario determinar los momentos y productos de

0,2 metros
inercia de la barra con respecto a los ejes x, y, z . Esto se hace usando la fórmula para el
y
momento de inercia de una barra delgada y los teoremas del eje paralelo y del plano
0,4 m
X
ml2 , paralelo, Ecs. 21–3 I = y 21–4. Al dividir la barra en tres partes y ubicar el
1 12
(a)
centro de masa de cada segmento, figura 215b, tenemos
Ixx = 3 1 12(2)(0,2)2 + 2(0,1)2 4 + [0 + 2(0,2)2 ] + 3 1 12(4)
(0,4)2
+ 4((0,2)2 + (0,2 )2 )4 = 0,480 kg # m2 Iyy = 3 1 12(2)(0,2)2 +
2(0,1)2 4 + 3 1 12(2)(0,2)2 + 2((0,1)2 + (0,2 )2 )4 + [0 + 4((0.2)2 + (0.2)2 )] = 0.453 kg
# m2 Izz = 30 + 04 + 3 1 12(2)(0.2)2 + 2(0.1)2 4 + 3 1
12(4)(0.4)2 + 4((0.2)2 + (0.2)2 )4 = 0.400 kg # m2 Ixy = [0 + 0+
] [0 + 0] + [0 +
4 (0.2)(0.2)] = 0.160 kg # m2 Iyz = [0 + 0] + [0
+ 0] + [0 + 4(0.2)(0.2)] = 0.160 kg # m2
Izx = [0 + 0] + [0 + 2(0.2)(0.1)] +
[0 + 4(0.2)(0.2)] = 0.200 kg # m2
El eje Aa está definido por el vector unitario
z
rD 0,2i + 0,4j + 0,2k = 0,408i
= + 0,816j + 0,408k 2(0,2)2 + (0,4)2 + (0,2)2
2 kg uAa =
rd
(0,1, 0, 0,2)
D
C De este modo,
B 4 kg
(0,2, 0,2, 0,2) = 0.408 uy = 0.816 uz = 0.408 ux
2 kg
(0, 0, 0,1) Sustituyendo estos resultados en la Ec. 21–5 rendimientos
y
21 A
X 2 2 2
IAa = Ixxux + Iyyuy + Izzuz = 2Ixyuxuy 2Iyzuyuz 2Izxuzux
(b)
0,480(0,408)2 + (0,453)(0,816)2 + 0,400(0,408)2
Figura 215
2(0,160)(0,408)(0,816) 2(0,160)(0,816)(0,408)
2(0.200)(0.408)(0.408)
= 0,169 kg # m2 Respuesta
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PROBLEMAS
21–1. Demuestre que la suma de los momentos de inercia de un *21–4. Determine los momentos de inercia Ix e Iy del paraboloide
cuerpo, Ixx + Iyy + Izz, es independiente de la orientación de los de revolución. La masa del paraboloide es 20 slug.
ejes x, y, z y, por tanto, depende únicamente de la ubicación del
origen.
21–2. Determine el momento de inercia del cono con respecto a un
eje y vertical que pasa por el centro de masa del cono. ¿Cuál es el
z
momento de inercia con respecto a un eje paralelo y que pasa por
el diámetro de la base del cono?
El cono tiene una masa m.
z2 2 años
2 pies
–
y y y¿
y
X
a
2 pies
X
problema 21–4
21–5. Determinar por integración directa el producto de inercia Iyz
problema 21–2
para el prisma homogéneo. La densidad del material es r. Exprese
el resultado en términos de la masa total m del prisma.
21–3. Determine el momento de inercia Iy del sólido formado al 21–6. Determinar por integración directa el producto de inercia Ixy
girar el área sombreada alrededor del eje x . La densidad = 12 para el prisma homogéneo. La densidad del material es r. Exprese
material es r slug>ft3 . del el resultado en términos de la masa total m del prisma.
y2x _
a 21
2 pies
a
h
y
4 pies
X
21–7. Determine el producto de inercia Ixy del objeto formado al girar el 21–10. Determine los radios de giro kx y ky para el sólido formado al girar
área sombreada alrededor de la línea x = 5 pies. el área sombreada alrededor del eje y .
Exprese el resultado en términos de la densidad del material, r. La densidad del material es r.
3 pies 2 pies
y
y2 3x
0,25 pies
xy 1
4 pies
problema 21–7
0,25 pies
X
*21–8. Determine el momento de inercia Iy del objeto formado al girar el
área sombreada alrededor de la línea x = 5 pies.
Exprese el resultado en términos de la densidad del material, r.
4 pies
y
problema 21–10
3 pies 2 pies
y2 3x
21–11. Determine el momento de inercia del cilindro con respecto al eje aa
X del cilindro. El cilindro tiene
una masa m
problema 21–8
21–9. Determine el momento de inercia del cono con respecto al eje z . El
peso del cono es de 15 lb, la altura es h = 1,5 pies y el radio es r = 0,5 pies.
a
r
z
21
h a
z¿
z¿ h
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*21–12. Determine el momento de inercia Ixx del conjunto de placa compuesta. Las *21–16. La barra doblada tiene una masa de 3 kg>m. Determine el momento de
