Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Diagramas de bloques.

1. Representacin en diagramas de bloques.

2. Operaciones con bloques.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 3

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo

Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 3

F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 4

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

DIAGRAMA DE BLOQUES

El diagrama de bloques es una forma de

representar grficamente las relaciones
entre las variables de un sistema.

Se usa para representar el flujo de seales
y la funcin realizada por los componentes
del sistema.

La funcin de cada componente se
representa en forma de su funcin de
transferencia.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Diagrama de bloques

Elementos:

Bloques: representan la relacin
entre variables dada por una funcin G(s)
de transferencia.

Flechas: indican la direccin del flujo
de las seales.

Bifurcaciones: puntos a partir de los
cuales una seal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.

Sumadores: realizan la suma +
algebraica de seales con su signo. +
-

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Operaciones con bloques

Para obtener la funcin de transferencia

entre la entrada y salida de un diagrama,
ste se puede simplificar mediante
asociacin de bloques.

Y ( s ) = G ( s)U ( s )

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

DIAGRAMA DE BLOQUES

Ejemplo
+
B(s)
U(s) + Y(s)
A(s)
X(s)
Z(s)
E(s) C(s) D(s)
+ -

Y(s)=
Y(s)=A(s)X(s)+B(s)U(s)
X(s)=C(s)Z(s)-D(s)Y(s)
X(s)=
Z(s)=E(s)U(s)
Z(s)=

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

DIAGRAMA DE BLOQUES

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

ALGEBRA DE BLOQUES

Bloques en serie
X(s) Z(s) Y(s) X(s) Y(s)
G1(s) G2(s) G1(s)G2(s)

Y ( s) = G2 ( s) Z ( s ) = G2 ( s)G1 ( s) X ( s) Y ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) X ( s )

Bloques en paralelo
X(s) Y(s)
X(s) Y1(s) + Y(s) G1(s)+G2(s)
G1(s)
+

Y ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s)
Y2(s)
G2(s) Y ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) + G2 ( s ) X ( s)
Y ( s ) = [G1 ( s ) + G2 ( s )]X ( s )

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

ALGEBRA DE BLOQUES

Transposicin de sumadores
X1(s) + Y(s)
X1(s) Y(s) G(s)
+ +
G(s)
+ X2(s)
X2(s) G(s)

Y ( s ) = G ( s )[X 1 ( s ) + X 2 ( s )] = G ( s ) X 1 ( s ) + G ( s ) X 2 ( s)
X1(s) X1(s) Y(s)
+ +
G(s) G(s)
+
+
X2(s)
X2(s)
1/G(s)
X (s)
Y (s) = G( s) X 1 (s) + X 2 ( s) = X 1 (s) + 2 G( s)
G( s)

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

ALGEBRA DE BLOQUES

Transposicin de un punto de bifurcacin

X(s) Y1(s) X(s) Y1(s)

G(s) G(s)
Y2(s)
Y2(s)
G(s)

X(s) Y1(s) X(s) Y1(s)

G(s) G(s)
Y2(s)
Y2(s)
1/G(s)

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

ALGEBRA DE BLOQUES

Lazo de realimentacin

X(s) X(s) Y(s)

+ Y(s) G(s)
G(s)
- 1+ G(s)H(s)
H(s)

Y (s) = G(s) E(s)

E(s) = R(s) H (s)Y (s)
Y (s) = G(s)[R(s) H (s)Y (s)] = G(s) R(s) G(s) H (s)Y (s)
[1 + G(s)H (s)]Y (s) = G(s)R(s)
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H (s)

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

ALGEBRA DE BLOQUES

Lazo de realimentacin

X(s) X(s) Y(s)

+ Y(s) G(s)
G(s)
+ 1 G(s)H(s)
H(s)

Y ( s) = G (s) E ( s)
E ( s ) = R( s) + H ( s)Y ( s)
Y ( s) = G ( s ) [ R( s) + H ( s)Y ( s) ] = G ( s) R( s) + G ( s) H ( s)Y ( s )
[1 G (s) H (s)]Y ( s) = G (s) R( s)
Y (s) G(s)
=
R( s) 1 G ( s) H ( s)

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Operaciones con bloques

Ejemplo:
-Transposicin de
sumador
-Bloques en serie

-Conmutacin de sumadores.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Operaciones con bloques

Ejemplo: -Lazos de realimentacin

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

Operaciones con bloques

Ejemplo:

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs