Semana 6

Respuesta en el tiempo y Error en el estado

estacionario

Dr. Ignacio Chang

Facultad de Ingeniería Eléctrica
UTP
 Hoy iniciamos una
temática de mucha
Contenido aplicación matemática
pero también de análisis
Respuesta de tiempo
Respuesta transitoria
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Error en estado estable
Respuesta en el espacio de estado
Respuesta de tiempo
Introducción: Para el diseño y
análisis de los sistemas de control
es importante verificar si cumplen
las especificaciones de respuesta y
requerimientos de desempeño que
se comprueban utilizando señales
de pruebas típicas como las que
aparecen en la Figura. Estas señales
permiten realizar el análisis
matemático y experimental de los
sistemas de control
 Introducción
¿Cómo elegir las entrada de prueba?
Si las entradas son funciones del tiempo que cambian de forma gradual, una
función rampa es una buena señal de prueba.
Si el sistema está sujeto a perturbaciones repentinas, una función escalón es lo
adecuado,
Para un sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso sería lo mejor.
¿Qué interesa en estos casos?
Interesa, analizar la respuesta de un sistema ante una señal de entrada dada: el
régimen transitorio y el régimen permanente.
Interesa pues, las especificaciones de la respuesta: el desempeño y el error en
estado estable

Introducción
Conceptos
Respuesta transitoria: se refiere a la
parte de la respuesta que va de un
Si cuando es inestable su salida
crece indefinidamente ¿vale
calcular el error en estado
estacionario?
y(t)

estado inicial a un estado final.

Respuesta permanente, en estado
Comportamiento
estable o estacionaria es la manera cuando t tiende a
como se comporta la salida del sistema infinito
cuando t tiende a infinito. Interesa el Respuesta transitoria Respuesta permanente t

error en estado estacionario o estable. Inicio Final

AUTOEVALUACIÓN
1. ¿Por qué son necesarias las señales típicas de pruebas?
Para verificar si el sistema cumple las especificaciones de respuesta
y requerimientos de desempeño
2. ¿Qué nos interesa analizar en la respuesta de tiempo?
El desempeño y el error en estado estable
3. Se refiere cuando la respuesta va del estado inicial al estado final
_____________________
Respuesta transitoria
4. ¿Cómo se llama la parte dinámica de la respuesta de tiempo?
Respuesta transitoria
Respuesta transitoria
Ya vimos cómo obtener el modelo matemático de cualquier sistema físico ahora
interesa analizar el desempeño del sistema y el error en estado estable si el sistema es
estable.
Si aplicamos al sistema una perturbación o estímulo y vemos su respuesta puedo
realizar su análisis desde el punto de vista dinámico. Al tener la FdT del sistema si le
aplico la señal de entrada y calculo la transformada de Laplace inversa, obtengo la
respuesta en el tiempo del sistema bajo análisis. Eso implica que requiero tener a
mano la tabla de transformada de Laplace y su inversa.
Normalmente si se tiene una FdT veremos cómo se obtiene la respuesta transitoria
(gráfica transparencia anterior) de un sistema de primer orden, segundo orden y orden
superior.
Para dibujar la respuesta se requiere su valor inicial y su valor final ¿cómo se obtienen?
 Por lo que leo, el teorema de
valor inicial y final solo

Teorema del valor inicial puede aplicarse SI Y

SOLAMENTE SI el sistema
es estable.
Este teorema permite saber cual es la condición
inicial en la que parte un sistema dinámico. Para
obtener la ecuación del teorema del valor inicial,
partimos de la transformada de Laplace de la
derivada de nuestra variable, aplicando los límites
de inicio.
FÓRMULA
Teorema del valor final
Indica cual es el valor en estado estacionario del
sistema dinámico. Implica un proceso de límite ya
que interesa saberlo cuando el tiempo tiende a
infinito.
RESPUESTA TRANSITORIA
La naturaleza de la respuesta transitoria de un sistema queda revelada en
cualquiera de las señales de prueba antes mencionadas debido a que ésta
depende de los polos del sistema y no del tipo de entrada.
De acuerdo a la cantidad de polos los sistemas pueden clasificarse como
sistemas de primer, segundo y orden superior
Los sistemas de primer orden son aquellos cuya descripción matemática
(ecuación diferencial) se da en términos de la primera derivada de la
variable dependiente.
Por ejemplo: dx(t )
A0  A1x (t )  f (t )
dt
Respuesta transitoria. Sistemas de primer orden
Ecuación
general o
Si aplicamos Laplace a la prototipo
ecuación anterior:
X ( s) 1 1 / A1 K
  