placas tienen un peso específico de 6 lb/ft2 . inercia de la barra con respecto al eje Oa .
21–13. Determine el producto de inercia Iyz del conjunto de placa compuesta. Las
placas tienen un peso de 6 lb>ft2 .
z
0,25 pies
a
0,5 pies
0,3 metros
0,5 pies y
0,5 pies
0,5 pies
X
O
1 metro
problemas 21–12/13 0,5 metros
X
y
21–14. Determine los productos de inercia Ixy, Iyz e Ixz de la placa delgada. El
problema 2116
material tiene una densidad por unidad de área de 50 kg>m2 .
21–17. La varilla doblada tiene un peso de 1.5 lb/ft. Localice el centro de gravedad
G(x, y) y determine los momentos principales de inercia Ix, Iy e Iz de la barra con
400mm
respecto a x, y ,
200mm ejes z .
X y
400mm
problema 21–14
21–15. Determine el momento de inercia tanto de la barra de 1,5 kg como del disco z¿
de 4 kg con respecto al eje z .
z
1 pie 21
z
300mm
GRAMO y¿
100mm 1 pie _
X
A
y
z¿ _
y
X X
21–18. Determine el momento de inercia del conjunto de varilla y disco con respecto *21–20. Determine el momento de inercia del disco con respecto al eje del eje AB. El
al eje x . Los discos tienen un peso de 12 lb cada uno. Las dos varillas tienen un peso disco tiene una masa de 15 kg.
de 4 lb cada una y sus extremos se extienden hasta los bordes de los discos.
B
30
2 pies
A
1 pie
150mm
1 pie
X
problema 21–20
problema 2118
21–21. La placa delgada tiene un peso de 5 lb y cada una de las cuatro varillas pesa
3 lb. Determine el momento de inercia del conjunto con respecto al eje z .
21–19. Determine el momento de inercia del cuerpo compuesto con respecto al eje
aa . El cilindro pesa 20 lb y cada hemisferio pesa 10 lb.
1,5 pies
21
2 pies
0,5 pies
y
0,5 pies
a
0,5 pies 0,5 pies
2 pies X
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21.2 MOMENTO ANGULAR 601
21.2 Momento angular
En esta sección desarrollaremos las ecuaciones necesarias para determinar el
momento angular de un cuerpo rígido con respecto a un punto arbitrario. Estas
ecuaciones proporcionarán un medio para desarrollar tanto el principio del impulso y
la cantidad de movimiento como las ecuaciones del movimiento de rotación de un
cuerpo rígido.
Considere el cuerpo rígido de la figura 216, que tiene una masa m y un centro de
masa en G. El sistema de coordenadas X, Y, Z representa un marco de referencia
inercial y, por lo tanto, sus ejes están fijos o se trasladan con una constante velocidad.
El momento angular medido a partir de esta referencia se determinará en relación con
el punto arbitrario A. Los vectores de posición rA y RA se dibujan desde el origen de
coordenadas hasta el punto A y desde A hasta la iésima partícula del cuerpo. Si la
masa de la partícula es mi, el momento angular con respecto al punto A es
(HA)i = RA * mivi
donde vi representa la velocidad de la partícula medida desde el sistema de
coordenadas X, Y, Z. Si el cuerpo tiene una velocidad angular V en el instante
considerado, vi puede relacionarse con la velocidad de A aplicando la Ec. 207, es
decir, vi = vA + V * RA
De este modo,
(HA)i = RA * mi (vA + V * RA)
= (RAmi ) * vA + RA * (V * RA)mi
Sumar los momentos de todas las partículas del cuerpo requiere una integración.
Desde mi S dm, tenemos
(21–6)
HA = a Lm RAdm b * vA + Lm RA * (V * RA)dm
Z V
21
i
GRAMO
vi
REAL ACADEMIA DE BELLAS ARTES
A
Virginia
Y
Sistema de coordenadas inercial
X
Figura 216
Z Z
z
GRAMO
RG
i X
i y
Y Y
RO y
X O X
Centro de masa
X
Punto fijo (b)
(a)
Figura 217
Punto fijo O. Si A se convierte en un punto fijo O en el cuerpo, figura 217a, entonces
vA = 0 y la ecuación. 21–6 se reduce a
HO = Lm RO * (V * RO) dm (21–7)
Centro de masa G. Si A está ubicado en el centro de masa G del cuerpo, figura 217b,
entonces 1mRA dm = 0 y
HG = Lm RG * (V * RG) dm (21–8)
Z
z Punto arbitrario A. En general, A puede ser un punto distinto de O o G, figura 217c,
en cuyo caso la Ec. No obstante, el 216 puede simplificarse a la siguiente forma
(véase el problema 2123).
HG
GRAMO HA = RG>A * mvG + HG (21–9)

