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CONTROLADORES
INDUSTRIALES
EXAMEN

ALEXIS BARRAGAN H 16.533.835-9

TECNICO EN CONTROL INDUSTRIAL  
barraganhe@gmail.com
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Instrucciones
Instrucciones

Lea atentamente el caso propuesto y conteste y/o evalué el proyecto argumentando técnicamente cada punto.

Caso:

Se necesita diseñar un controlador para un proceso de un horno eléctrico, se deberá evaluar entre utilizar un
controlador industrial del mercado o un microcontrolador, el proceso es el siguiente:

Se considerará que el sistema no tiene retardo ya que es un proceso que no implica trasporte de material, la ecuación
diferencial del sistema, luego de desarrollarla es la siguiente:
𝑑𝑇𝑜º(𝑡)
𝑞1(𝑡) − 𝑞0(𝑡) = 𝐶1 ∗
𝑑𝑡
Resolviendo, donde la resistencia térmica efectiva Re o equivalente de las paredes del horno es:

𝑅𝑒 =
q1

Por lo tanto, la ecuación diferencial que representa al sistema es.

(t)
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sí reemplazamos 𝜏 = 𝑅1 ∗ 𝐶1

𝑑𝑇𝑜º(𝑡)
𝜏∗ + 𝑇𝑜(𝑡) = 𝑅𝑒 ∗ 𝑞1(𝑡)
𝑑𝑡
Si Re=2 y 𝜏 = 25, realice los siguiente:

1- Utilizando la transformada de Laplace encuentre la función de transferencia, relacionando como

salida To y q1 de entrada con las condiciones iniciales igual a cero.

Si en la ecuación planteada reemplazamos los valores de Re=2 y 𝜏 = 25

𝑑𝑇𝑜º(𝑡)
𝜏∗ + 𝑇𝑜(𝑡) = 𝑅𝑒 ∗ 𝑞1(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑇𝑜º(𝑡)
25 ∗ + 𝑇𝑜(𝑡) = 2𝑞(𝑡)
𝑑𝑡

Aplicando Laplace con valores iniciales cero quedará como sigue:

𝑇(𝑠)25𝑠 + 𝑇(𝑠) = 2𝑞(𝑠)

2- Confeccione el diagrama de bloques del sistema.

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3- Calcule el error estacionario del sistema, según la función de transferencia determinada.

Con la función de transferencia podemos calcular las constantes de error y con ellas el error estacionario.

Constante de error escalón Kp:

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4- Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema, utilice octave, en la respuesta

5- indique los comandos utilizados y la gráfica.

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6- Implemente un control PID para mejorar el error estacionario y la rapidez de la respuesta, realice
pruebas empíricamente y encuentre los valores adecuados para mejorar estas dos características.
Con las siguientes condiciones.

a- Utilice una configuración no interactiva.

Planteamos la ecuación para el controlador según nuestro diseño.

1
𝑈( 𝑠) = 𝑘𝑝 (1+ + 𝑇𝑑 𝑥 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑥 𝑠

b- Utilice una ganancia proporcional Kp=50 y tiempo derivativo Td=4.

Utilizando la fórmula:
1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑥 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑥 𝑠
Reemplazamos valores entregados
1
𝑈(𝑠) = 50 (1 + + 4 𝑥 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑥 𝑠
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c- Utilice Como tiempo Ti primero igual a 1, luego 0,5 y finalmente 0,1. Determine cual es el mejor
tiempo Ti graficando la respuesta del sistema ante un escalón unitario.

La mejor respuesta se obtiene con un Ti=1 ya que se observa una respuesta más continua que con los
otros Ti (interpretación del gráfico de respuesta 6 letra d.
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d- Grafique las respuestas de las tres opciones, mostrando los comandos utilizados.
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e- Confeccione el diagrama de bloques completo del sistema incluyendo el controlador

seleccionado.

f- Concluya que es lo que sucede al cambiar el valor Ti.

