CARACTERÍSTICAS

DE SISTEMAS DE
CONTROL
¿Qué vimos en la sesión anterior?
¿Alguna duda?

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Al estudiante…
1. ¿Qué es un motor de corriente continua?
2. Identifique las ecuaciones diferenciales eléctricas y mecánicas
de un motor DC. Luego, ¿qué ecuaciones relaciona ambas?
3. Explique cómo se obtiene la respuesta de un sistema ante una
entrada escalón en MATLAB y Simulink
4. ¿Qué ventajas y desventajas existen entre MATLAB y Simulink
para la simulación de sistemas?

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Recordemos!
La simulación de sistemas por medio de MATLAB requiere de nuestro análisis
previo para el planteamiento de la función de transferencia.

La simulación por medio de Simulink puede requerir todas las ecuaciones

diferenciales de nuestro sistema. Sin embargo, la descripción gráfica que denota
nos permite interpretar más rápidamente todas las señales internas, hacer uso
de ellas en operaciones posteriores.

M. Sc. Carlos Macedo

M. Sc. Carlos Macedo
Logro de aprendizaje

Al final de esta sesión, el estudiante identifica los tipos de

sistemas de control y las perturbaciones que afectan al
sistema.

M. Sc. Carlos Macedo

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 Temario de la sesión:

1Configuraciones de sistemas de control

2Perturbaciones del proceso

M. Sc. Carlos Macedo

 1Configuraciones de sistemas de control
Previamente, identificamos las disposiciones o configuraciones en que
pueden diseñarse los sistemas de control

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 A partir de éstas, podemos concluir que
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
Simple
Bajo costo
No permite corregir disturbios
o variaciones en la planta
M. Sc. Carlos Macedo
SISTEMAS DE LAZO CERRADO
Mejor exactitud
Menos sensitivo a ruido,
disturbio, variaciones en la
planta
Mejor respuesta en régimen
estable y transitorio
Complejo y costoso
 Asimismo, previamente, realizamos la simulación de un motor de corriente continua.
Por ejemplo, si deseamos rotar el eje (flecha) del rotor a cierto ángulo, podremos
emplear la FT de posición angular respecto de voltaje y controlar en lazo abierto
hasta alcanzar el ángulo deseado.

V(s)=1/s θ(s)
Gtv(s)

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 Si deseamos alcanzar rotar media vuelta (180
grados o 3.14 radianes), deberemos:
1) Energizar o accionar el motor a 1v.
2) Contar 33 segundos
3) Cortar la energía al motor (0v)

Nota: Se asume un motor DC ideal sin

perturbaciones; por lo que en la vida real será
difícil lograr una buena precisión angular.

M. Sc. Carlos Macedo

 Por otro lado, podremos controlar en lazo cerrado si podemos medir la señal de
salida (ángulo) hasta alcanzar el ángulo deseado. La siguiente simulación asume:
a) El uso de un sensor ideal (unitario Vs/θ=1) que convierte directamente la
posición angular en voltaje (escala 1:1).
b) El uso de un transductor ideal (unitario Vd/θd=1) que convierte directamente la
posición angular deseada en voltaje deseado (escala 1:1).
c) El uso de un transductor ideal (unitario V/E=1) que convierte directamente la
comparación de voltajes o error en voltaje hacia el motor (escala 1:1).

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 Luego, usaremos la función feedback() para ingresar el sistema en lazo cerrado en
MATLAB de acuerdo a la simplificación siguiente.

M. Sc. Carlos Macedo

 El motor DC en lazo cerrado consigue alcanzar media vuelta en 60 s pero con mejor
precisión y sin participación directa nuestra.

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 2Perturbaciones del proceso
Las perturbaciones del proceso, son aquellas que afectan el control del proceso. Dan
siempre fluctuaciones en la señal de salida del proceso, no importando si el sistema
esta realimentado o no.

Normalmente, es una tarea primordial del sistema de control el que los disturbios
tengan poco efecto negativo como sea posible en la señal de salida.

Ejemplos:
- Los aviones están sujetos a ráfagas de vientos y pozos de aire
- Los controladores de crucero de automóviles deben adecuarse a las diferentes
condiciones de la ruta y de carga del vehículo

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 Con respecto a su punto de influencia puede entrar en ciertas partes del
proceso, tal como se muestra en la siguiente figura:

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 El carácter o tipo de disturbio puede ser muy diferente en cada caso, la
figura muestra algunos ejemplos de disturbios comunes.
Diferentes carácter de disturbios:
a) Variación lenta de disturbios sin una frecuencia especial.
b) Variación lenta de disturbios, con ciertas frecuencias pico.
c) Variación rápida de disturbios con alguna frecuencia pico.
d) Variación rápida de disturbios.

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 Cuando dos entradas (la señal de referencia y la perturbación) están presentes
en un sistema lineal, cada entrada puede tratarse independientemente de la
otra; y las salidas correspondientes se pueden sumar a cada una de las entradas
individuales, para obtener la salida total.

M. Sc. Carlos Macedo

 A(s) B(s)

M. Sc. Carlos Macedo

 Esta expresión puede también determinarse considerando los efectos por
separado y superponíendolos.
Es decir, al examinar el efecto de la perturbación L(s), se puede suponer que el
sistema está inicialmente en reposo, con error cero, entonces se puede calcular
la respuesta YL (s) debida a la perturbación solamente.
Se puede hallar entonces que:

M. Sc. Carlos Macedo

 Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se
puede suponer que la perturbación es cero.
Entonces, es posible obtener la respuesta YR (s) a la entrada de referencia R(s)
de:

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 La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y de la
perturbación se puede obtener sumando las dos respuestas individuales. En
otras palabras, la respuesta Y(s) debida a la aplicación simultánea de la entrada
de referencia R(s) y la perturbación L(s) está dada por:

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1. Disponga algún sistema modelado anteriormente en lazo abierto y lazo
cerrado y explique sus diferencias.
2. Encuentre Y(s) en función de las entradas R(s) y D(s)

3. La figura nos muestra el diagrama de bloques de un motor DC controlado

por armadura, encontrar θ(s) en función de las entradas Uin(s) y de TL(s)

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Conclusiones
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de
reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.

En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera dependiendo de la

entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida depende de las
consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentación

Las perturbaciones del proceso, son aquellas que afectan el control del proceso.
Dan siempre fluctuaciones en la señal de salida del proceso, no importando si el
sistema esta realimentado o no.

M. Sc. Carlos Macedo

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 ¿Alguna duda o pregunta?

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