UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA

MARIA
FACULTAD DE CIENCIA FISICAS Y
FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA

ELECTRONICA

CURSO:
CONTROL AUTOMATICO III
TEMA:
PREVIO DE LA PRACTICA 3
DOCENTE:
LUCY DELGADO
PRESENTADO POR:
LUIS FERNANDO ESPINOZA LIMA
GRUPO
MARTES DE 9:00 A 11:00am

AREQUIPA – 2018
 I. CUESTIONARIO PREVIO

1.- ¿A qué se denomina respuesta transitoria?

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la
que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos
a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

2.- Defina los parámetros o especificaciones técnicas asociadas a la

respuesta transitoria y su significado físico.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de
las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de
varios sistemas, es una práctica común usar la condición inicial estándar de que el
sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con
respecto al tiempo son cero. De este modo, las características de respuesta se
comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

a.- Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

b.- Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido

para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
c.- Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.

d.- Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico

máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje
de sobrepaso máximo. Se define mediante

e.- Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se

requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a
5%) y permanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en
cuestión determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
3.- ¿Cuál es el comportamiento deseado en un sistema de
control?
. Que se comporte como un integrador de segundo orden.
. Que tengan raíces complejo conjugadas
. Que tenga una distribución cero-polar óptima

4.- ¿A qué se denominan polos complejo conjugados

deseados?
Se denomina a la forma característica de la función de transferencia de la ganancia,
en un filtro pasa-banda, queda expresada con la función:

Para ξ >1 el filtro es sobreamortiguado, tiene dos polos diferentes.

Para ξ =1 el filtro es críticamente amortiguado, tiene dos polos iguales, es decir, un
polo real de orden dos en ωC, a partir de la cual la representación gráfica corresponde
a una recta de pendiente –40 dB/década (dependiendo del grado de atenuación los
filtros se clasifican en filtros de 1er orden, si la atenuación en una década es de 20dB,
de 2º orden, si la atenuación en una década es de 40 dB, de 3 er orden, si la
atenuación en una década es de 60dB, etc.).
Para ξ el filtro es subamortiguado, tiene un par de polos complejos conjugados:

4.- Consigne la fórmula de cada especificación de la respuesta

transitoria asociada a las raíces complejas deseadas

5.- Ubique las raíces en el plano complejo y describa: parte

real, parte imaginaria, módulo y fase respecto al eje real
negativo
. raíces en el eje negativo.
7.- ¿Cómo es una distribución cero-polar óptima? ¿Qué
asegura la misma?
La función de transferencia de un sistema " G(s) ", es la razón (división) de las transformadas
de Laplace de la respuesta y la entrada del modelo matemático que representa al sistema. El modelo
debe:

- ser lineal (o estar linealizado),

- estar en la forma "entrada / salida"

- estado inicial cero

En estas condiciones, la función de transferencia es una razón de polinomios

Q(s)/P(s), donde eldenominador es común a todos los términos que pudiese tener
la función de transferencia.
Los ceros del sistema son las raíces del polinomio Q(s) o numerador de la FT, es
decir son los valores de s que hacen que G(s) tome valor cero.
Asimismo los polos del sistema, son las raícesdel polinomio P(s) o denominador de la FT,
es decir son los valores de s que hacen que G(s) seaindefinida, veremos más adelante que
los polos definen el comportamiento global del sistema,así como su estabilidad.