Fundamentos Tema 1 Componentes Básicos de SI

TEMA 1: Componentes básicos de un sistema de instrumentación Fundamentos de Electrónica y Control Industrial
51310 - Fundamentos de Electrónica y Control Industrial
Tema 1: Componentes básicos de un sistema de instrumentación
1.1 Arquitectura de los sistemas de instrumentación

electrónica
1.2 Sistemas de medida y control
1.3 Función de transferencia
Temporización: Tema 1 (Teoría 3 h) + problemas Tema 1 (2 h)

Introducción
• LA INSTRUMENTACIÓN COMPRENDE TODAS LAS TÉCNICAS, EQUIPOS Y METODOLOGÍAS

RELACIONADAS CON EL DISEÑO, LA CONSTRUCCIÓN Y LA APLICACIÓN DE DISPOSOTIVOS
FÍSICOS PARA MEJORAR, COMPLETAR Y AUMENTAR LA EFICIENCIA DE LOS MECANISMOS DE
PERCEPCIÓN DEL SER HUMANO
• LA INSTRUMENTACIÓN ELECTRÓNICA ES LA TÉCNICA QUE SE OCUPA DE LA MEDICIÓN DE

CUALQUIER TIPO DE MAGNITUD FÍSICA, DE LA CONVERSIÓN DE LA MISMA A MAGNITUDES
ELÉCTRICAS Y DE SU TRATAMIENTO PARA PROPORCIONAR LA INFORMACIÓN A DECUADA A UN
SISTEMA DE CONTROL, A UN OPERADOR HUMANO O A AMBOS.
Sistema de medida electrónico
UN SISTEMA DE MEDIDA ELECTRÓNICO ES AQUEL EQUIPO CUYA FINALIDAD ES OBTENER

INFORMACIÓN ACERCA DE UN PROCESO FÍSICO Y PRESENTAR DICHA INFORMACIÓN EN LA FORMA
ADECUADA A UN OBSERVADOR O A OTRO SISTEMA TÉCNICO DE CONTROL
ENTRADAS SALIDAS
- Temperatura - Visualización
- Presión SISTEMA DE
- Velocidad - Almacenamiento
MEDIDA
- Luz
- pH - Transmisión
etc.
NATURALEZA Y TIPOS DE VARIABLES

MECÁNICA Desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, par, presión...
TÉRMICA Temperatura, calor, entropía...
MAGNÉTICA Campo magnético, flujo, permeabilidad magnética...
ELÉCTRICA Carga, corriente, tensión, resistencia, conductancia, capacidad...
ÓPTICA Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, microondas...
QUÍMICA Humedad, pH, concentración iónica...
BIOLÓGICA Proteínas, hormonas...
Funciones de los sistemas de medida electrónicos
o ADQUISICIÓN DE DATOS:
 LOS DATOS A MEDIR SE ADQUIEREN Y CONVIERTEN A SEÑALES ELÉCTRICAS
o PROCESAMIENTO DE DATOS:
 PROCESADO, SELECCIÓN Y MANIPULACIÓN DE DATOS (MICROCONTROLADOR,
MICROPROCESADOR, DSP)
o DISTRIBUCIÓN DE DATOS:
 EL VALOR MEDIDO SE PRESENTA AL OBSERVADOR (DISPLAY) O SE ALMACENA
(MEMORIA) O SE TRANSMITE A OTRO SISTEMA
Entrada
(Valor verdadero) ADQUISICIÓN PROCESAMIENTO DISTRIBUCIÓN Salida
DE DATOS DEtext
DATOS DE DATOS
(Valor medido)
SISTEMA DE MEDIDA
 SENSOR: TRANSDUCTOR (TRADUCE LA SEÑAL A UNA VARIABLE ELÉCTRICA)
 ACONDICIONAMIENTO: ADECUA LA SEÑAL A LAS SIGUIENTES ETAPAS DE

PROCESADO:
o CORRECCIÓN DE NO LINEALIDADES,
o AMPLIFICACIÓN/ATENUACIÓN,
o FILTRADO DE COMPONENTES DE FRECUENCIA NO DESEADAS
o MODULACIÓN/DEMODULACIÓN (PARA TRANSMISIÓN)
Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversión Conversión Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento
PROCESA-
ADQUISICIÓN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS
Control de sistemas: lazo abierto y lazo cerrado
UNA DE LAS APLICACIONES MÁS IMPORTANTES DE LA INSTRUMENTACIÓN