mvg
RG/A y
21 Aquí el momento angular consta de dos partes: el momento del momento lineal mvG
A
Y
del cuerpo con respecto al punto A sumado (vectorialmente) al momento angular HG.
X X La ecuación 219 también se puede usar para determinar el momento angular del
cuerpo con respecto a un punto fijo O. Los resultados, por supuesto, serán los mismos
Punto arbitrario (c)
que se obtienen usando la ecuación más conveniente. 21–7.
Componentes rectangulares de H. Para hacer un uso práctico de las Ecs. 217 a 219,
el momento angular debe expresarse en términos de sus componentes escalares.
Para ello, es conveniente
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21.2 MOMENTO ANGULAR 603
elija un segundo conjunto de ejes x, y, z que tengan una orientación arbitraria
relativa a los ejes X, Y, Z , figura 217, y para una formulación general, observe
que las Ecs. 217 y 218 son ambos de la forma
H = Lm R * (V * R)dm
Expresando H, R y V en términos de componentes x, y, z , tenemos
Hx i + Hy j + Hz k = Lm (xi + yj + zk) * [(vx i + vy j + vz k)
* (xi + yj + zk)]dm
Expandiendo los productos cruzados y combinando los rendimientos de los términos
i
Hx i + Hy j + Hz k = cvx Lm (y2 + z2 )dm vy Lm xy dm vz Lm xz dm d +
c vx Lm xy dm + vy Lm (x2 + z2 )dm vz Lm yz dm dj + c
vx Lm zx dm vy Lm yz dm + vz Lm (x2 + y2 )dm d k
Igualando las respectivas componentes i, j, k y reconociendo que las
integrales representan los momentos y productos de inercia, obtenemos
Hx = Ixxvx Ixyvy Ixzvz
Hy = Iyxvx + Iyyvy Iyzvz (21–10)
Hz = Izxvx Izyvy + Izzvz
Estas ecuaciones se pueden simplificar aún más si los ejes de coordenadas
x, y, z se orientan de manera que se conviertan en ejes principales de inercia
para el cuerpo en el punto. Cuando se utilizan estos ejes, los productos de 21
inercia Ixy = Iyz = Izx = 0, y si los momentos principales de inercia con respecto
a los ejes x, y, z se representan como Ix = Ixx , Iy = Iyy e Iz = Izz, el tres
componentes del momento angular se convierten en
Hx = Ixvx Hy = Iyvy Hz = Izvz (2111)
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora que se ha desarrollado la
formulación de la cantidad de movimiento angular para un cuerpo, el principio de
impulso y cantidad de movimiento, como se analiza en la Sec. 19.2, se puede usar
para resolver problemas cinéticos que involucran fuerza, velocidad y tiempo. Para
este caso, están disponibles las siguientes dos ecuaciones vectoriales:
t2
Fdt = m(vG) 2 (2112)
m(vG)1 + L t1
t2
El movimiento del astronauta se controla
mediante el uso de pequeños chorros MO dt = (HO)2 (2113)
(HO)1 + L t1
direccionales conectados a su traje espacial.
Los impulsos que proporcionan estos chorros
deben especificarse cuidadosamente para En tres dimensiones, cada término vectorial se puede representar mediante tres
evitar caídas y pérdidas de orientación. (© NASA) componentes escalares y, por lo tanto, se pueden escribir un total de seis ecuaciones escalares .
Tres ecuaciones relacionan el impulso lineal y la cantidad de movimiento
en las direcciones x, y, z , y las otras tres ecuaciones relacionan el impulso
angular y la cantidad de movimiento del cuerpo en los ejes x, y, z . Antes
de aplicar las Ecs. 2112 y 2113 a la solución de problemas, el material
de las Secs. 19.2 y 19.3 deben revisarse.
21.3 Energía cinética
V
Para aplicar el principio de trabajo y energía para resolver problemas que involucran
Z
el movimiento general de un cuerpo rígido, primero es necesario formular
expresiones para la energía cinética del cuerpo. Para hacer esto, considere el
Virginia
cuerpo rígido que se muestra en la figura 218, que tiene una masa m y un centro de masa en G.
A
GRAMO
La energía cinética de la iésima partícula del cuerpo que tiene una masa mi y
una velocidad vi, medida en relación con el marco de referencia inercial X, Y, Z , es
1 2 1
i
vi
Ti = 2 mivi = 2 millas ( vi #vi )
Y Siempre que se conozca la velocidad de un punto arbitrario A en el cuerpo, vi
Sistema de coordenadas inercial puede relacionarse con vA mediante la ecuación vi = vA + V * RA, donde V
X es la velocidad angular del cuerpo, medida a partir de las coordenadas X, Y,
Z y RA es un vector de posición que se extiende desde A hasta i. Usando
Figura 218
esta expresión, la energía cinética de la partícula se puede escribir como
1
Ti = 2 mi (vA + V * RA) # (vA + V * RA)
21
= 1 1
2(vA # vA)mi + vA # (V * RA)mi + 2(V * RA) # (V * RA)mi
La energía cinética de todo el cuerpo se obtiene sumando las energías
cinéticas de todas las partículas del cuerpo. Esto requiere una integración.
Desde mi S dm, obtenemos
1
T = 1 2
m(vA # vA) + vA # aV * Lm RAdm b + 2 Lm (V * RA) # (V * RA)dm
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21.3 ENERGÍA CINÉTICA 605
El último término de la derecha se puede reescribir usando la identidad vectorial a * b
# c = a # b * c, donde a = V, b = RA y c = V * RA. el resultado final es
t = 2 1
m(vA # vA) + vA # 1V * Lm RAdm2
+ 1
(21–14)
2V # Lm RA * (V * RA)dm
Esta ecuación rara vez se usa debido a los cálculos que involucran las integrales.
Sin embargo, la simplificación ocurre si el punto de referencia A es un punto fijo o el
centro de masa.
Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 217a, entonces vA = 0 y
usando la ecuación. 217, podemos expresar la Ec. 2114 como
T = 1
2V #HO _
Si los ejes x, y, z representan los ejes principales de inercia del cuerpo, entonces vx i
V =
