Practica 2

Informática Industrial y Robótica
Grado en Ingeniería Informática

Grupo de Automática, Robótica y Mecatrónica (TEP-197)
Práctica 2.
Modelado y control de un proceso secuencial industrial
Apellidos Nombre Grupo

Haba Molino Erik
18
Casado Rivero Pedro
Realice los ejercicios propuestos a continuación sobre el proceso que corresponda a

su grupo:
Mecanizado de piezas
El sistema consiste en un puesto de mecanizado de piezas metálicas. Las piezas llegan

por una cinta transportadora
“CINTA”. Cuando el sensor inductivo “S” detecta la pieza, la cinta se detendrá para
realizar tres acciones sobre la
pieza de forma simultánea, cada una por un taladro distinto.
Para cada taladro, habrá que controlar su giro “MX”, donde X es el número del taladro
(1, 2 o 3); su movimiento
vertical “MVX”, y la dirección del movimiento “DVX”. Cuando esta última señal sea 0,
activar “MVX” provocará que
el taladro se mueva hacia abajo, mientras que cuando sea 1, activar “MVX” provocará
que se mueva hacia arriba.
Los movimientos de cualquier taladro según estas señales se muestran en la tabla:
MV DV Movimiento
0 0 Ninguno
0 1 Ninguno
1 0 Hacia abajo
1 1 Hacia abajo
Los sensores inductivos “SSX” y “SIX” indican cuándo cada taladro ha alcanzado el
tope superior, o inferior,
Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

de Almería Departamento de Informática
respectivamente. Cuando la pieza se encuentre en posición, los tres taladros

comenzarán a girar, bajarán hasta el
tope inferior, se mantendrán abajo durante T1, T2 y T3 segundos respectivamente, y

subirán hasta el superior.
El sistema se activará con el pulsador “MARCHA”, y permanecerá activo hasta

mecanizar N piezas. En ese punto,
se mantendrá parado hasta que se vuelva a activar el pulsador.
1. Analice el sistema dinámico secuencial industrial descrito en la memoria de

la práctica, realizando las modificaciones oportunas y/o considerando
hipótesis de funcionamiento al sistema propuesto para mejorar su
comportamiento o comprensión, justificando sus decisiones.
Las mejoras que hemos pensado para el sistema son : Introducción de un

buffer, control de velocidad de la cinta transportadora, incorporar sensores
de presión, implementar un sistema de control centralizado y un sistema de
seguimiento de piezas mecanizadas.
Se podría evitar el tiempo de espera entre la llegada de las piezas y su

mecanizado mediante la inclusión de un buffer temporal que permita
almacenar las piezas antes de ser procesadas. De esta forma, cuando un
taladro esté listo para trabajar en una pieza, habrá una disponible en el
buffer. Esto reduciría los tiempos muertos y aumentaría la eficiencia del
sistema.

Para mejorar la eficiencia del sistema y evitar que los taladros se queden sin
piezas para trabajar, se podría implementar un control de velocidad en la
cinta transportadora, ajustando su velocidad de acuerdo con la demanda de
piezas y la capacidad de mecanizado de los taladros. Además, esto evitaría
que las piezas se acumulen en la cinta transportadora, mejorando aún más la
eficiencia general del sistema.
La instalación de sensores de presión en la superficie de contacto entre la

pieza y el taladro proporciona información sobre la fuerza aplicada durante el
mecanizado. Esta información se podría utilizar para ajustar automáticamente
la velocidad y la fuerza de los taladros, mejorando la calidad del mecanizado
y prolongando la vida útil de las herramientas.
Por último, para facilitar el seguimiento y la identificación de problemas, así

como la optimización del proceso en función de los datos recopilados, se
podría implementar un sistema de seguimiento de las piezas mecanizadas
para obtener datos en tiempo real sobre el progreso del proceso.