ELECTRÓNICA EN EL ÁMBITO INDUSTRIAL ES EL CONTROL DE SISTEMAS
Consigna Entrada Salida

SISTEMA PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO
Operador
SISTEMA DE CONTROL (GENÉRICO)

DISPOSITIVOS DE SEÑAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA
ACTUADORES
Señales de
Consigna Salida
SISTEMA mando PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO
Operador
Potencia
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Perturbaciones
ACTUADORES
Señal de Señales de
Consigna error mando Salida
Nodo SISTEMA PLANTA
suma DE o
CONTROL PROCESO
+
Operador -
Variable regulada
Lazo de realimentación
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

• Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Visualizador
SISTEMA DE MEDIDA
Variable Señal
Señal
física eléctrica
medida
SENSOR ACONDICIONAMIENTO
TRANSMISOR
PROCESO
Medio de
transmisión
ACTUADOR SISTEMA DE CONTROL RECEPTOR

Señal
mando
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE MEDIDA CON CONTROL AUTOMÁTICO

Sistemas de medida multicanal (i)
Sensor Acondicinador
Canal 1 1 1
MULTIPLEXOR
Canal 1
ANALÓGICO
2 2
Proce- Salida
ADC DAC
sador
Canal n
n n
 1 SÓLO MULTIPLEXOR (CONTROLADO POR EL PROCESADOR)

 1 SOLO ADC
Sistemas de medida multicanal (ii)
Sensor Acondicinador ADC

Canal 1 1 1
1
PROCESADOR
Canal 1 2 2
2
DAC Salida

Canal n
n n n
 NO HAY MULTIPLEXOR
 1 ADC POR CADA ENTRADA AL SISTEMA
EJEMPLO: MEDIDA DE DESFASE ENTRE MÚLTIPLES SEÑALES

Arquitectura de los sistemas de instrumentación (i)
 ARQUITECTURA CENTRALIZADA ( O DE ESTRELLA)

NÚCLEO INTELIGENTE Valores de
Valores
medidos consignas
1 1
2 SISTEMA 2
SISTEMA 3 3
. DE .
DE MEDIDA . .
. .
n CONTROL n
1 2 3 n 1 2 3 m
.
.
.
.
.
.
Señales de sensores Señales de mando
SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

1 2 2 n
Valores
reales de
P R O C E S O
ACTUADOR
las ACTUADOR SENSOR ACTUADOR m
variables 1 3 3
Arquitectura de los sistemas de instrumentación (ii)
BUS DE CAMPO
NÚCLEO
INTELIGENTE
M
BUS DE PROCESO
NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO

INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE
1 2 3 N
SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR
P R O C E S O
Ejemplo de un sistema de instrumentación industrial
 LA MEDIDA DE LA TEMPERATURA ES UNA DE LAS APLICACIONES MÁS

IMPORTANTES/EMPLEADAS EN LOS SISTEMAS DE INSTRUMENTACIÓN AUTOMÁTICOS
Transmisor Receptor
Acondicionador Controlador
de señal de de
Sensor de temperatura temperatura
temperatura Medio de
transmisión Aislamiento
Horno Resistencia
industrial calefactora
220 V
Función de transferencia del sistema

• Todo sistema físico puede considerarse como un bloque con entradas, salidas y una
expresión matemática que las relaciona.
• Dicha expresión se denomina FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
x(t) G(t) y(t) = G(t) · x(t)
Entrada Salida
Toda la información que se precisa de un sistema está contenida en la función de

transferencia. Por lo general, G(·) es una función en variable compleja, pues así contiene
información de modulo y fase.
Ejemplos (i)
Característica de transferencia (estática) Característica de transferencia

de un termistor (sensor de temperatura) de un circuito RC
Termistor comercial
Dado que la respuesta a un estímulo externo no es inmediata, se produce un error

momentáneo cuando hay cambios en la variable de entrada al sistema
• CARACTERIZACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La obtención de la función de transferencia permite caracterizar el comportamiento dinámico del
sistema (modelo dinámico)
ANÁLISIS TEÓRICO: LINEALIZACIÓN MODELADO EMPÍRICO:

(FOURIER/LAPLACE) EXCITACIÓN
BARRIDO EN FRECUENCIA
INSTRUMENTACIÓN
COMPLICADO EXACTA
POCO EXACTO PERMITE MODELAR EL RUIDO
• MODELADO EMPÍRICO
BARRIDO EN FRECUENCIA RUIDO BLANCO
RESPUESTA AL IMPULSO RESPUESTA AL ESCALÓN

• INTERPRETACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: DIAGRAMAS DE

CAMBIO DE AMPLITUD
CAMBIO DE FASE
EN LOS SISTEMAS LINEALES, APLICAMOS EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICION Y, AFIRMAR

QUE LA SALIDA SE OBTIENE SUMANDO TODAS LAS SENOIDES QUE CONSTITUYEN EL
ESPECTRO DE LA SEÑAL, AMPLIFICADAS O ATENUADAS EN FUNCIÓN DE SU FRECUENCIA
• INTERPRETACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: FOURIER

• PARÁMETROS QUE CARACTERIZAN LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
1. DISTORSIÓN DE AMPLITUD: EL EFECTO QUE SE PRODUCE POR EL CAMBIO EN EL ESPECTRO DE LA

FUNCIÓN DE SALIDA RESPECTO AL ESPECTRO DE LA ENTRADA DEBIDO A CAMBIOS EN LA
AMPLIFICACIÓN DE CADA UNA DE LAS COMPONENTES
2. DISTORSIÓN ARMÓNICA TOTAL (Total Harmonic Distorsion, THD): LA ADICIÓN DE SEÑALES NO

DESEADAS QUE VUELVEN NO LINEAL AL SISTEMA,
V12 + V22 + ... + Vn2

THD (%) = × 100
VF
V1, V2,.... TENSIÓN EFICAZ DE CADA ARMÓNICO, VF, TENSIÓN EFICAZ DEL ARMÓNICO FUNDAMENTAL
3. DISTORSIÓN DE FASE: ES EL CAMBIO EN LA FASE DE CADA UNA DE LAS COMPONENTES DEL

ESPECTRO DE LA SEÑAL CUANDO ATRAVIESAN EL SISTEMA
• Análisis en el dominio del tiempo con LTSPICE (respuesta transitoria)

• Análisis en el dominio de la frecuencia con LTSPICE (barrido en frecuencia)

1.2.1 Sistemas de primer y segundo orden

EVALUACIÓN DE LA RESPUESTA DINÁMICA: DOMINIO TEMPORAL
LA RESPUESTA AL ESCALÓN ES MUY IMPORTANTE PARA CARACTERIZAR EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO

DE UN SISTEMA: LA FORMA EN CÓMO RESPONDE (RAPIDEZ Y CAMBIO EN LA FORMA DE ONDA) SUMINISTRA
LA MISMA INFORMACIÓN QUE SE OBTIENE EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
X H(s) Y
ENTRADA: ESCALÓN
SISTEMA PRIMER ORDEN
SALIDA IDEAL
SISTEMA SEGUNDO ORDEN

• SISTEMA DE PRIMER ORDEN
LA RESPUESTA VIENE DADA POR,
x(t ) = X F ⋅ 1 − e τ 
 −t
 
XF: valor final (estacionario),
τ: constante de tiempo (tiempo en alcanzar el 63% del valor final)
tr : tiempo de subida (del 10% al 90%),

ts: tiempo de establecimiento: tiempo en alcanzar una salida con tolerancia permitida
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

LA RESPUESTA ANTE UN ESCALÓN NO TIENE UN ASPECTO ÚNICO, SI NO QUE
PUEDE SER:
• SOBREAMORTIGÜADA (a):
sistemas lentos (parecidos a uno de primer orden),
• SUBAMORTIGÜADA (b):
sistemas rápidos, con oscilaciones por encima del valor final
• AMORTIGÜAMIENTO CRÍTICO (c):
“a caballo” entre los dos anteriores
• SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: CARACTERIZACIÓN OSCILACIONES
SOBREOSCILACIÓN (S0):
Cociente entre el valor máximo que alcanza y el valor final (%)
X máx
S0 (%) = ⋅ 100
XF
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts):
Tiempo a partir del cual la señal queda siempre dentro de la banda de tolerancia
permitida
• CONSIDERACIONES:
Existe una relación entre el comportamiento frecuencial y temporal de cualquier sistema que indica que:
• Sistemas con frecuencia de corte superior elevadas..... son rápidos, con bajos tiempos de
subida y establecimiento,
• Sistemas con frecuencia de corte superior bajas..... son lentos, con elevados tiempos de
subida y establecimiento
• Los sistemas que presentan sobreoscilaciones, las manifiestan asimismo en el diagrama de
Bode como picos de resonancia
Se desea:
Que los equipos de medida tengan buena velocidad de respuesta, con tiempos de subida y
establecimiento cortos, sobre todo cuando forman parte de un sistema de control automático (pues
pueden generar oscilaciones en el lazo de realimentación)
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Tema 1: Componentes básicos de un sistema de instrumentación
1.1 Arquitectura de los sistemas de instrumentación

electrónica
1.2 Sistemas de medida y control
1.3 Función de transferencia

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Tema 1: Componentes básicos de un sistema de instrumentación

