FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMATICA DEL MOVIMIENTO

CIRCULAR
NOCIÓN DE MOVIMIENTO CIRCULAR
Aquel movimiento cuya trayectoria es una circunferencia de
radio R. Puede se un movimiento uniforme o variado
ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
1.POSICIÓN ANGULAR
 Consideremos el movimiento de un
disco como se muestra en la figura.
 Primero se elije una línea de
referencia fija horizontal.
 La posición angular viene definida por
el ángulo θ medido en sentido
antihorario a partir de la línea de
referencia.
 La posición angular θ es positiva si es
medido en sentido antihorario y
negativa si es horaria
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
2. RELACIÓN ENTRE s, r y θ.
La posición lineal s y la posición angular θ se encuentran
relacionadas mediante la ecuación
s  r
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
3. DESPLAZAMIENTO ANGULAR
El desplazamiento angular θ es la diferencia entre dos
posiciones angulares correspondientes a dos instantes de
tiempo. Es decir:
   f   i
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
4. RELACION ENTRE s, θ y r
El desplazamiento angular θ está relacionado con el
desplazamiento lineal s mediante la ecuación

s  r 
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
5. VELOCIDAD ANGULAR MEDIA
La velocidad angular media es la razón entre el
desplazamiento angular θ y el intervalo de tiempo t.
Matemáticamente se expresa como

f   i 
m  
tf  ti t
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
5. VELOCIDAD ANGULAR INSTANTANEA
La velocidad angular instantánea se obtiene llevando al límite
la velocidad angular media cuando el intervalo d tiempo tiende
a cero. Es decir

 d
 lim
t 0 
t dt
La unidad internacional de
la velocidad angular es
 : rad / s
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
6. DIRECCIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR
En la figura se muestra una placa girando alrededor de un eje
vertical que pasa por O
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
6. DIRECCIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR
La dirección de la velocidad
angular se determina usando la
regla de la mano derecha.

Curvar los dedos de la mano

derecha en el sentido de rotación
del cuerpo. El dedo pulgar
extendido de dicha mano nos da la
dirección de ω.
 ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
6. RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD ANGULAR  Y
VELOCIDAD LINEAL v
s
 
r
 s 1 s
 
t r t r t
v
 o v  r
r
 RELACIÓN VECTORIAL ENTRE VELOCIDAD LINEAL
Y VELOCIDAD ANGULAR
Consideremos el movimiento
de un cuerpo alrededor del eje
AA’

El vector velocidad de P es
tangente a la trayectoria y
tiene una magnitud v = ds/dt.

s   BP     rsen  
ds 
v  lim  rsen 
dt t 0 t
v  r sen
 RELACIÓN VECTRORIAL ENTRE VELOCIDAD
LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR
Utilizando la definición de
producto vectorial la
expresión anterior puede
escribirse

 dr  
v r
dt
  
   k   k  velocidad angular
 ACELERACIÓN ANGULAR MEDIA
La aceleración angular media se define como la razón entre el
cambio de velocidades angulares  y el intervalo de tiempo t
en el cual ocurre. Esto es
f  i 
m  
t  ti , i tf  ti t
t  t f , f
ACELERACIÓN ANGULAR INSTANTANEA
La aceleración angular instantánea , se
obtiene llevando al límite la aceleración
angular media cuando el intervalo de tiempo
tiende a cero
 d 
 
lim
t 0
t dt
d
2
 2
dt
La aceleración angular se expresa en
  rad / s 2
 DIRECCIÓN DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
INSTANTANEA
• La aceleración angular es un vector que
siempre está dirigido a lo largo del eje de
rotación.

• Cuando la velocidad angular está

aumentando continuamente  y  se
encuentran en la misma dirección y sentido.