F ( s ) A0 s  A1 A0 / A1s  1 Ts  1 Ah ok es
una y asumiendo
donde K es la ganancia estática y T es la constante de tiempo
que la entrada es un escalón unitario ( f(t) =1 para t constante.
0)
Observe que si aplico el teorema del valor final se obtiene la ganancia
estática:
  1/ 𝐴 1 1
K= si F es un
¿ lim 𝑠escalón𝐹= unitario
𝐴0
𝑠 →0 ( 𝐴0/ 𝐴1)

¿T a qué es igual en la ecuación?

 Si verdad, me da una
Características exponencial en su
ecuación de salida.
Observo que sólo tiene un polo, si a ese polo le
X ( s) K Además dice que se
 aplic0 la inversa de Laplace obtengo como
obtiene el valor
F ( s ) Ts  1 resultado unafinal K
exponencial. Interesante, eso me
cuando
dice tque
tiende a infinito
sin haber aplicado una señal de entrada ya
(en
sé teoría),
que en osu sea, se
dinámica o transitorio tendrá un
estabiliza en el infinito
comportamiento exponencial. Pregunta ¿su salida
depende de lo que le suministre a la entrada?

Asumiendo un escalón unitario de entrada y

aplicando Laplace inversa se llega a: 
x(t )  K 1  e t / T

Otra conclusión, la
Ah aquí la
constante de
Si grafico observo el transitorio
tiempo es el 63.2% ganancia estática
es 1 (K=1). Y tiene
   0.632K
 Sidel
t =valor
T, final
T / T
x(t  T )  K 1  e una forma
exponencial
entonces x(T) = 63.2%K
Y así trazo la curva variando t.
Veo que para 4 veces la constante de
tiempo T se ha logrado el 98.2% del
valor final (K). Luego, podemos
afirmar que se estabiliza en 4T, o sea:
 (en la práctica)
donde es el tiempo de estabilización
AUTOEVALUACIÓN
Cierto y falso. Coloque C para el concepto cierto y F para el falso.
1. La respuesta transitoria de un sistema depende de los polos del sistema y no del
tipo de entrada. ____ C
C
2. La ganancia estática se obtiene aplicando el teorema del valor final. ___
3. Los sistemas de primer orden se estabilizan en la práctica cuando t tiende a
F
infinito. ____
4. Sea una entrada escalón, rampa o aceleración
C el sistema de primer orden tendrá
un transitorio exponencial. _____
5. Se observa queC la curva de respuesta transitoria equivale a la carga
C de un
capacitor ____, entonces su polo es un acumulador de energía ____
6. Complete: En 4T
7. En la práctica ¿en qué tiempo se estabiliza un sistema de primer orden?______
Ejemplos resueltos
Para aplicar a sistemas de primer orden
 En la clase
práctica 4 se
explica por qué la
R en la ecuación

Ejemplo 1 Esta ecuación

me dice que es
de primer orden
El proceso de la figura es un tanque abierto a la atmósfera, cuyo modelo
es Observo que h es la
salida y u la
entrada, sistema
lazo abierto

Si el área es A=6 m2 y la resistencia en la válvula es R = 0.5, se pide:

a) El valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la
altura a lazo abierto ante un escalón M de valor unitario en el caudal de
entrada.
b) Si se plantea un sistema de control realimentado realice le diagrama de
bloques, además calcule la constante de tiempo y el valor final a lazo
cerrado ante un escalón unitario de entrada.
c) La relación entre el valor de la altura, la constante de tiempo del sistema con
respecto al área del tanque y la resistencia.
Sustituyo los Estructura para
Solución: sistemas de primer
a) Calculo la FdT: valores e
orden
identifico K y
T
Aplicando
el teorema
del valor
final
 Lo que agrego
para hacerlo El
lazo cerrado tanque
b) Una solución en lazo cerrado se aprecia en la figura:
Vuelvo a tener una
estructura de
sistemas de primer
orden

