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PROBLEMA

En la figura mostrada, con retroalimentacion unitaria se tiene :

( )

r(t)=1

Completar la tabla y hallar la solucion C(t) para cada caso

SOLUCION:
Si lo trasladamos al modelo:

( )

( )
Si

(
( )
( )

( )
( )

Entonces:
( )

wn2 =k=A

( )

wn2=6.25
si

= wn

2 wn=5

wn=2.5

Entonces
Cuando =0.5

1= 0,5*2.5=1.25

=1

2= 1*2.5=2.5

=1.5

3= 1.5*2.5=3.75

luego
=td

wn=2.5

entonces
para =0.5
=1
=1.5

1=1.45
2=
3=-1.12j

0.5

1.5

wn

2.5

2.5

2.5

6.25

6.25

6.25

1.45

-1.12j

2.165

2.79j

1.25

2.5

wd

3.75

PROBLEMA
Se desea eliminar el efecto del perturbador en estado estacionario, evitando una respuesta
oscilatoria
i)
ii)
iii)
A)FVF

Gc(s) debe de ser un P o PD


Gc(s) debe de ser un I
Gc(s) debe de ser un PI
B)FVV

C)FFV

D)VFV

SOLUCION:

Respuesta: se debe de tener un controlador PI

PROBLEMA

Figura 1
En la figura 1 mostrada :
-(a) corresponde a un control P y (b) corresponde a un control D
-(a) corresponde a un control I y (b) corresponde a un control P
-(a) corresponde a un control D y (b) corresponde a un control P
SOLUCION:

Figura 2
RESPUESTA:
Observando la figura 2 tenemos que la figura 1 :
(a) corresponde a un control I y (b) corresponde a un control P

PROBLEMA

(a)

(b)

En la figura mostrada :
-(a) corresponde a un control P y (b) corresponde a un control PI
-(a) corresponde a un control I y (b) corresponde a un control PD
-(a) corresponde a un control PD y (b) corresponde a un control PI

SOLUCION:
CONTROLADOR PI

La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la


ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las


necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la
rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Imagen 07. Elaboracin propia

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las


respuestas debidas a un control proporcional P, que ser
instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.

CONTROLADOR P

CONTROLADOR I

La respuesta temporal de un regulador integral es:

CONTROLADOR PD

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD


ser:

CONTROLADOR PID

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema


La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en
la figura siguiente:

RESPUESTA:
-(a) corresponde a un control PD y (b) corresponde a un control PI

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO


FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA, ELECTRNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA
TRABAJO ENCARGADO

EJERCICIOS
CURSO: INGENIERIA DE CONTROL II
DOCENTE: ING. MATEO SALINAS MENA
PRESENTADO POR:
ATENCIO ALANOCA RONALD
CODIGO: 112043
SEMESTRE: VII
PUNO PERU
2014