+ vy j + vz k y HO = Ixvx i + Iyvy j + Izvz k. Sustituyendo en la ecuación anterior
y realizando las operaciones de producto punto se obtiene
T = 1
2 Ixvx2 +
1 2
2 hiedra +
1
2 _
2
(21–15)
Centro de masa G. Si A está ubicado en el centro de masa G del cuerpo, figura 217b,
entonces 1RA dm = 0 y, utilizando la ecuación. 218, podemos escribir la Ec. 2114
como
T = 1 2 + 2 1
mvG 2V # HG
De manera similar a la de un punto fijo, el último término del lado derecho puede
representarse en forma escalar, en cuyo caso
T = 2 m
1 2 1 2 1 2
vG 1
+ 2
Ixvx2 + 2 hiedra + 2 _ (2116)
Aquí se ve que la energía cinética consta de dos partes; a saber, la energía cinética
1 2 2
de traslación del centro de masa y la energía cinética de rotación
mvG d, el cuerpo.
Principio de Trabajo y Energía. Habiendo formulado la energía cinética de un cuerpo,
21
el principio del trabajo y la energía se puede aplicar para resolver problemas cinéticos
que involucran fuerza, velocidad y desplazamiento.
Para este caso solo se puede escribir una ecuación escalar para cada cuerpo, a saber,
T1 + U192 = T2 (21–17)
Antes de aplicar esta ecuación, se debe revisar el material del Capítulo 18.
EJEMPLO 21.2
z¿ La barra de la figura 219a tiene un peso por unidad de longitud de 1.5 lb/ft.
z
Determine su velocidad angular justo después de que el extremo A cae sobre
el gancho en E. El gancho proporciona una conexión permanente para la barra
1 pie debido al mecanismo de resorte S. Justo antes de golpear el gancho, la barra
cae hacia abajo con una velocidad (vG) 1 = 10 pies>s.
0.333 pies SOLUCIÓN
y¿
Se utilizará el principio de impulso y cantidad de movimiento ya que ocurre el impacto.
GRAMO
0,667 pies
A Diagramas de impulso y cantidad de movimiento. Figura 219b. Durante el corto
y
0,5 pies tiempo t, la fuerza impulsiva F que actúa en A cambia la cantidad de movimiento
X de la barra. (El impulso creado por el peso W de la barra durante este tiempo es
X
pequeño en comparación con 1F dt, por lo que puede despreciarse, es decir, el
S
peso es una fuerza no impulsiva). Por lo tanto, el momento angular de la barra se
mi
(a) conserva con respecto al punto A , ya que el momento de 1F dt con respecto a A es cero.
Conservación del momento angular. Debe usarse la ecuación 219 para
encontrar el momento angular de la barra, ya que A no se convierte en un
m(vG)1
punto fijo hasta después de la interacción impulsiva con el gancho. Por lo tanto,
con referencia a la figura 219b, (HA)1 = (HA)2 , o
rG>A * m(vG)1 = rG>A * m(vG)2 + (HG)2 De (1)
GRAMO
RG/A
la figura 219a, rG>A = 5 0.667i + 0.5j6 pies. Además, el los ejes primos son
A los ejes principales de inercia de la barra porque Ixy = Ixz = Izy = 0.
Por lo tanto, de las Ecs. 2111, (HG)2 = Ixvx i + Iyvy j + Izvz k. Los principales
peso 0
momentos de inercia son Ix = 0.0272 slug # ft2 , Iy = 0.0155 slug # ft2 Iz = ,
0.0427 slug # ft2 (vea el problema 2117). Sustituyendo en la Ec. 1, tenemos
GRAMO
(0,667i + 0,5j) * aprox. 4,532,2 b(10k)d = (0,667i + 0,5j) * aprox. 4,5 32,2
b(vG)2kd
+ 0.0272vx i + 0.0155vy j + 0.0427vz k
A
Expandiendo e igualando los rendimientos respectivos de los componentes i, j, k
FDT
m(vG)2 (HG)2
0,699 = 0,0699(vG)2 + 0,0272vx (3) (2)
0,0932(vG)2 + 0,0155vy (4) 0 = 0,932 =
GRAMO
Hay cuatro 0,0427vz Cinemática.
RG/A incógnitas en las ecuaciones anteriores; sin embargo, se puede obtener otra
A ecuación relacionando V con (vG)2 usando cinemática. Como vz = 0 (Ec. 4) y
(b) después del impacto la varilla gira alrededor del punto fijo A, Eq. 203 se puede
21
aplicar, en cuyo caso (vG)2 = V * rG>A , (vG)2k = (vx i + vy j) * (0.667i + 0.5j)
Figura 219
(vG)2 = 0.5 vx + o
0.667vy Resolución de ecuaciones. 2, 3 y 5
producen simultáneamente (5)
(vG)2 = 5 8.41k6 ft>s V = 5 4.09i 9.55j6 rad>s Respuesta.
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EJEMPLO 21.3
z
Se aplica un par de torsión de 5@N # m al eje vertical CD que se muestra en la figura
2110a, lo que permite que el engranaje A de 10 kg gire libremente alrededor de CE.
0,3 metros
Suponiendo que el engrane A parte del reposo, determine la velocidad angular de CD
después de haber dado dos revoluciones. Desprecie la masa del eje CD y el eje CE y C
A
suponga que el engrane A puede aproximarse a un disco delgado. El engranaje B está
fijo. X mi
0,1 metros
y
B
SOLUCIÓN
El principio del trabajo y la energía puede usarse para la solución. ¿Por qué?
M 5 N∙m
Trabajar. Si el eje CD, el eje CE y el engranaje A se consideran como un sistema de D
cuerpos conectados, solo funciona el par de torsión M aplicado. Para dos revoluciones
(a)
de CD, este trabajo es U12 = (5 N # m)(4p rad) = 62,83 J.
Energía cinética. Como el engranaje está inicialmente en reposo, su energía cinética
inicial es cero. En la figura 2110b se muestra un diagrama cinemático para el engranaje.
Si la velocidad angular de CD se toma como VCD, entonces la velocidad angular del Eje instantáneo
engranaje A es VA = VCD + VCE. El engranaje se puede imaginar como una parte de z de rotación
un cuerpo extendido sin masa que gira alrededor del punto fijo C.
El eje instantáneo de rotación de este cuerpo está a lo largo de la línea CH, porque A VCD Virginia
mi
ambos puntos C y H en el cuerpo (engranaje) tienen velocidad cero y, por lo tanto, X
0,1 metros C VCE
deben estar sobre este eje. Esto requiere que los componentes VCD y VCE estén
relacionados por la ecuación vCD>0.1 m = vCE>0.3 mo = 3vCD. Así, vCE
H
D
0,3 metros
VA = vCE i + vCD k = 3vCD i + vCD k (1)