• Cuando la velocidad angular está

disminuyendo continuamente  y  se
encuentran en la misma dirección pero
tienen sentidos opuestos.
 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:
ACELERACIÓN
• Derivando la expresión vectorial de • Entonces la aceleración
la velocidad respecto del tiempo se total se escribe
tiene      
a r r

 dv d  
a   r 
dt dt
 
d    dr
 r 
dt dt

 d   
a r v
dt
• De la definición de aceleración
angular 
 d
  aceleraciónangular
dt
   
   k   k   k

 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:
ACELERACIÓN
• La aceleración total también se
puede escribir en forma de
componentes tangencial y normal.
     
a r r
• Esta expresión puede escribirse
   2
a  r  r
  
a  at  an
• De donde se obtiene que
  
at   xr
 2
an   r
 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:
ACELERACIÓN EN UN MOVIMIENTO PLANO
Considere el movimiento
plano de una lámina como
se muestra

La velocidad de cualquier
punto de la lámina es.

    
v   r  k r
v  r
 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:
ACELERACIÓN EN UN MOVIMIENTO PLANO
La aceleración de cualquier
punto de la lámina es.
En componentes n y t se
tiene
     
a    r     r
   2
a  k r  r
  
at   k  r a t  r
 2
an   r an  r 2
 RELACIÓ ENTRE CANTIDADES LINEALES Y
ANGULARES
ACELERACIÓN TANGENCIAL.
la aceleración tangencial es la
derivada de la magnitud de la
velocidad en cualquier instante

v  r 
v 
r  r
t t
at  r
 RELACIÓN ENTRE CANTIDADES LINEALES Y
ANGULARES
 Todos los puntos de cuerpo rígido a excepción de los del eje que
gira alrededor de un eje tienen la misma velocidad angular, pero
no la misma velocidad tangencial.
 Todos los puntos a excepción de los del eje de un cuerpo rígido
que se encuentra girando tienen la misma aceleración angular
pero no la misma aceleración tangencial.
 Las cantidades tangenciales dependen del radio de los puntos del
cuerpo y este radio no es el mismo para todas las partículas del
cuerpo rígido


v
r
o v  r at  r
 RELACIÓ ENTRE CANTIDADES LINEALES Y
ANGULARES
ACELERACIÓN NORMAL.
La aceleración normal es un vector que
siempre se encuentra dirigido hacia el
centro de la circunferencia.

En un movimiento circular esta aceleración

siempre existe aún si la velocidad es
constante

v (r )
2 2
ar    r 2

r r
 RELACIÓ ENTRE CANTIDADES LINEALES Y
ANGULARES
ACELERACIÓN TOTAL.
La componente tangencial de la
aceleración es debido al cambio de
la magnitud de la velocidad.

La componente normal de la
aceleración es debido al cambio de la
dirección de la velocidad.

La aceleración total puede escribirse

a  a a  r   r   r  
2
t
2
r
2 2 2 4 2 4
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
Es aquel movimiento cuya trayectoria es
una circunferencia y la partícula se
mueve con aceleración angular nula
(cero) o con velocidad angular
constante. Es decir el módulo de la
velocidad lineal permanece constante.

Sus ecuaciones que la gobiernan son

 0
  co n s tan te
  0  t
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
Este movimiento se dice que es periódico
porque la partícula pasa por cada punto de la
circunferencia en intervalos iguales de tiempo.
PERÍODO (T). Es el tiempo que demora la
partícula en dar una vuelta o revolución
completa.
T t/n
FRECUENCIA (f). Es el número de vueltas por
unidad de tiempo. Su unidad es el Hertz.
1 n
f  
T una
La velocidad angular en t vuelta completa
es
2
  2 f
T
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME VARIADO
Es aquel movimiento cuya trayectoria
es una circunferencia y la partícula
se mueve con aceleración angular
constante. Sus ecuaciones son

  0   t
   0  0 t   t
1
2
2

 2  02  2     0 
Donde d

dt
d  d 2 d
  2 
dt dt d
 EJEMPLO 01
Una polea que se encuentra girando en
sentido atihorario está unida a un bloque
mediante una cuerda como se muestra en la
figura. El bloque provoca que la polea
experimente una desaceleración de  = 2,1
rad/s2.

(a) Si la polea tiene una velocidad angular

inicial o = 5,4 rad/s cuanto tiempo le toma
a la polea llegar al reposo?.
(b) ¿Cuál es el ángulo que gira la polea
durante este tiempo.
(c) Si el radio de la polea es 5 cm. ¿Qué
distancia sube el bloque
 Solución ejemplo 01
Parte (a) Cálculo del tiempo.
  0   t
0  5, 40rad / s  (2,1rad / s 2 )t
t  2,57 s
Parte (b) Angulo que gira la polea
  0t  12  t 2
 (5.40)(2.57 )  12 (2.10 r)(2.57 ) 2
  6.94 rad

Parte (c) Altura que sube el bloque

H  s   r  6.94rad  5.0 cm
H  34.7cm
 EJEMPLO 02
• Una volante que gira en sentido horario a 1800 rpm está
sometido a un par de fuerzas variable, que empieza a
aplicarse en el instante t = 0. Este par de fuerzas le
produce una aceleración angular antihoraria  = 4t rad/s2,
siendo t el tiempo es segundos que dura la aplicación del
par. Halle: (a) el tiempo que transcurre hasta que la
celeridad de la volante se reduce a 900 rpm, (b) el tiempo
que debe transcurrir para que la volante invierta su sentido
de movimiento y (c) el número de vueltas que da la volante
durante los primeros 14 s que dura la aplicación del par
 Solución ejemplo 02
(a) Como  es función del tiempo se integra para hallar la velocidad angular
en cualquier tiempo
 t
d   dt   d    4tdt
60 0

  60  2t 2
Al remplazar la velocidad angular horaria de 900 rpm = -30π rad/s

30  60  2t  t  6,86 s 2

(b) La rotación del volante cambia de sentido cuando su velocidad angular

se anula momentáneamente. Es decir

0  60  2t  t  9, 71s 2
 Solución ejemplo 02
(c) El número total de vueltas que da la volante es la suma del
número de vueltas en sentido horario N1 en t = 9,71 s más el
número de vueltas en sentido antihorario N2 durante el segundo
intervalo
1 9,71
d   dt   d   (60  2t )dt
2
0 0

1220
1  1220rad  N1   194, 2vueltas
2
2 14
d   dt   d   (60  2t 2 )dt
0 9,71

400
 2  410rad  N 2   65,3vueltas
2
 Solución
• La gráfica velocidad angular en función del
tiempo es
 Ejemplo
• Una cuerda se enrolla alrededor
de una rueda, que inicialmente se
encuentra en reposo como se
muestra en la figura. Si se aplica a
la cuerda una fuerza F y le da una
aceleración a = (4t) m/s2 donde t
está en segundos. Determine: (a)
la velocidad angular de la rueda
en t = 1 s, (b) las magnitudes de la
velocidad y la aceleración del
punto A situado a r = 0,1 m en t =
1 s y (c) el número de vueltas que
gira la rueda durante el primer
segundo de su movimiento
 EJEMPLO 03
• El piñón A del motor engrana
con el piñón B, solidario del
tambor elevador . La carga L es
elevada desde el reposo
adquiriendo, bajo aceleración
constante, una velocidad
ascendente de 2 m/s durante su
recorrido vertical de 0,8 s.
Calcular en el instante en que la
carga pasa por dicha posición ,
(a) la aceleración del punto C del
cable en contacto con el tambor
y (b) la velocidad angular y la
aceleración angular del piñón A
 Ejemplo 02
Si no existe deslizamiento del cable, la velocidad y la aceleración tangencial
del bloque son iguales a la del punto C. Por tanto

v  v  2at S  2  0  2at (0,8)