Si consideramos todos los componentes nuevos con función de

transferencia unitaria, la función de transferencia global sería:
K sobre
Ts +1
De esta forma, sustituyendo los valores:

c) De la FdT a medida que el área aumenta, la constante de tiempo

aumenta y el valor del establecimiento no se modifica. Pero a medida
que aumenta la resistencia, la ganancia tiende a uno, por lo que el valor
final tenderá al valor de la entrada y la constante de tiempo aumenta
hasta cierto punto en que una modificación de la resistencia no
presentaría mayor modificación de la rapidez de la respuesta.
Ejemplo 2
En el sistema de control de un proceso de preformado que se muestra en la Figura 1,
se desea mantener la temperatura de salida T0C en un valor dado manejando la
presión P [psi]. Con la intención de poder evaluar los parámetros propios del
proceso, se produce una variación en dicha presión igual a 10 psi, obteniéndose una
respuesta en la temperatura tal como se muestra en la Figura 2. A partir de allí se
desea que usted realice lo siguiente:
(a) Identifique los valores de M y N, una vez identificados calcule el valor que debe
tener la ganancia del controlador Kc tal que el sistema de control tenga un tiempo de
establecimiento al 2% igual a 2s.
(b) Obtenga el valor de establecimiento de la temperatura ante un escalón unitario
para el valor de Kc antes calculado
 Solución P=10
De la gráfica saco el valor final:
  = 10K Figura 1. Sistema de control

Como la T se obtiene para el 63.2%K:

Solo es el proceso que se analiza.

Defino K y T del proceso Figura 2. Respuesta temporal
Solución
a) Para identificar los parámetros del proceso necesito su FdT:

Luego calculo la FdT del sistema de control

como
Solución
(b) El valor del establecimiento para la temperatura será igual a la
ganancia estática del sistema de control pues la magnitud del escalón es
unitaria, si

aplicando el teorema del valor final (s se hace cero) queda:

Resp.
Evidencia del estudio
Para un momento, ve a internet y busca más ejemplos o problemas
propuestos y compártelos con otros de tu grupo de trabajo. Ponte de
acuerdo con ellos y discutan el tema. Yo estaré monitoreando. Y si hay
alguna interrogante que no puedan responder los demás del grupo
entonces yo responderé. Ya puedes continuar.
Sistemas de segundo orden
Un sistema de segundo orden típico tiene la siguiente ecuación diferencial
d 2 y (t ) dy(t )
 2 n   n 2 y (t )   n 2u (t )
dt 2 dt

donde ξ y ωn son parámetros característicos de los sistemas de segundo

orden. A ξ se le conoce como coeficiente de amortiguamiento
(adimensional); a ωn se le denomina frecuencia natural no amortiguada
(en radianes por segundo). Por lo tanto, su FdT será:
Y (s) n 2
G (s)  
U ( s ) s 2  2 n s   n 2
 Esto implica que al
aplicar Laplace
inversa se tiene una
Si ω es constante y se varía ξ
n en función
respuesta Efectivamente
dio una
 de senos o cosenos
Cuando ξ=0, y una entrada escalón unitario: expresión
2
Y (s) n cosenoidal
G (s)   2 s   j n
U ( s) s  n 2

da como resultado polos

polos complejos
complejos puros
puros que
que se
se ubican
ubican sobre
sobre el
el eje
eje
imaginario. Ante un escalón unitario de entrada se tiene:

Y (s) 
1 n 2 y (t )  1  cos( n t )
s ( s  j n )(s  j n )
Que confirma un comportamiento de forma oscilatoria.
Para 0 <  < 1 ante un escalón unitario de entrada
n
2
En este caso: Y ( s)  2 U (s)
s  2n s  n
2

Ecuación característica

s + 2ns +  = 0
2
n
2 s1, 2   n  j n 1   2    jw d
Los polos son complejos conjugados, con parte real negativa y están
ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s. Presenta una
respuesta subamortiguada. Donde  = n es la atenuación o frecuencia
neperiana. Mientras que ωd es la frecuencia natural amortiguada e igual a
 ωd =  n 1   2
Respuesta Transitoria subamortiguado
Ubicación de los polos
Al aplicar un escalón unitario de Tal como se ve en la
complejos gráfica un seno
entrada
conjugados,ysegundo calcular la transformada
amortiguado
inversa
y tercerde Laplace se tiene:
cuadrante
1 n 2 e t   d 
Y ( s)  y (t )  1  sen d t  arctan 
s ( s    j d )(s    j d )   
1 2 

r(t)
Evolventes (amortiguan)
r(tp)
Mp
1.0N
1.00
0.9N
0.90 (criterio del N%)

0.50 Un transitorio
subamortiguado
0.1 tr
00 td tp ts t
 Tiempo de
establecimiento
r(t) dentro de una zona de
tolerancia
El transitorio r(tp)