2. Indique todas las variables que lo definen (entradas, salidas y auxiliares).
ENTRADAS
Nombre Nombre sensor Descripción
Entrada 1 S Sensor que detecta la presencia de

la pieza metálica en la cinta
transportadora
Entrada 2 SS1 Sensor que indica que el taladro 1 ha

alcanzado el límite superior
Entrada 3 SI1 Sensor que indica que el taladro 1 ha

alcanzado el límite inferior




Entrada 8 MARCHA Pulsador para activar el sistema

SALIDAS
Nombre Nombre actuador Descripción
CINTA Cinta transportadora Controla el movimiento de la

cinta transportadora
MX1 Motor de giro taladro 1 Controla el giro del taladro 1
MV1 Movimiento vertical taladro 1 Controla el movimiento

vertical del taladro 1
DV1 Dirección movimiento taladro 1 Controla la dirección del

movimiento del taladro 1
MV2 Movimiento vertical taladro 2 Controla el movimiento


MV3 Motor de giro taladro 3 Controla el movimiento



VARIABLES AUXILIARES
Nombre Descripción
N Número de piezas para mecanizar
T1 Tiempo de mecanizado para el taladro 1
3. Modele el comportamiento del proceso asignado mediante una red de

Petri, justificando la misma.
Lugares
L1: Piezas de la cinta transportadora.
L2: Pieza en movimiento.
L3: Cinta detenida.
L4: Taladro 1 en posición inicial (DVX = 0, MVX = 0, MX = M1).
L5: Taladro 1 mecanizando la pieza durante “T1” segundos (DVX = 0, MVX = 1, MX

= M1).

L7: Taladro 2 mecanizando la pieza durante “T2” segundos (DVX = 0, MVX = 1,

MX = M2).
L9: Taladro 3 mecanizando la pieza durante “T3” segundos (DVX = 0, MVX = 1,

MX = M3).
L10: Pieza mecanizada lista para ser retirada de la cinta transportadora, taladros
en posición superior (DVX = 1, MVX = 0).
L11: Contador que dice si se siguen haciendo piezas o se reinicia todo ya que se
han completado las 100 piezas.
Transiciones
T1: Transición para marcha.
T2: Transición para sensor inductivo.
T3: Transición para posición inicial de los taladros, usando MVX, DVX y MX.
T4: Transición inicio del mecanizado del 1 taladro.

T7: Transición del fin del mecanizado de los 3 taladros, invirtiendo las variables
MVX, DVX y MX (MVX = 1, DVX = 1, MX = 0).
T8: Transición que representa el final del proceso.
T9: Transición para seguir haciendo piezas porque no se han alcanzado las 100.
T10: Transición para terminar de producir piezas porque ya se han alcanzado las
100.
Este modelo de red de Petri contiene todos los pasos del mecanizado de piezas,
detallando los logares, arcos y transiciones que se realizan, así como las
variables que usan los taladros como movimiento vertical, dirección y giro.


4. Indique el cuadro de asignaciones de direcciones en Control Expert para las

entradas, salidas y variables auxiliares.
Entradas
%I0.1.0 MARCHA Pulsador MARCHA
%I0.1.1 SI Sensor inductivo S
%I0.1.2 SPT Sensor posicion taladros
%I0.1.3 SM1 Sensor mecanizado

taladro 1

taladro 2

taladro 3
%I0.1.6 SFM Sensor fin de

mecanizado
%I0.1.7 SFP Sensor fin de proceso

Salidas
%Q0.1.17 MX1 Giro del taladro 1
%Q0.1.18 MV1 Movimiento vertical

taladro 1
%Q0.1.19 DV1 Dirección del movimiento

taladro 1

taladro 2

taladro 2

taladro 3

taladro 3
%Q0.1.26 T1 Comienzo mecanizado

taladro 1

taladro 2

taladro 3
Variables auxiliares
%TM1 T1 Tiempo de mecanizado

taladro 1

taladro 2

taladro 3
%C0 N Contador de piezas

mecanizadas

5. Implemente el controlador del proceso industrial asignado en el autómata

programable en los lenguajes de la norma IEC-1131 en Control Expert: Lista
de Instrucciones (IL) y Sequential Function Chart (SFC – Grafcet).
Implementamos los 2 módulos primeramente.
Implementamos las variables elementales.

Y bloques de funciones
Analizamos el proyecto y vemos 0 errores y 0 advertencias


Continuaremos haciendo el programa, empezaremos con el inicio
Una vez declarado el inicio, pasamos a la salida.

Haremos la evolución también de la cinta.


Con esto terminado ya tenemos los 3 programas que se necesitan.
Ahora conectamos al PLC para poder simular.

Ahora volvemos a analizar el proyecto.
Sacamos 0 errores y 0 advertencias.

Y continuamos haremos el siguiente paso, continuaremos con la realización

del GRAFCET.