(b)
Los ejes x, y, z de la figura 2110a representan los ejes principales de inercia en C
para el engrane. Dado que el punto C es un punto fijo de rotación, la ecuación. 2115 Figura 2110
se puede aplicar para determinar la energía cinética, es decir,
1 1 2 1
T =
2 Ixvx2 + 2 hiedra + 2 _ 2 (2)
Usando el teorema de los ejes paralelos, los momentos de inercia del engranaje
sobre el punto C son los siguientes:
1
4(10 2(10 kg)(0,1 m)2 = 0,05 kg # m2 Ix =
1
kg)(0,1 m)2 + 10 kg(0,3 m)2 = 0,925 kg # m2 Iy = Iz =
= vCD, ecuación. 2 se convierte
Como vx = 3vCD, vy = 0, vz
1 2 + 0 + 1 2 2
TA = 2(0.05)(3vCD) 2(0,925)(vCD) = 0.6875vCD 21
Principio de Trabajo y Energía. Aplicando el principio del trabajo y la energía, obtenemos
T1 + U12 = T2
2
0 + 62,83 = 0,6875vCD =
9,56 rad>s vCD Respuesta
PROBLEMAS
21–22. Si un cuerpo no contiene planos de simetría, los 21–23. Muestre que si el momento angular de un cuerpo se
principales momentos de inercia se pueden determinar determina con respecto a un punto arbitrario A, entonces HA se
matemáticamente. Para mostrar cómo se hace esto, considere puede expresar mediante la ecuación. 21–9. Esto requiere
el cuerpo rígido que gira con una velocidad angular V, dirigido a sustituir RA = RG + RG>A en la ecuación. 216 y ampliando,
lo largo de uno de sus principales ejes de inercia. Si el momento observando que 1RG dm = 0 por definición del centro de masa
principal de inercia con respecto a este eje es I, el momento y vG = vA + V : RG> A.
angular se puede expresar como H = IV = Ivx i + Ivy j + Ivz k.
Los componentes de H también pueden expresarse mediante
Z
las Ecs. 2110, donde se supone que se conoce el tensor de z
inercia. Iguale los componentes i, j y k de ambas expresiones
para H y considere que vx, vy y vz son desconocidos. La
RG/A
solución de estas tres ecuaciones se obtiene siempre que el RG PAG
determinante de los coeficientes sea cero. Muestre que este
GRAMO
determinante, cuando se expande, produce la ecuación cúbica
y
A
I 3 (Ixx + Iyy + Izz)I 2 Y
2 Yo 2 yo 2
+ (IxxIyy + IyyIzz + IzzIxx I xy yz zx) yo
X
2 2 2
(IxxIyyIzz 2IxyIyzIzx IxxI yz IyyI zx IzzI xy) = 0
X
Las tres raíces positivas de I, obtenidas de la solución de esta
ecuación, representan los momentos principales de inercia Ix, Iy problema 21–23
e Iz.
*21–24. El disco circular de 15 kg gira alrededor de su eje con a
velocidad angular constante de = 10 rad>s. Simultáneamente,
v1 el yugo gira con una velocidad angular constante de = 5
rad>s. Determine el momento angular de la
disco v2 sobre su centro de masa O y su energía cinética.
150mm
z O
v1 10 rad/s
21 X
y
y
O
v2 5 rad/s
X
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21–25. El engranaje grande tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de kz = *21–28. El ensamble de varillas está soportado en G por una junta de rótula.
75 mm. Los engranajes B y C tienen cada uno una masa de 200 g y un radio de Cada segmento tiene una masa de 0,5 kg>m.
giro alrededor del eje de su eje de conexión de 15 mm. Si los engranes están Si el conjunto está originalmente en reposo y se aplica un impulso de I = 5 8k6
engranados y C tiene una velocidad angular de Vc = 515j6 rad>s, determine el N # s en D, determine la velocidad angular del conjunto inmediatamente después
momento angular total para el sistema de tres engranes alrededor del punto A. del impacto.
40mm z
B vC {15j} rad/s B yo {–8k} N s
40mm 0,5 metros
A
45 y D
C un
100mm GRAMO
metro
0,5 metros
C
1 metro
X y
X
problema 21–28
problema 21–25
21–26. El disco circular tiene un peso de 15 lb y está montado sobre el eje AB
en un ángulo de 45 con la horizontal. Determine la velocidad angular del eje
cuando t = 3 s si se aplica un par de torsión constante M = 2 lb # ft = 8 rad>s al 21–29. La varilla AB de 4 lb está unida al collarín de 1 lb en A y a un eslabón
eje. El eje gira originalmente en v1 cuando se aplica el par. BC de 2 lb mediante juntas esféricas. Si la varilla se suelta desde el reposo en
la posición que se muestra, determine la velocidad angular del eslabón después
de que haya girado 180.
21–27. El disco circular tiene un peso de 15 lb y está montado sobre el eje AB
en un ángulo de 45 con la horizontal. Determine la velocidad angular del eje
cuando t = 2 s si se aplica al eje un par de torsión M = (4e ) lb # ft, donde t está
0,1 t
en segundos. El eje es originalmente = 8 rad>s cuando se aplica el par. girando
en v1
21
1,3 metros
0,8 pies
0,5 metros
45
C
v1 8 rad/s
A B y
A
1,2 metros
METRO X
21–30. La barra pesa 3 lb/ft y está suspendida de cuerdas paralelas en A y B. Si la *21–32. El disco delgado de 2 kg está conectado a la barra delgada que está fijada a
barra tiene una velocidad angular de 2 rad>s con respecto al eje z en el instante que la articulación de rótula en A. Si se suelta desde el reposo en la posición que se
se muestra, determine qué tan alto se eleva el centro de la barra en el punto instante muestra, determine el giro del disco alrededor de la barra cuando el disco alcanza su
en que la barra deja de oscilar momentáneamente. posición más baja. Desprecie la masa de la barra. El disco rueda sin deslizarse.
B
0,1 metros
z C
0,5 metros
3 pies
B
A 30
3 pies
v 2 rad/s
A
problema 21–30
problema 21–32
21–31. La varilla AB de 4 lb está unida a la varilla BC y al collarín A usando juntas de 21–33. La esfera de 20 kg gira alrededor del eje con una velocidad angular constante
de vs = 60 rad>s. Si el eje AB se somete a un par de torsión de M = 50 N # m, lo que