1.0N Mp
Se muestra la respuesta transitoria 1.00
0.9N
0.90
donde se aprecian ciertos tiempos y (criterio del N%)
sobreimpulsos. Donde td es el tiempo
de retardo (time delay) que es el tiempo 0.50
que tarda la señal en alcanzar el 50% del
valor final, tc el tiempo de crecimiento, o
0.1 tr
sea, el que toma la respuesta en crecer 00
td tp ts t
un rango determinado -del 0% al 100%
del valor final- y se calcula mediante la
expresión:   d Tiempo de pico, tiempo
tc    arctan en que ocurre el máximo
d  sobreimpulso (Mp)
Otras características dinámicas
Tiempo pico, tp (peak time) es el tiempo para el que la respuesta alcanza
su máximo valor. Observe que este valor sólo tiene sentido si el sistema es

subamortiguado: t p 
n 1   2

Máximo sobreimpulso, Mp es el máximo valor de la respuesta, respecto

al valor final. Generalmente se mide en términos de porcentaje:
 
 
y max  y () 1 2
Mp  *100 d
y ( ) Sustituyendo se llega a: Mp e e
 Me parece que usemos
este por estar entre 3 y
Otras características dinámicas
4, generalizamos, al
fin y al cabo es una
Tiempo de establecimiento, taproximación
s (settling time): es el tiempo después del
cual la respuesta oscila dentro de un rango (generalmente pequeño y
expresado en porcentaje) respecto al valor final. De esta forma:
3 4  Zonas de
ts  criterio del 5% ts  (criterio del 2%) ts  generalizando
   tolerancia

Para  = 1 ante un escalón unitario de entrada

1 n 2 los polos son iguales, reales, negativos y están
Y (s) 
s ( s   n )(s   n ) ubicados sobre el eje real negativo
s1,2 = -  n
Su respuesta en el tiempo (transitorio) es:
y (t )  1  e  n t ( n t  1)
Observe que solo tiene una exponencial. Respuesta críticamente amortiguada

Para  >1 ante un escalón unitario de entrada

1 n 2
Y (s) 
s ( s      2  1 )(s      2  1 )
n n n n

Ahora también sólo apreciamos términos exponenciales

Respuesta transitoria
 e  s 2 t e  s1 t 
Luego su salida en el tiempo es: 1  
y (t )  1    
s s
2 n  2  1  2 1  
donde
 2   2 
s1   n     1  y s 2   n     1 .
   
Siendo posible despreciar el término más alejado del origen (por no ser
significativo en la respuesta). Es una respuesta sobreamortiguada con
con 22
polos
polos reales
reales diferentes
diferentes negativos.
negativos.
Veamos todas las respuestas (transitorios)
Oscilatoria
Oscilatoria

Sub-
Sub-
Sub-
amortiguada
amortiguada
amortiguada

0<<1
=0
=1  >1
Sobre
amortiguada
críticamente-
críticamente-
amortiguada
amortiguada
Observaciones s1, 2     jwd
De acuerdo a la posición de los
polos complejos conjugados puedo
determinar el coseno, el seno y la
tangente del ángulo θ

Fíjese que el coseno es:

El factor de
𝑐𝑜𝑠 𝜃=𝜁
 
amortiguamiento
 AUTOEVALUACIÓN
Cierto y Falso. Coloque la letra C para el concepto cierto y F para el falso
1. El comportamiento de los sistemas de segundo orden dependen del valor del factor de
C
amortiguamiento y por ende del sistema _____
2. Se busca que pueda definir la estructura
C de la FdT de cualquier sistema conociendo los
parámetros de desempeño _______ C
3. Los sistemas de segundo presentan dos acumuladores de energía _____
F
4. Si solo me dan de dato el Máximo sobreimpulso ¿puedo obtener directamente ω n? ______
Elija la respuesta correcta. Identifique la expresión cierta colocando la letra en el
3
espacio en blanco. _______
1. Si  = 1 se tiene como transitorio un comportamiento subamortiguado
2. Si es sobreamortiguado el comportamiento produce dos polos iguales con
parte real negativa
3. Cuando  = 0 se tiene una respuesta oscilatoria y raíces sobre el eje imaginario
EJEMPLOS
Ejemplo 1
Dada la Figura, encuentre el máximo sobreimpulso, la ganancia
estática, el factor de amortiguamiento y la función de transferencia.
Análisis:
La forma de la respuesta
transitoria dice que es
subamortiguado, así que
busco las fórmulas
relacionadas.
Fórmulas para el caso subamortiguado
Máximo Sobreimpulso: 
 

y max  y () Mp e 1 2
x100  e d
x100
Mp  *100
y ( )
Observo que todas las
fórmulas se relacionan con   d
Tiempo de crecimiento:
el factor de tc    arctan
amortiguamiento o con la d 
frecuencia natural no 
Tiempo de
amortiguada, significa t p 
esopico:
que debo calcularlos n 1   2
primero