2 2
0
2

at  2,5m / s 2

La aceleración normal es
2 2
v 2
an    10m / s 2

R 0, 4
La aceleración total será

a  a  a  10  2,5  10,31m / s
2
n
e
t
2 2 2
 Ejemplo 02
• El movimiento del engranaje A se determina a partir del engranaje B. Para
ello se determina primero la velocidad angular de B
v   r  2m / s   (0, 4m)
  5rad / s
• Como B y se están soldadas ambos tienen la misma velocidad angular.
Entonces
B  5rad / s
• La aceleración tangencial de un punto de B es
at   r  2,5m / s 2   (0, 4m)
  0, 25rad / s 2
• Finalmente se tiene
v A  rA A  rBB
at , A  rA A  rB B
 EJEMPLO 04
• La barra acodada en
ángulo recto gira con una
velocidad angular horaria
que decrece a razón de 4
rad/s2. escriba las
expresiones vectoriales de
la velocidad y la
aceleración del punto A
cuando  = 2 rad/s
 Solución
• La aceleración tangencial será
Según la regla de la mano derecha se
tiene

  2kˆ
 ˆ
y   4krad / s2
  
  
at   xr  4kˆ x 0, 4iˆ  0,3 ˆj 
 ˆ ˆ
a  ( 1,
• La aceleración
t 2i  1, 6 j )
total será m / s 2

La velocidad de A es
   ˆ (0, 4iˆ  0,3 ˆj )
v   xr  2kx   
 a  an  at
v  (0, 6iˆ  0,8 ˆj )m / s 
a  (1, 6iˆ  1, 2 ˆj )m / s 2  (1, 2iˆ  1, 6 ˆj )m / s 2
La aceleración normal es 
a  (  2,8 ˆ
i  0,
• Los módulos de v y a son 4 ˆ
j ) m / s 2

     
an   x xr   xv

an  (2kˆ) x(0, 6iˆ  0,8 ˆj ) v  0, 62  0,82  1m / s

an  (1, 6iˆ  1, 2 ˆj )m / s 2 a  2,82  0, 42  2,83m / s 2
 EJEMPLO 05
• La carga B está unida a una polea
doble mediante uno de los cables
inextensibles de la figura. El
movimiento de la polea está
controlado por el cable C, dotado de
una aceleración constante de 225
mm/s2 y de una velocidad inicial de
300 mm/s ambos dirigidas hacia la
derecha. Halle: (a) el número de
vueltas que da la polea en 2 s, (b) la
velocidad y el cambio de posición de
la carga B al cabo de 2 s. (c) la
aceleración del punto D de la llanta de
la polea interior en el instante t = 0.
 Ejemplo
• El motor se utiliza para
girar una rueda B. Si la
polea A comienza a
rotar desde el reposo
con una aceleración
angular de αA = 2 rad/s2,
determine las
magnitudes de la
velocidad y la
aceleración del punto P
después de la rueda B
gira una revolución
 Ejemplo
• Un motor le da a un disco una
aceleración angular de
 A  (0, 6t  0, 75)rad / s
2 2

donde t está en segundos. Si la

velocidad inicial del disco es de
6 rad/s. Determine las
magnitudes de la velocidad y
la aceleración del bloque B
cuando t = 2 segundos
 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
DE LA ACELERACIÓN
• Consideremos una partícula
• Los vectores unitarios son
que se mueve a lo largo de la
trayectoria curva plana eˆr  cos  iˆ  sen ˆj
mostrada C.
• La posición en cualquier eˆ   sen iˆ  cos  ˆj
tiempo será.

r  reˆr
• La velocidad será
d  reˆ r 

 dr
v  
dt dt
 dr d  eˆ r 
v  eˆ r  r
dt dt
 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
DE LA ACELERACIÓN
Derivando el vector unitario • Las velocidades radial y
radial respecto del tiempo se transversal serán
tiene dr
v r  r 
deˆr ˆ ˆ d dt
 [  sen i  cos  j ]
dt dt d
v  r  r

deˆr d  dt
 eˆ
dt dt

Entonces la velocidad será

 dr d
v  eˆr  r eˆ
dt dt
 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
DE LA ACELERACIÓN
La aceleración será

