INSTITUTO POLITÉCNICO UNIVERSITARIO

SANTIAGO MARIÑO
ASIGNATURA TEORIA DE CONTROL
2da ASIGNACIÓN 5% SEGUNDO CORTE
FACILITADOR NESTOR HERRERA
 1. Encontrar la función de transferencia utilizando el algebra de bloque.

Solución:
Primer paso descompones las dos consignas como se muestra a continuación:

El lazo IV es un sumador y el laxo I, II, III son lazos de control realimentados.

Lazo IV queda:

𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝑉 = 1 + 𝐺4 (𝑆)
El diagrama se va reduciendo:

Segundo paso es liberar el lazo de control II, lo cual se debe saltar hacia adelante la línea de flujo que
va hacia la ganancia H1(s) y esta queda dividida por la ganancia que está por delante como se
muestra a continuación:

En este paso se resuelve los lazos I, II como se observa a continuación:

1. 𝑒 = 𝑎 − 𝐻3 (𝑆) ∗ 𝑏
2. 𝑏 = 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝑒
Sustituyendo e de la ecuación 1 en e de la ecuación 2:
𝑏 = 𝐺2 (𝑆) ∗ (𝑎 − 𝐻3 (𝑆) ∗ 𝑏)
𝑏 = 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝑎 − 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆) ∗ 𝑏
𝑏 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆) ∗ 𝑏 = 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝑎
𝑏 ∗ (1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆)) = 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝑎
𝑏 𝐺2 (𝑆)
=
𝑎 (1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))
Pero la ganancia del lazo de control (I) es:

𝑏
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼 =
𝑎
𝐺2 (𝑆)
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼 =
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))

De la misma manera se resuelve el lazo de control (II):

1. 𝑒 = 𝑎 − 𝑏
2. 𝑏 = 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝑒

Sustituyendo e de la ecuación 1 en e de la ecuación 2:

𝑏 = 𝐺5 (𝑆) ∗ (𝑎 − 𝑏)
𝑏 = 𝐺5 (𝑆) ∗ 𝑎 − 𝐺5 (𝑆) ∗ 𝑏

𝑏 + 𝐺5 (𝑆) ∗ 𝑏 = 𝐺5 (𝑆) ∗ 𝑎

𝑏 ∗ (1 + 𝐺5 (𝑆)) = 𝐺5 (𝑆) ∗ 𝑎

𝑏 𝐺5 (𝑆)
=
𝑎 1 + 𝐺5 (𝑆)

Pero la ganancia del lazo de control (II) es:

𝑏 𝐺5 (𝑆)
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼 = =
𝑎 1 + 𝐺5 (𝑆)
El grafico funcional de señales queda:

El lazo III nos representa la función de transferencia que nos piden: determinar la ganancia directa que
va de la consigna a la respuesta de la variable de salida llamada Y(s) con respecto a la variable de
referencia R(s) o setpoint, como se verá a continuación:
𝐺𝑑 (𝑠) = (𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼) ∗ (𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝑉) ∗ (𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼)

𝐺2 (𝑆) 𝐺5 (𝑆)
𝐺𝑑 (𝑠) = ( ) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ ( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆)) 1 + 𝐺5 (𝑆)

𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆))

𝐺𝑑 (𝑠) = ( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))

El diagrama funcional de señales nos queda de la siguiente manera:

La función de transferencia final que se pide queda de la siguiente manera:

𝐺𝑑 (𝑠)
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
𝐻1 (𝑆)
1 + 𝐺𝑑 (𝑠) ∗
𝐺5 (𝑆)
Sustituyendo la ganancia directa entre la consigna y la respuesta del lazo de control la variable de
salida del sistema Y(s) nos queda:
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆))
( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
𝐻 (𝑆)
∗ 1
𝐺5 (𝑆)
 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆))
( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) 𝐻 (𝑆)
1+ ∗ 1
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) 𝐺5 (𝑆)

𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆))

( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐻1 (𝑆)
1+
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆))
( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
((1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)) + (𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐻1 (𝑆))
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)
( )
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
((1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)) + (𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐻1 (𝑆))
(1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆))
𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐼𝐼𝐼 =
((1 + 𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐻3 (𝑆))(1 + 𝐺5 (𝑆)) ∗ 𝐺5 (𝑆)) + (𝐺2 (𝑆) ∗ 𝐺5 (𝑆) ∗ (1 + 𝐺4 (𝑆)) ∗ 𝐻1 (𝑆))
 2. Encontrar la función de transferencia utilizando el algebra de bloque.

Solución:

La consigna ci, es una consigna de doble lazo de control realimentado, La consigna cii, es una
consigna sumadora. La consigna ciii, es una consigna doble, donde una representa a una consigna
sumadora y la otra representa a una consigna de lazo de control realimentado. El desarrollo de estas
consignas se ver a continuación: Se resuelvan las consignas ci y ciii:
Resolvemos en el siguiente orden:
Primero (III): El lazo se resuelve y queda un bloque que lo representa.
𝐺6 (𝑠)
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼 =
1 + 𝐺6 (𝑠)
Segundo (I): El resultado de convierte en un bloque que lo representa.

𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼 = 𝐺2 (𝑠) + 𝐺3 (𝑠)

El diagrama funcional queda de la siguiente manera:

Ahora se debe de destrabar el diagrama funcional de señales realizando dos saltos como se observa
en el diagrama inmediato anterior, pero con la salvedad de dividir la ganancia H1(s) entre la
multiplicación de las ganancias que se salta, como se verá a continuación.
Ahora se resuelve los lazos en el orden (II), (IV), (V)
En (II) bloque sumador queda:

𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼 = 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼 ∗ 𝐺5 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)

Diagrama queda:

Ahora se resuelve el lazo el lazo (IV) es un bloque realimentado

𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼 ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 =
1 + 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼 ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼 ∗ 𝐻7 (𝑠)
El diagrama funcional de señales queda de la siguiente manera:

𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉
𝐿𝑎𝑧𝑜𝑉 =
𝐻1 (𝑠)
1 + 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗
𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉
𝐿𝑎𝑧𝑜𝑉 =
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐻1 (𝑠)
1+
𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉
𝐿𝑎𝑧𝑜𝑉 =
𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼 + 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐻1 (𝑠)
𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼
𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼
𝐿𝑎𝑧𝑜𝑉 =
𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼 + 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐻1 (𝑠)

Función de transferencia:

𝑌(𝑠) 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼

𝐿𝑎𝑧𝑜𝑉 = =
𝑅(𝑠) 𝐺5 (𝑠) ∗ 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝐼𝐼 + 𝐿𝑎𝑧𝑜𝐼𝑉 ∗ 𝐻1 (𝑠)
 3. Encontrar la función de transferencia utilizando el algebra de bloque.

Solución:

R1 R2
C1 h1 C2 h2

T1:
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝐶1 . = 𝑞𝑖𝑛𝑡 − 𝑞1
𝑑𝑡
Donde
ℎ1 − ℎ2
𝑞1 =
𝑅1

T2:
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝐶2 . = 𝑞1 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
Donde
ℎ2
𝑞2 =
𝑅2
Aplicamos la transformada de Laplace

T1:
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝐶1 𝐿 { } = 𝐿{𝑞𝑖𝑛𝑡 (𝑡)} − 𝐿{𝑞1 (𝑡)}
𝑑𝑡

𝑆𝐶1 𝐻1 (𝑠) = 𝑄𝑖𝑛𝑡 (𝑠) − 𝑄1 (𝑠)

1
𝐻1 (𝑠) = (𝑄 (𝑠) − 𝑄1 (𝑠))
𝑆𝐶1 𝑖𝑛𝑡

+ 1
𝑄𝑖𝑛𝑡 (𝑠) 𝐻1 (𝑠)
𝑆𝐶1

-
𝑄1 (𝑠)

Para 𝑞1

ℎ1 − ℎ2
𝐿{𝑞1 (𝑡)} = 𝐿 { }
𝑅1
1
𝐿{𝑞1 (𝑡)} = (𝐿{ℎ1 (𝑡)} − 𝐿{ℎ2 (𝑡)})
𝑅1
1
𝑄1 (𝑠) = (𝐻 (𝑠) − 𝐻1 (𝑠))
𝑅1 1

+ 1
𝐻1 (𝑠) 𝑄1 (𝑠)
𝑅1

-
𝐻2 (𝑠)

1
𝐿{𝑞1 (𝑡)} = (𝐿{ℎ1 (𝑡)} − 𝐿{ℎ2 (𝑡)})
𝑅1
T2:
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝐶2 𝐿 { } = 𝐿{𝑞1 (𝑡)} − 𝐿{𝑞𝑜𝑢𝑡 (𝑡)}
𝑑𝑡

𝑆𝐶2 𝐻2 (𝑠) = 𝑄1 (𝑠) − 𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑠)

1
𝐻2 (𝑠) = (𝑄 (𝑠) − 𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑠))
𝑆𝐶2 1

+ 1
𝑄1 (𝑠) 𝐻2 (𝑠)
𝑆𝐶2

-
𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑠)

Para 𝑞𝑜𝑢𝑡

ℎ2
𝐿{𝑞𝑜𝑢𝑡 (𝑡)} = 𝐿 { }
𝑅2
1
𝐿{𝑞𝑜𝑢𝑡 (𝑡)} = (𝐿{ℎ2 (𝑡)})
𝑅2
1
𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑠) = (𝐻 (𝑠))
𝑅2 2

𝐻2 (𝑠) 1
𝑅2 𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑠)

1
𝐿{𝑞1 (𝑡)} = (𝐿{ℎ1 (𝑡)} − 𝐿{ℎ2 (𝑡)})
𝑅1
Uniendo los resultados:

Resolviendo Diagrama de Bloque para el Lazo 1:

Resolvemos el Lazo 1:
1
𝑆𝐶2 𝑅2 1
𝐿𝑎𝑧𝑜 1 = =
1 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1
1 + 𝑆𝐶 𝑅
2 2

𝟏
𝐿𝑎𝑧𝑜 1 =
𝑺𝑪𝟐 𝑹𝟐 + 𝟏
Resolviendo Diagrama de Bloque para el Lazo 2:

Resolvemos el Lazo 2:
1
𝑅1 . 𝐿𝑎𝑧𝑜1
𝐿𝑎𝑧𝑜 2 =
1
1 + 𝑅 . 𝐿𝑎𝑧𝑜1. 𝑅2
1

𝐿𝑎𝑧𝑜1
𝑅1 𝑳𝒂𝒛𝒐𝟏
𝐿𝑎𝑧𝑜 2 = =
𝑅1 + 𝐿𝑎𝑧𝑜1. 𝑅2 𝑹𝟏 + 𝑳𝒂𝒛𝒐𝟏. 𝑹𝟐
𝑅1
Resolviendo Diagrama de Bloque para el Lazo 3

Resolvemos el Lazo 2:
𝟏
𝑺𝑪𝟏 . 𝑳𝒂𝒛𝒐𝟐
𝐿𝑎𝑧𝑜 3 =
𝑳𝒂𝒛𝒐𝟐
𝟏 + 𝑺𝑪 𝑳𝒂𝒛𝒐𝟏
𝟏