2022AUTOMATICA 04 Modelado Linealizacion

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas
MODELADO DE SISTEMAS
OBJETIVOS
Introducir el concepto de modelo matemático y
función de transferencia. Partiendo de los sistemas
físicos se desarrolla el modelo matemático en forma
de función de transferencia de un sistema.
Representación de sistemas mediante diagramas de
bloques y de flujo de señal. Esta parte se completa
con una relación de ejemplos de sistemas simples
que constituyen componentes de los sistemas más
complejos.
Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

MODELADO DE SISTEMAS
Modelos matemáticos en ecuaciones

diferenciales.
Linealización.
Función de Transferencia.
Diagramas de Bloques.

Bibliografía
Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.

Addison-Wesley.
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed.

Prentice Hall.

Concepto de Modelo de un Sistema
Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un

sistema o realidad física en algunos aspectos.
Modelo matemático de un sistema: conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema
con exactitud, o al menos, razonablemente bien.
La dinámica de muchos sistemas se describe

mediante ecuaciones diferenciales.
Ej.
d 2 x dx dy
3 2 + +2=0
dt dt dt
Las variables son señales de tiempo continuo.

Modelos matemáticos
Los sistemas lineales de tiempo

continuo se describen por ecuaciones
diferenciales.

Modelos matemáticos. Ejemplos

salida
entrada
d i(t ) 
u c (t ) + R ⋅ i(t ) + L = u (t ) 
dt  Queremos que en la ec.
 ⇒ diferencal solo aparezca la
d u c (t ) 
C = i(t ) entrada u y la salida uc
dt 
d u c (t ) d 2u c (t )
⇒ R ⋅C ⋅ + LC 2
+ u c (t ) = u (t )
dt dt

Desplazamiento, x(t )
f Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )
Queremos que en la ec.
diferencal solo aparezca la
entrada u y la salida x
2
d x (t ) d x (t )
u (t ) = K ⋅ x (t ) + f + M 2
dt dt

2
duc (t ) duc (t )
LC 2
+ RC + uc (t ) = u (t )
dt dt
Ejemplo de
dx 2 (t ) dx(t )
M 2
+f + K ⋅ x(t ) = u (t ) representacion
dt dt externa
dy 2 (t ) dy (t )
a 2
+b + c ⋅ y (t ) = u (t )
dt dt

Modelado de Sistemas Mecánicos
Sistemas mecánicos de translación

Sistemas mecánicos de rotación

Ejes de engranajes

Modelado de Sistemas Eléctricos

Modelado de Sistemas Electromecánicos

Modelado de Sistemas Hidráulicos

Modelado de Sistemas Químicos

Modelado de Sistemas Térmicos

Sistemas mecánicos

Sistemas mecánicos

Sistemas eléctricos

Otros sistemas

Linealización
Concepto de linealidad
Principio de superposición:
u1(t) y1(t)
G
au1(t)+bu2(t) ay1(t)+by2(t)
u2(t) y2(t) G
G
Los sistemas físicos reales no suelen ser lineales

Linealización
y = f ( x) No lineal
df ( x ) 1 d 2 f ( x)
y ≈ f ( x0 ) + ( x − x0 ) + 2
( x − x 0 ) 2
+ ...
dx 0 2! dx 0
y ≈ y 0 + a1 △ x
∆ y ≈ a1 ∆ x
Punto de equilibrio :
derivadas temporales cero
yɺ 0 = ɺyɺ0 = ... = 0
uɺ0 = uɺɺ0 = ... = 0

Linealización
Apuntes de “Análisis Dinámico de Sistemas”, ISA – Univ. Oviedo

Linealización
y = f (x1, x2 ..xn ) No lineal

∂y ∂y ∂y
y ≈ y0 + (x1 − x1 ) + (x2 − x2 ) + ... + (xn − xn )
∂ x1 0 0
∂ x2 0 0
∂ xn 0 0
∆y ≈ a1∆x1 + a2∆x2 + ... + an∆xn Lineal
Las xi representan tanto variables como derivadas

Linealización. Concepto de punto de

equilibrio
Se linealiza en torno a un punto de

equilibrio:
( x10 , x20 ,..., xn0 , y0 )
y = f ( x1 , x2..xn ) No lineal
∂y ∂y ∂y
y ≈ y0 + ( x1 − x1 ) + ( x2 − x2 ) +... + ( xn − xn )
∂x1 0 0
∂x2 0 0
∂xn 0 0
∆y ≈ a1∆x1 + a2 ∆x2 +... + an ∆xn Lineal
Las variaciones de las variables son

nulas.

Linealización
La ecuación linealizada no es única, depende del punto
en que se haga la linealización
Las variables de la ecuación linealizada representan
incrementos respecto al punto de equilibrio
Para simplificar la notación no se suelen representar las
variables como incrementos
Es más sencillo linealizar las ecuaciones término a
término
Diferencias de comportamiento entre el modelo
linealizado y el real
Forma de la función a linealizar.
Las diferencias aumentan al alejarse del punto de
equilibrio.

Función de Transferencia para sistemas de tiempo

continuo
Ejemplo
Linealizar el sistema dado por la ecuación diferencial:
Las variables son:
La aproximación de Taylor es:
Resolviendo las derivadas:
La solución queda:

Ejemplos de Linealización
d h (t )
q e (t ) − q s (t ) = A ⋅
dt
q s (t ) = C h (t )
ɺ
∆ q e (t ) − ∆ q s (t ) = A ∆ h (t )
1
∆ q s (t ) = C ∆ h (t )
2 h 0

Ejemplos de Linealización
d x 2
k i 2
m 2
= mg − 2
dt x

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Modelos matemáticos en ecuaciones

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Linealización. Concepto de punto de

Se linealiza en torno a un punto de

∆y ≈ a1∆x1 + a2 ∆x2 +... + an ∆xn Lineal

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Función de Transferencia para sistemas de tiempo

Las variables son:

La aproximación de Taylor es:

Resolviendo las derivadas:

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