 dv d  dr d 
a   ˆ
e  r eˆ
d t  d t
r  
dt dt 
 d 2r d r d eˆ r d r d  d 2 d  d eˆ
a  ˆ
e r   eˆ  r ˆ
e   r
dt 2 dt dt dt dt dt 2 dt dt
deˆr d deˆ d
 eˆ y  eˆr
dt dt dt dt
 d 2r dr d  dr d  d 2 d d
a  2 eˆr  eˆ  eˆ  r 2 eˆ  r eˆr
dt dt dt dt dt dt dt dt

a   
r  r 2  eˆr   2 r  r  eˆ

 
ar   r  r  eˆr y ar   2r  r  eˆ
2
 Ejemplo de aplicación 01
• Por la guía horizontal fija se mueve el cursor y el pasador P cuyo
movimiento lo manda el brazo ranurado giratorio OA. Si, durante
un intervalo de tiempo el brazo gira a una velocidad angular
constante  = 2 rad/s. Determine los módulos de la velocidad y la
aceleración del cursor en la ranura en el instante en que θ = 60°,
¿Cuál será las componentes radial de la velocidad y de la
aceleración.
 Ejemplo de aplicación 02
• Un collar que se desliza por un alambre circular tiene un pasador que
está obligado a moverse por la ranura del brazo AB. El brazo gira en
sentido antihorario con una celeridad angular constante de 2 rad/s.
Cuando el brazo esté 30°por encima de la horizontal, determine: (a)
la distancia radial r(t); (b) las componentes radial y transversal de la
velocidad y la aceleración.
 Ejemplo de aplicación 03
• La barra OA, mostrada en la figura, está girando en el plano
horizontal x-y de tal manera que en cualquier instante rad. Al
mismo tiempo
  t 3el collarin B está deslizándose hacia afuera a lo
largo del brazo OA de modo que mm . Si t es el tiempo
en segundos. r Halle
100t 2 la velocidad y la aceleración del collar en t
=1s
 Solución
• Usando el sistema de coordenadas radial y transversal se
tiene que las componentes de la velocidad y la aceleración
son

r  100t 2 t 1s  100 mm   t 3

t 1 s
 1rad  5.73

r  200t t 1 s
 200mm / s   3t
 2
t 1 s
 2rad / s
r  200 t 1 s
 200mm / s 2
  6t t 1 s
 6rad / s 2
 Solución
• La velocidad será
  
 r  r u
v  ru 
  
v  {200ur  300u }mm / s
• La magnitud y dirección son

v  200 2  300 2  361mm / s

 300 
  tan 
1
  56.3 

 200 
  57.3  114 
 Solución
• La velocidad será
 2  
a  (r  r )ur  (r  2r )u
  
  
a  {700ur  1800u }mm / s 2
• La magnitud y dirección son

a  7002  18002  1930mm / s 2

 1800 
  tan 
1
  68.7 

 700 
(180   )  57.3  169
 Ejemplo 04
• El faro buscador mostrado proyecta una luz concentrada a lo largo
de la fachada de una pared vertical que está a 100 m del faro.
Determine la magnitud según las cuales el haz de luz parece
moverse sobre la pared en el instante en que θ =45°. El faro está
girando a una velocidad angular constante  = 4 rad/s
 Solución
• La posición de la luz proyectada en la pared será
r  100 / cos   100sec 
• La velocidad y la aceleración son
r  100(sec  tan  )

   
2 2
r  100sec  tan  
2
 100sec  
3
 100(sec  tan  )
• Por otro lado se conoce la velocidad angular, entonces

  4rad / s
  0
 Solución
• Cuando θ =45°, se tiene
r  141.4
r  565.7
r  6788.2
• Entonces la velocidad es
  
 r  r u
v  ru 
 
 {565.7ur  565.7u }m / s
v  800m / s
 Solución
• La aceleración es entonces

 2  
a  (r  r )ur  (r  2r )u
  
 
 {4525.5ur  4525.5u }mm / s 2

a  6400mm / s 2