rótula. Si BC tiene una velocidad angular constante de 2 rad>s, determine la energía
hace que gire, determine el valor de vp después de que el eje haya girado 90 desde
cinética de AB cuando está en la posición que se muestra. Suponga que la velocidad
angular de AB está dirigida perpendicularmente al eje de AB. la posición que se muestra. Inicialmente, vp = 0. Desprecie la masa del brazo CDE.
z
z
0,4 metros
1 pie
frente a 60 rad/s
D
2 rad/s
B
mi
0,3 metros
21 3 pies
1 pie
C B
0,1 metros
C
vicepresidente
A
y
A
X M 50 Nm
X y
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21–34. El satélite de 200 kg tiene su centro de masa en el punto G. 21–37. La placa delgada de 5 kg está suspendida en O usando
Sus radios de giro alrededor de los ejes z, x, y son kz = 300 mm, kx una articulación de rótula. Está girando con una velocidad angular
= ky = 500 mm, respectivamente. En el instante que se muestra, el constante V = 52k6 rad>s cuando la esquina A golpea el gancho en
satélite gira alrededor de los ejes x, y y z con la velocidad angular S, lo que proporciona una conexión permanente. Determine la
que se muestra, y su centro de masa G tiene una velocidad de vG velocidad angular de la placa inmediatamente después del impacto.
= 5 250i + 200j + 120k6 m>s. z
Determine el momento angular del satélite con respecto al punto A
en este instante. V {2k} rad/s
300mm
21–35. El satélite de 200 kg tiene su centro de masa en el punto G.
Sus radios de giro alrededor de los ejes z, x, y son kz = 300 mm, kx 300mm
= ky = 500 mm, respectivamente. En el instante que se muestra, el
satélite gira alrededor de los ejes x, y y z con la velocidad angular O
que se muestra, y su centro de masa G tiene una velocidad de vG X
400mm
= 5 250i + 200j + 120k6 m>s. Determine la energía cinética del
satélite en este instante. z, z¿ Vz¿ 1250 rad/s y
S
A
GRAMO
vG problema 21–37
Vx¿ 600 rad/s A 21–38. Determine la energía cinética del disco de 7 kg y la barra de
Vy¿ 300 rad/s y¿ 1,5 kg cuando el conjunto gira alrededor del eje z a v = 5 rad>s.
800mm
X
X y 21–39. Determine el momento angular Hz del disco de 7 kg y la
barra de 1.5 kg cuando el conjunto gira alrededor del eje z a v = 5
rad>s.
*21–36. La placa rectangular de 15 kg puede girar libremente
z
alrededor del eje y debido a los soportes de apoyo en A y B. Cuando
la placa está equilibrada en el plano vertical, se dispara una bala de
3 g, perpendicular a su superficie, con una velocidad v = 5 2000i6
m>s. Calcule la velocidad angular de la placa en el instante en que B
v 5 rad/s
ha girado 180. Si la bala golpea la esquina D con la misma velocidad
v, en lugar de en C, ¿la velocidad angular permanece igual? ¿Por
qué o por qué no? C
z 200mm
150mm
150mm
D
21
C
D
A
150mm 100mm
A
v
y
X
B
*21.4 Ecuaciones de movimiento
Habiéndonos familiarizado con las técnicas utilizadas para describir tanto las propiedades
de inercia como el momento angular de un cuerpo, ahora podemos escribir las ecuaciones
que describen el movimiento del cuerpo en sus formas más útiles.
Ecuaciones del movimiento de traslación. El movimiento de traslación de un cuerpo se
define en términos de la aceleración del centro de masa del cuerpo, que se mide a partir de
una referencia inercial X, Y, Z. La ecuación del movimiento de traslación del cuerpo se
puede escribir en forma vectorial como
F = maG (21–18)
o por las tres ecuaciones escalares
Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y (2119)
Fz = m(aG)z
Aquí, F = Fx i + Fy j + Fz k representa la suma de todas las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo.
Ecuaciones de movimiento de rotación. en la seg. 15.6, desarrollamos la Ec. 15–17, a saber,
MES = H O (21–20)
que establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas que actúan
sobre un sistema de partículas (contenidas en un cuerpo rígido) alrededor de un punto fijo
O es igual a la tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del cuerpo alrededor
del punto O Cuando se suman los momentos de las fuerzas externas que actúan sobre las
z partículas con respecto al centro de masa G del sistema , se obtiene nuevamente la misma
Z
forma simple de la ecuación. 2120, que relaciona la suma de momentos MG con el
momento angular HG. Para mostrar esto, considere el sistema de partículas de la figura
2111, donde X, Y, Z representan un marco de referencia inercial y los ejes x, y, z , con
ri/G yo
origen en G, se trasladan con respecto a este marco. En general, G está acelerando, por lo
y
GRAMO
que, por definición, el marco de referencia no es una referencia inercial. El momento angular
21
Rhode Island
X
de la iésima partícula con respecto a este marco es, sin embargo,
RG
(Hola )G = ri>G * mivi>G
Y
O
donde ri>G y vi>G representan la posición y la velocidad de la iésima partícula con respecto
Sistema de coordenadas inercial a G. Tomando la derivada temporal tenemos
X
#
# #
Figura 2111
(H i )G = r * mivi>G + ri>G * mi v i>G i>G
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21.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO 613
Por definición, vi>G = r i>G. Por lo tanto, el primer término del lado derecho es cero ya que el #
producto vectorial de los mismos vectores es cero. Además, ai>G = v yo>G,
de modo que
(H i )G = (ri>G * miai>G)
Se pueden escribir expresiones similares para las otras partículas del cuerpo.
Cuando se suman los resultados, obtenemos
#
H GRAMO
= (ri>G * miai>G)
#
Aquí H GRAMO es la tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del

