RESPUESTAS DE

SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
¿Qué vimos en la sesión anterior?
¿Alguna duda?

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Al estudiante…
1. ¿Qué es una entrada estándar de prueba y cuáles son las más
utilizadas?
2. Explique la función de MATLAB que permite obtener la respuesta de
una planta o proceso ante una entrada escalón de amplitud A.
Asimismo, ¿qué debería hacerse en MATLAB para obtener las
respuestas ante entradas rampa y parábola?
3. ¿Qué es el error en estado estacionario?
4. ¿Cómo puede determinarse el error en estado estacionario de un
sistema ante a una entrada R(S)?
5. ¿Qué es la ganancia de cc o dc gain?

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Recordemos!
Muchos sistemas de control experimentan señales de entrada muy semejantes a las estándar de
prueba. Estas señales estándar son: impulso, escalón, rampa y parábola.

En MATLAB, podemos simular respuestas en función del tiempo y graficarlas mediante la función
plot().

En MATLAB, la función step() nos tabula y grafica la respuesta de un sistema G ante una entrada
escalón. La respuesta ante una entrada rampa unitaria se conseguirá mediante step(1/s*G). Y, la
respuesta ante una entrada parábola unitaria se conseguirá mediante step(2/s*1/s*G).

El error en estado estacionario es el error después de que la respuesta transitoria haya decaído,
permaneciendo únicamente la respuesta continua.

Para calcular el error en el estado estacionario, se utiliza el teorema del valor final.

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Logro de aprendizaje

Al final de esta sesión, el estudiante identifica los sistemas

de primer orden en el análisis de su respuesta transitoria y
estacionaria por medio de ejemplos prácticos.

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
 Temario de la sesión:

1Respuestas transitoria y en estado

estacionario
2 Sistemas de primer orden

M. Sc. Carlos Macedo

 1Respuesta transitoria y en estado estacionario
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de 2 partes:

La respuesta transitoria se refiere a la

que va del estado inicial al estado
final.

La respuesta estacionaria se entiende

a la manera como se comporta la
salida del sistema conforme t tiende al
infinito

M. Sc. Carlos Macedo

 Al diseñar un sistema de control, se debe ser capaz de predecir su comportamiento
dinámico a partir del conocimiento de los componentes.

La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de

control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.

Un sistema de control:
- Está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida
permanece en el mismo estado.
- Es (LTI) estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando
el sistema está sujeto a una condición inicial.
- Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio
cuando el sistema está sujeto a una condición inicial.

M. Sc. Carlos Macedo

 Por ejemplo, si afectamos a distintos sistemas ante una entrada escalón, podríamos
observar lo siguientes comportamientos

ENTRADA ESTABLE ESTABLE

MARGINALMENTE INESTABLE INESTABLE

ESTABLE

M. Sc. Carlos Macedo

 1Sistemas de primer orden (S1)
Físicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo
similar.

M. Sc. Carlos Macedo

 a) Respuesta escalón unitario de S1
Si la entrada R(s) es escalón unitario, entonces

M. Sc. Carlos Macedo

 Nótese que para t=T, el valor de c(t) es 0.632 (63.2% alcanzado de su cambio total)

En la práctica,
También, la pendiente de la el tiempo de
línea tangente es respuesta se
aproxima a 4T

Por lo tanto, si T es pequeña, la

respuesta del sistema es más
rápida.
M. Sc. Carlos Macedo
 b) Respuesta rampa unitaria de S1
Si la entrada R(s) es rampa unitaria, entonces

M. Sc. Carlos Macedo

 Nótese que el error e(t) es

Por lo tanto, si T es pequeña, el

error en estado estacionario
será menor después de la
entrada rampa.

M. Sc. Carlos Macedo

 c) Respuesta impulso unitario de S1
Si la entrada R(s) es impulso unitario, entonces

M. Sc. Carlos Macedo

1. Aplique una entrada escalón unitario al sistema siguiente, luego determine:
a) La constante de tiempo y el tiempo de establecimiento
b) Valor de la salida en estado estable
c) La expresión de y(t) y su gráfica por medio de MATLAB

2. Determine la expresión vc(t) (voltaje del condensador) ante una entrada

rampa unitaria en un circuito eléctrico RC en serie cuyos valores son R= 200
Ω y C= 100 μF. Luego, contraste las gráficas obtenidas por medio de MATLAB
y Simulink (bloque ramp)

M. Sc. Carlos Macedo

Conclusiones
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta la respuesta transitoria, que refiere a
aquella que va del estado inicial al estado final; y la respuesta estacionaria, que se entiende a la
manera como se comporta la salida del sistema conforme t tiende al infinito.

La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es la

estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable (i.e. regresa a su estado de equilibrio) o
inestable (diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio).

Un sistema de primer orden está definido a partir de su constante de tiempo T. Si éste se

somete a entradas rampa, escalón e impulso unitarios, las respuestas en el tiempo estará
definidas respectivamente por

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
 ¿Alguna duda o pregunta?

M. Sc. Carlos Macedo