Tiempo de establecimiento (generalizado): ts 

  
Debo calcular
Solución. Caso subamortiguado 0    1 ξy

2
Y (s) K n s1, 2  n  jn 1   2
G(s)   2 2
Polos
U ( s) s  2n s  n    jwd

En este caso, debo sacar esos valores de la respuesta transitoria

¿cómo lo hago?
A través del parámetros de desempeño. El tiempo de pico tp y el máximo
sobreimpulso Mp son los más indicados. El ts no lo uso porque me va ser
más difícil definir la zona de tolerancia. Esto se muestra en la siguiente.
 Mp

Debo trabajar
con estas dos
fórmulas
inicialmente

tc tp ts

y max  y ()  
Mp  *100 tp  ts 
y ( ) n 1   2 
Respuesta:  
M p= x 100 ξ = 0.28
De la gráfica
Luego calculando todos los tp= 4 s ωn = 0.818 rad/s
parámetros:
Mp = 40%
K n
2
tp = 4 s Y (s)
G ( s)   2
Con esos U ( s ) s  2n s  n 2
tc= 2.5 s
ts = 23.5 s
valores se
ξ = 0.28 Y ( s) 0.67
ωn = 0.818 rad/s tiene  2
K = 1 U ( s ) s  0.46 s  0.67
 Si solo me dan la FdT la
Ejemplo 2
respuesta debe esta aquí
¿qué hago? Veo que en
Los este
extensores
caso parason manipuladores
definir el de robots que amplían la fuerza del
brazocomportamiento
humano en tareas (su de maniobra de carga como se observa en la
figura. Si su función de transferencia es: Y (s) 30
transitorio o la dinámica)  G ( s)  2
debo calcular el factor de U ( s) s  4s  3
Donde amortiguamiento
U(s) es la fuerza de la mano
humana aplicada al manipulador de
robot, e Y(s) es la fuerza del manipulador
del robot aplicada a la carga, determine
el comportamiento del sistema ante un
escalón unitario de entrada.
Solución
Calcular los parámetros y determinar el factor de amortiguamiento para
Comportamiento
poder definir el comportamiento.
sobreamortiguado
Y (s) K en2 30
 2  2 n2  3, 2n  4
U ( s ) s  2 n s  n
2
s  4s  3
  1.15 ts= 4/ξωn

Aplicando el teorema del valor final:

Ganancia estática K= 10. La evolución
en el tiempo sería algo así:
Resp. Tiene un comportamiento sobreamortiguado
Evidencia del estudio
Para un momento, ve a internet y busca más ejemplos o problemas
propuestos y compártelos con otros de tu grupo de trabajo. Ponte de acuerdo
con ellos y discutan el tema. Yo estaré monitoreando. Y si hay alguna
interrogante que no puedan responder los demás del grupo entonces yo
responderé.

Ya puedes continuar.

Sistemas de orden superior
Presentan características similares a las de los sistemas de primer orden o
segundo orden como se puede deducir de la función de transferencia
generalizada dada por la ecuación de abajo. Esto indica que es posible su
aproximación a un sistema de primer o segundo orden dando lugar a los
denominados sistemas reducidos equivalentes.
Un sistema de función de transferencia Pr(s) es reducido equivalente de P(s)
si teniendo el primero menor número de polos y/o ceros que el segundo las
respuestas temporales de ambos son similares
q r m Posee ceros y polos en el
K  ( s  z h ) ( s  2 i0 s   0 )  b j s
2 2 j

Y (s) origen, ceros y polos de

j 0
 h 1
u
i 1
v
 n primer orden y, ceros y polos
R( s)
s  ( s  pk ) ( s  2 l 0 s  0 )  ak s
j 2 2 k
de segundo orden y la
k 1 l 1 k  0
ganancia K
Concepto importante
Se denomina polos dominantes aquellos polos que por su
proximidad al origen o eje imaginario, su efecto sobre el
comportamiento del sistema perdura más tiempo que los demás. En
otras palabras su influencia en el transitorio es determinante.