cuerpo calculado sobre el punto G.
La aceleración relativa de la iésima partícula está definida por la ecuación ai>G = ai aG,
donde ai y aG representan, respectivamente, las aceleraciones de la iésima partícula y del punto
G medidas con respecto al marco de referencia inercial. Sustituyendo y expandiendo, usando la
propiedad distributiva del producto vectorial vectorial, se obtiene
H GRAMO
= (ri>G * miai ) (mi ri>G) * aG
Por definición del centro de masa, la suma (mi ri>G) = (mi )r es igual a cero, ya que el vector de
posición r relativo a G es cero. Por lo tanto, el último término de la ecuación anterior es cero.
Usando la ecuación de movimiento, el producto miai se puede reemplazar por la fuerza externa
resultante Fi que actúa sobre la iésima partícula. Denotando MG = (ri>G * Fi ), el resultado final
se puede escribir como
#
MG = H GRAMO (21–21)
La ecuación de movimiento rotacional para el cuerpo se desarrollará ahora a partir de la Ec.
2120 o 2121. En este sentido, las componentes escalares del momento angular HO o HG están
definidas por las Ecs. 2110 o, si los ejes principales de inercia se usan en el punto O o G, por las
Ecs. 21–11. Si estos componentes se calculan sobre los ejes x, y, z que giran con una velocidad
angular que es diferente de la velocidad angular del cuerpo V, = dH>dt, como se usa en las Ecs.
2120 y 2121, entonces la derivada temporal H debe tener en cuenta la rotación de los ejes x, y,
#
aplicación de la Ec. 206, en cuyo z medida desde los ejes inerciales X, Y, Z. Esto requiere la
caso las Ecs. 21–20 y 21–21 se convierten
MO = (H O)xyz + * HO
# (21–22) 21
MG = (H G)xyz + * HG
#
Aquí (H )xyz
es la tasa de cambio de tiempo de H medida desde la referencia x, y, z .
Hay tres formas en las que se puede definir el movimiento de los ejes x, y, z . Obviamente, el
movimiento de esta referencia debe elegirse de modo que produzca el conjunto más simple de
ecuaciones de momento para la solución de un problema particular.