Ahora vamos a nombrar los pasos y transiciones.

Ahora aplicaremos las acciones con cada paso.

Ya tenemos las acciones creadas
Ahora escribiremos su código.
Haremos X3, X5, X7, X4, X6, X8, X9, X10:


Con los ST cargamos las variables y con R las desactivamos.

Ahora asociamos los temporizadores a cada paso:
Para X_4:
Para X_6:

Para X_8:
Ahora creamos el contador:

Este sería nuestro contador.
Ahora vemos las variables creadas.

Ahora pasamos a la creación de la tabla de animación.

Ya tenemos nuestra tabla con las variables de interés.
Ahora podemos ya ver con la simulación la red en funcionamiento:




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Realice los ejercicios propuestos a continuación sobre el proceso que corresponda a

El sistema consiste en un puesto de mecanizado de piezas metálicas. Las piezas llegan

pieza de forma simultánea, cada una por un taladro distinto.

Los movimientos de cualquier taladro según estas señales se muestran en la tabla:

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respectivamente. Cuando la pieza se encuentre en posición, los tres taladros

tope inferior, se mantendrán abajo durante T1, T2 y T3 segundos respectivamente, y

El sistema se activará con el pulsador “MARCHA”, y permanecerá activo hasta

se mantendrá parado hasta que se vuelva a activar el pulsador.

1. Analice el sistema dinámico secuencial industrial descrito en la memoria de

Las mejoras que hemos pensado para el sistema son : Introducción de un

Se podría evitar el tiempo de espera entre la llegada de las piezas y su

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La instalación de sensores de presión en la superficie de contacto entre la

Por último, para facilitar el seguimiento y la identificación de problemas, así

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2. Indique todas las variables que lo definen (entradas, salidas y auxiliares).

Nombre Nombre sensor Descripción

Entrada 1 S Sensor que detecta la presencia de

Entrada 2 SS1 Sensor que indica que el taladro 1 ha

Entrada 3 SI1 Sensor que indica que el taladro 1 ha

Entrada 4 SS2 Sensor que indica que el taladro 2 ha

Entrada 5 SI2 Sensor que indica que el taladro 2 ha

Entrada 6 SS3 Sensor que indica que el taladro 3 ha

Entrada 7 SI3 Sensor que indica que el taladro 3 ha

Entrada 8 MARCHA Pulsador para activar el sistema

Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Nombre Nombre actuador Descripción

CINTA Cinta transportadora Controla el movimiento de la

MX1 Motor de giro taladro 1 Controla el giro del taladro 1

MV1 Movimiento vertical taladro 1 Controla el movimiento

DV1 Dirección movimiento taladro 1 Controla la dirección del

MX2 Motor de giro taladro 2 Controla el giro del taladro 2

MV2 Movimiento vertical taladro 2 Controla el movimiento

DV2 Dirección movimiento taladro 2 Controla la dirección del

MX3 Motor de giro taladro 3 Controla el giro del taladro 3

MV3 Motor de giro taladro 3 Controla el movimiento

DV3 Dirección movimiento taladro 3 Controla la dirección del

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N Número de piezas para mecanizar

T1 Tiempo de mecanizado para el taladro 1

T2 Tiempo de mecanizado para el taladro 2

T3 Tiempo de mecanizado para el taladro 3

3. Modele el comportamiento del proceso asignado mediante una red de

L1: Piezas de la cinta transportadora.

L2: Pieza en movimiento.

L3: Cinta detenida.

L4: Taladro 1 en posición inicial (DVX = 0, MVX = 0, MX = M1).

L5: Taladro 1 mecanizando la pieza durante “T1” segundos (DVX = 0, MVX = 1, MX

L6: Taladro 2 en posición inicial (DVX = 0, MVX = 0, MX = M2).

Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

L7: Taladro 2 mecanizando la pieza durante “T2” segundos (DVX = 0, MVX = 1,

L8: Taladro 3 en posición inicial (DVX = 0, MVX = 0, MX = M3).

L9: Taladro 3 mecanizando la pieza durante “T3” segundos (DVX = 0, MVX = 1,

T1: Transición para marcha.

T2: Transición para sensor inductivo.

T4: Transición inicio del mecanizado del 1 taladro.

T5: Transición inicio del mecanizado del 2 taladro.

T6: Transición inicio del mecanizado del 3 taladro.