 e  s 2 t e  s1 t 
Si bien no es de orden 1  
y (t )  1    
superior, para este caso, si 2 s s
2 n   1  2 1  
tengo que determinar el
dominante entre s1 y s2 ¿cuál
tendría menos influencia en la    
s1   n    2  1  y s 2   n    2  1 .
respuesta?    
 Ah ya sé el por qué,
porque las respuestas
temporales no serían
similares
Reglas para reducir un sistema
Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable.
Despreciar los polos y/o ceros relativamente más alejados del origen.
Considerar como criterio seis veces la distancia del polo dominante al
origen.
Simplificar parejas de polos-ceros relativamente próximos entre sí. Para
ello considere como criterio una distancia entre ellos por debajo de seis
veces la distancia del polo dominante al origen.
Sistema real y reducido equivalente deben tener la misma ganancia
estática
Para que no se altere la
ganancia del sistema
 De las 4 reglas podemos extraer dos criterios
importantes:
El de Cancelación: la diferencia entre el polo y
el cero debe ser por debajo de seis veces la
distancia del polo dominante al origen (eje
imaginario)

El de Dominancia: el polo a despreciar debe

estar arriba de seis veces la distancia del polo
dominante al origen (eje imaginario) NO SE DUERMA QUE VIENE MÁS
AUTOEVALUACIÓN
Cierto y falso. Coloque la letra F para el concepto falso y C para el cierto

El concepto de polo dominante me permite aplicar la dominancia y la cancelación _____

C
Un sistema reducido equivalente permite pasar de un sistema de orden superior
cualquiera a uno de primer o segundo orden con diferentes respuestas temporales ____
En la estructura
F de una FdT de cualquier orden se pueden encontrar ceros, polos y
ganancia ______
Puedo aplicar la
C dominancia si el polo en cuestión se encuentra por debajo de 6 veces la
distancia del polo dominante al origen o eje imaginario _________
¿Puedo cambiar el criterio de 6 veces el polo dominante al eje imaginario Fpor 10 veces o
3 veces? _______
C
Ejemplo
Dibujar la respuesta aproximada al escalón unitario de estos dos sistemas

Solución (a)
Primero calculo los polos dominantes, que en   3(5) 5
𝐺 𝑒𝑞 = 2
= 2
Por serán
este caso el criterio
losque
polos complejos conjugados. ( 𝑠 +2 𝑠 +5)(3) 𝑠 +2 𝑠+ 5
usaré que dice 6
Para decidir si empiezo por Cancelación o
veces el polo
dominancia, veo que hay un par polo-cero debo
dominante.
ver primero si lo puedo simplificar, así que
aplico cancelación. Como entonces 6Pd=6 si Como se cumplen las ganancias, la
 𝑃𝑑 =−1 ± 𝑗 2 respuesta es: 5
la diferencia entre el polo y el cero es 2, está por   𝐺 𝑒𝑞 = 2
debajo de 6Pd, se puede simplificar. Usa solo 𝑠 +2 𝑠+5
parte real
La respuesta temporal será:

Como se observa pasamos

de un sistema de tercer
orden a uno de segundo
orden con las respuestas
temporales similares.
b) En este caso
Factorizo para definir los polos dominantes.

Por lo tanto , es Pd=-0.1, entonces 6Pd= 0.6

Veo nuevamente que debo iniciar con cancelación, en este caso entre el
cero (s+1) y el polo (s+0.78). La diferencia es 0.22 que es inferior a 0.6 por
  30 (1) 30
lo que se pueden cancelar: 𝐺 𝑒𝑞 1 = =
( 𝑠+0.1)(𝑠 +19.22)(0.78) 0.78( 𝑠+0.1)(𝑠 +19.22)
Ahora aplico la dominancia
Se reduce a un sistema de primer orden 𝐺   30(1) 2
𝑒𝑞 = =
( 𝑠+0.1)(19.22)( 0.78) ( 𝑠+ 0.1)
Solución
Compruebo la ganancia:

Se cumple, por lo tanto la respuesta es:

  2
𝐺 𝑒𝑞 =
( 𝑠+0.1)
 Error en Estado Estable

1. Régimen permanente
2. Error en estado estable
3. Sistema tipo
4. Respuesta en el espacio de estado
• Régimen permanente Entrada
Interesa el error que se obtiene cuando el Salida 1

tiempo tiende a infinito

Salida 2
Si este es el diagrama de bloques de un
sistema de control ¿cuál es la FdT del error?
Tiempo