1.1 Arquitectura de los sistemas de instrumentación

Temporización: Tema 1 (Teoría 3 h) + problemas Tema 1 (2 h)

• LA INSTRUMENTACIÓN COMPRENDE TODAS LAS TÉCNICAS, EQUIPOS Y METODOLOGÍAS

• LA INSTRUMENTACIÓN ELECTRÓNICA ES LA TÉCNICA QUE SE OCUPA DE LA MEDICIÓN DE

Sistema de medida electrónico

UN SISTEMA DE MEDIDA ELECTRÓNICO ES AQUEL EQUIPO CUYA FINALIDAD ES OBTENER

NATURALEZA Y TIPOS DE VARIABLES

Funciones de los sistemas de medida electrónicos

 SENSOR: TRANSDUCTOR (TRADUCE LA SEÑAL A UNA VARIABLE ELÉCTRICA)

 ACONDICIONAMIENTO: ADECUA LA SEÑAL A LAS SIGUIENTES ETAPAS DE

Entrada Acondicio- Salida

Control de sistemas: lazo abierto y lazo cerrado

UNA DE LAS APLICACIONES MÁS IMPORTANTES DE LA INSTRUMENTACIÓN

Consigna Entrada Salida

SISTEMA DE CONTROL (GENÉRICO)

DISPOSITIVOS DE SEÑAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

• Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

ACTUADOR SISTEMA DE CONTROL RECEPTOR

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE MEDIDA CON CONTROL AUTOMÁTICO

Sistemas de medida multicanal (i)

 1 SÓLO MULTIPLEXOR (CONTROLADO POR EL PROCESADOR)

Sistemas de medida multicanal (ii)

Sensor Acondicinador ADC

Sensor Acondicinador ADC

EJEMPLO: MEDIDA DE DESFASE ENTRE MÚLTIPLES SEÑALES

Arquitectura de los sistemas de instrumentación (i)

 ARQUITECTURA CENTRALIZADA ( O DE ESTRELLA)

SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

Arquitectura de los sistemas de instrumentación (ii)

NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO

SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

Ejemplo de un sistema de instrumentación industrial

 LA MEDIDA DE LA TEMPERATURA ES UNA DE LAS APLICACIONES MÁS

Función de transferencia del sistema

• Dicha expresión se denomina FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

x(t) G(t) y(t) = G(t) · x(t)

Toda la información que se precisa de un sistema está contenida en la función de

Característica de transferencia (estática) Característica de transferencia

Dado que la respuesta a un estímulo externo no es inmediata, se produce un error

• CARACTERIZACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

ANÁLISIS TEÓRICO: LINEALIZACIÓN MODELADO EMPÍRICO:

RESPUESTA AL IMPULSO RESPUESTA AL ESCALÓN

• INTERPRETACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: DIAGRAMAS DE

EN LOS SISTEMAS LINEALES, APLICAMOS EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICION Y, AFIRMAR

• INTERPRETACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: FOURIER

• PARÁMETROS QUE CARACTERIZAN LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

1. DISTORSIÓN DE AMPLITUD: EL EFECTO QUE SE PRODUCE POR EL CAMBIO EN EL ESPECTRO DE LA

2. DISTORSIÓN ARMÓNICA TOTAL (Total Harmonic Distorsion, THD): LA ADICIÓN DE SEÑALES NO

V12 + V22 + ... + Vn2

3. DISTORSIÓN DE FASE: ES EL CAMBIO EN LA FASE DE CADA UNA DE LAS COMPONENTES DEL

• Análisis en el dominio del tiempo con LTSPICE (respuesta transitoria)

• Análisis en el dominio de la frecuencia con LTSPICE (barrido en frecuencia)

1.2.1 Sistemas de primer y segundo orden

LA RESPUESTA AL ESCALÓN ES MUY IMPORTANTE PARA CARACTERIZAR EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO

SISTEMA PRIMER ORDEN

SISTEMA SEGUNDO ORDEN

• SISTEMA DE PRIMER ORDEN