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(b) = 3 112 (5 kg)(4 m)2 + (5 kg)(2 m)2 4(0,5774 rad>s)

Figura 19­3 = 15,4 kg # m2>sb Respuesta

P (t 10) norte 981 norte P (t 10) norte

sist. angular sist. impulso sist. angular

0,40 kg m2 (10 rad/s) 196,2 N(3 s) 0,40 kg m2 V2

0,2 metros 0,2 metros 0,2 metros

6 kg (2 m/s) 58,86 N(3 s) 6 kg (vB)2

Figura 19­8 [mkG2 2 + señor ]v1 ­ m(rv1)rP = 0

2 metros 1 metro 1 metro

0,75 metros 49,05 tG 0,75 metros IG V2

(vB)1 (vB)1r pdt RDT

3 pies 1,5 pies 1,5 pies 3 pies

L = mvG L = mvG L = mvG

HG = 0 HG = IGv HG = IG v

componentes, V1 = U, la velocidad angular resultante es V = V1 + V2 .1 y V2 = U 2 ,

yo + A y j + A zk (20–5)

velocidad angular v1 que aumenta a 0,6 rad>s con = 0,25 rad>s, que es . La 1 pie

cónico A está unido a su otro extremo. El engrane está engranado con un engrane de v1 gira hacia abajo con una velocidad que su velocidad angular constante

aA = r A = [(r A)xyz + Vp * (r A)xyz] + V = [0 + pag * rA + Vp * r A

Entonces = V1 = 54i6 rad>s = V 1 = 51,5i6 rad>s

vB = r B = (r V1 * rB = 0 + 4i * (­0.5k) = 52j6 m>s

aB = r B = [(r B)xyz + V1 * (r B)xyz] + V = [0 + 0] + 1,5i * 1 * rB + V1 * r B

(aC>B)xyz = (r C>B)xyz = [(r C>B)xyz + V2 * (r C>B)xyz] + V = (2j + 5k * 3j) + (­6k * 0,2 2 * rC>B + V2 * (r C>B)xyz

Entonces xyz = 0.

vB = r B = (r B)xyz + V1 * rB

angular = V1 + V2 como un movimiento radial. aceleración v 1 instante, la barra BD gira con respecto a la barra AB con una

relativo a la barra como se 1 angular v barra circular tiene un movimiento angular velocidad y aceleración del agarre A en este instante, cuando f = 30°, u = 45° y r = 1.6

del eje z en v1 = 5 rad>s, y v y alrededor de la articulación B en v2 1 = 2 rad>s 2 ;

instante el aguilón gira con v2 = 3 rad>s = 2 rad>s cuando v 1 = 1,30 rad>s . superior de la pluma en el instante que se muestra.

0,2 metros 2 kg Antes de aplicar la Ec. 21­5, primero es necesario determinar los momentos y productos de

GRAMO HA = RG>A * mvG + HG (21–9)

VA = ­vCE i + vCD k = ­3vCD i + vCD k (1)

Aquí H GRAMO es la tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del

MG = H GRAMO (21–21)

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Figura 193 = 15,4 kg # m2>sb Respuesta

Figura 198 [mkG2 2 + señor ]v1 m(rv1)rP = 0

vB = r B = (r V1 * rB = 0 + 4i * (0.5k) = 52j6 m>s

(aC>B)xyz = (r C>B)xyz = [(r C>B)xyz + V2 * (r C>B)xyz] + V = (2j + 5k * 3j) + (6k * 0,2 2 * rC>B + V2 * (r C>B)xyz

0,2 metros 2 kg Antes de aplicar la Ec. 215, primero es necesario determinar los momentos y productos de

VA = vCE i + vCD k = 3vCD i + vCD k (1)