G(s)

Entrada Salida 2
Salida 1 Salida 3
H(s)
Tiempo
 G(s)

De la figura anterior sela FdT

Esta es tiene: H(s)

E(s) = R(s) – H(s) C(s) considerando

C(s) = E(s) G(s) como salida al
E(s) = R(s) – G(s) H(s) E(s) error.
R E
1
E (s)  R( s)
1  G ( s) H (s) G

H
Aplicando el teorema del valor final:

e ss (t )  lim e(t )  lim s E ( s )

t  s 0
Error en estado estable
Ya vimos que el cálculo del error involucra la entrada ¿cómo afecta la
entrada? Veamos:
Considerando una señal escalón de entrada R(s) de magnitud A

A 1 1 A
 e p  lim s A si k p  lim GH  e p 
s 0 s 1  GH 1  lim GH s 0 1 k p
s 0

donde kp es el coeficiente de error estático de posición

r(t) un escalón de magnitud A, al aplicarle Laplace:

Error en estado estable
Considerando una señal rampa de entrada R(s)de magnitud A:
A 1 A A
 ev  lim  si k v  lim sGH  ev 
s s 0 (1  GH ) lim sGH
s 0
s 0 kv
donde kv es el coeficiente de error estático de velocidad

Ya multiplicada por la s
Error en estado estable
Considerando una entrada aceleración R(s)de magnitud A:

1 A
ea  A lim 2 
s0 s (1  GH ) lim s 2GH
s0

A
si
2
k a  lim s GH  ea 
s0 ka

donde ka es el coeficiente de error estático de aceleración

 Tipo 2, significa
Esta Tabla me da una idea
que la j vale 2, o
rápida del valor del error, para
sea, dos polos en el
Sistema tipo después calcularlo
origen, entiendo
Definición: son los término s-j , que corresponde a los polos ubicados en el
origen, la j indica el sistema tipo. De esta manera, se puede confeccionar
la Tabla siguiente: Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
Constante Constante Constante
de error de error
Fórmula estático
de error
Si es tipo cero no hay Entrada estático estático
del error
polo en el origen en GH,
eso significa que su Escalón
límite da una constante, u(t) Constante

por eso dice Kp constante

Rampa
y el error también, sin tu(t) Constante
embargo los demás
errores dan infinito
porque quedan s en el Constante
denominador.
AUTOEVALUACIÓN
Coloque en el espacio en blanco la respuesta correcta
¿Qué interesa analizar en el estado estacionario? ____________________El error
¿Cuál es la importancia de conocer el valor del sistema tipo? En el contexto del error
Define rápidamente el valor del error o da una idea de que es una constante
____________________________________________________
¿Para qué son útiles los coeficientes de error estáticos?
Ayudan a calcular el error más rápido que si aplico la definición
____________________________________________________
¿Qué información me da que digan que el sistema es tipo 1?
De acuerdo con la tabla me dice que el error es cero si la entrada es escalón, una constante si
___________________________________________________________________
es velocidad e infinito si es aceleración.
_____________________________
El cálculo del error en estado estable se aplica hasta para sistemas inestables
No, porque si es inestable nunca el error será constante, no tiene sentido hablar de error
________________________________________________________________
EJEMPLO
Ejemplo
Sea un sistema con realimentación negativa y unitaria cuya función de transferencia de lazo
abierto es

 Determine el valor de la ganancia K para que el error en estado estable sea del 10%.

Solución. Me dan GH pero veo que es tipo 1, y para que el error sea del 10% (es decir, una
constante) la entrada debe ser una rampa (ver tabla). Con este dato ya tengo cuáles son las
ecuaciones que voy a emplear.
Es lo que
quiero e ss (t )  1 / k v  0.1  k v  10  lim sG LA ( s)  K  400
s 0
Respuesta
Evidencia del estudio
Para un momento, ve a internet y busca más ejemplos o problemas
propuestos y compártelos con otros de tu grupo de trabajo. Ponte de
acuerdo con ellos y discutan el tema. Yo estaré monitoreando. Y si hay
alguna interrogante que no puedan responder los demás del grupo
entonces yo responderé.
 Respuesta en el espacio de estado 

El modelo en variables de estado se expresa como x t   A x(t )  B u (t )

Si a la primera ecuación le aplico la transformada de

y (t )  C x(t )  D u (t )
T

Laplace

sX ( s )  x(0)  AX ( s )  BU ( s ) Y a la de salida, se tiene

Matriz T
( sI  A) X ( s )  x(0)  BU ( s ) inversa
Y ( s )  C X ( s )  DU ( s )

1 1
X ( s )  ( sI  A) x(0)  ( sI  A) BU ( s ) donde se sustituye el valor de
X anteriormente obtenido
 ¿Cómo se
A mi no se me obtiene la
olvida, la matriz
Respuesta en el espacio de estadorespuesta es que inversa?
Si queremos Y/U, en la Y ( s )FdT si
no sería 1
 G
no se hace esto ( s )  C T
( sI  A) BD
ecuación de salida se U (s)
sustituye X(s) y se hace
x(0) = 0 ¿por qué? Y ( s ) C T adj ( sI  A) B  D det( sI  A)

Ordenando se tiene: U (s) det( sI  A)

Vemos que:
Las raíces del denominador corresponden a los polos del sistema que a
su vez son idénticos a los valores característicos de la matriz de estado A.
 Si se hace det (sI-A) = 0, la solución de esta ecuación da lo que se
denomina valores propios o valores característicos.
Matriz de transición de estado
Describe la respuesta no forzada del sistema. Relaciona la transición
del estado del sistema del tiempo cero con un tiempo subsiguiente t.
Propiedades
 ( s )  ( sI  A) 1
 (0)  I
¿Se parece un polo verdad? por lo  (t 2  t1 )   (t 2  t1 )  (t1  t 0 )
que su transformada de Laplace  (t   )   (t )  ( )
inversa será:
 (t )  e
At
 1 (t )   (t )
 Solución
Al aplicarle Laplace al modelo vectorial-matricial se obtiene
1 1
X ( s )  ( sI  A) x(0)  ( sI  A) BU ( s )
T
Y ( s )  C X ( s )  DU ( s )
Para calcular la solución se puede aplicar:
Laplace inversa o,
La integral de convolución
Veamos la integral de convolución
t
x (t )   (t ) x(0) 

0
 (t   ) Bu( )d

φ(t-τ) implica sustituir t por t-T

Encontrar el vector de estado x(t) implica resolver la ecuación, x(0) son las
condiciones iniciales
Ejemplo
Dada las matrices
1 0.5 0.5 0 
A  , B    , C T
 1 0 , D   0 , y x(0)   
1 0  0 0 
Determine el vector de estado x(t) e y(t) por el método de la integral de
convolución. Asuma u(t) una entrada escalón unitario que ocurre en t = 0

Solución:
t

Se requiere la matriz de transición de estado 0 

Como se empleará la integral x (t )   (t ) x (0)   (t   ) Bu( ) d
 Recuerde cómo se
obtiene la matriz
inversa
Solución
 s  0.5  0.5 0.5 
1  2 2 2 2
 s  1 0. 5   ( s  0.5)  0.5 
 ( s)   sI  A 1    ( s 0 .5) 0. 5
  1 s  0.5  0.5 
 1 s 
 2 2 2 2
 ( s  0.5)  0.5 ( s  0.5)  0.5 

Aplicando Laplace inversa para calcular el vector de estado, se llega a

 e 0.5t
(cos 0 . 5t  sen 0 .5t )  e 0.5t
sen 0.5t 
 (t )  L  ( s)  
1
 0.5t  0.5t 
 2e sen 0.5t e (cos 0.5t  sen 0.5t )
 Solución
Sustituyendo en la integral de convolución con condiciones iniciales ceros:

e 0.5(t  ) (cos 0.5(t   )  sen0.5(t   ))  e 0.5(t  ) sen 0.5(t   )  0.5

1 d
t
x(t )          
0
 2e 0.5 ( t )
sen 0.5(t   ) e 0.5 ( t )
(cos 0.5(t   )  sen 0.5(t   ))  0 
Al integrar se tiene Sustituyo x(t) en la ecuación de salida

 x1 (t )   e 0.5t sen 0.5t   x1 

 x (t )   0.5t  y (t )  1 0    x1  e 0.5t sen 0.5t
 2   e (cos 0.5t  sen 0.5t )  1  x2 

Esta es la evolución del vector de estado Esta es la evolución de la salida

GRACIAS POR LA ATENCIÓN
ESPERO HAYAS PROGRESADO