En la medida que el Ti se aleja del valor cero la respuesta se vuelve mucho más suave, esto se produce
ya que las respuestas de la función en el tiempo son menores, por lo tanto, existe menos error en la
señal de respuesta.

7- Busque un controlador industrial PID en el mercado y explique brevemente según la hoja

característica del controlador como ingresara los valores del PID.
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8- En el caso de utilizar microcontrolador, debe evaluar lo necesario que debe tener el microcontrolador
en cuanto a puertos y capacidad. El microcontrolador debe conectarse con una pantalla LCD y un
teclado utilizando algún puerto de comunicación, también el sistema debe tener una 4 salidas
digitales y 4 entradas digitales para diferentes funciones de alarma, indicación e inicio del sistema,
además de las entradas y salidas análogas necesarias según el proceso. De acuerdo a esto responda:

a- Realice una lista de todos los puertos que necesita el microcontrolador, detallando su función.

El microcontrolador requiere a lo menos contar con los siguientes puertos de conexión.

- Puertos para las entradas analógicas (sensores de temperatura de terreno) - Puertos de entradas
digitales.
- Puerto de comunicación para configuración de parámetros, pantallas y/o monitoreo a distancia.
- Puertos para alarmas.
- Salidas digitales y/o analógicas

b- Seleccione un microcontrolador adecuado para el sistema, indicando el fabricante, modelo,

estructura en bits, memoria de datos, frecuencia de operación. Este debe cumplir con los
requerimientos mínimos del sistema, pero tampoco debe estar sobredimensionado por motivos de
costos.

He seleccionado un microcontrolador de 8 bit, de la serie PIC, específicamente el PIC18f4550

Fabricante: Microchip
Categoría de producto: Microcontroladores de 8 bits - MCU
Paquete / Cubierta: PDIP-40
Tamaño de memoria del programa: 32 kB
Ancho de bus de datos: 8 bit
Resolución del conversor de señal analógica a digital (ADC): 10 bit
Frecuencia de reloj máxima: 48 MHz
Número de entradas / salidas: 35 I/O
Tamaño de RAM de datos: 2 kB
Empaquetado: Tube
Marca: Microchip Technology / Atmel
Tipo de Ram de datos: SRAM
Tamaño de ROM de datos: 256 B
Tipo de Rom de datos: EEPROM
Cantidad de canales del conversor de señal analógica a digital (ADC): 13 Channel
Cantidad de temporizadores/contadores: 4 Timer
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c- Busque la hoja de datos o “data sheet” del microcontrolador y copie la figura de su diagrama de
bloques y explique donde está representado los puertos de entrada y salida, la memoria de datos y
de programa.

En amarillo están los puertos de entrada y salida

Verde la memoria del programa

En rojo la memoria de datos

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d- Indique el software o un programa donde pueda programar el microcontrolador y que tipo de

lenguajes puede utilizar para programarlo.

Existen varios programas con los cuales se puede programar el controlador seleccionado, por ejemplo:

MPLAB X IDE se utiliza lenguaje de programación ENSAMBLADOR

COMPILADOR PIC C COMPILER se utiliza lenguaje de programación C

9- Evalué de forma práctica realizar el proceso de forma on-off, para esto simule un control on off con
histéresis con un Arduino en https://www.tinkercad.com/

a- Ingrese a la pagina https://www.tinkercad.com/, regístrese e después inicie sesión.

b- Busque el proyecto “Sensor de temperatura y motor IP”

c- Configure el puerto A1, como entrada del sensor de temperatura, editando el programa.
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d- Configure el set point en 120ºC y la histéresis debe ser de +-7 grados.

e- Configure la entrada digital 11 del Arduino como salida, y agregue una señalización con un led de
sobre temperatura, agregue una condición if, cuando el sensor mida sobre 140ºC el led debe
encender.

f- Copie le programa y péguelo en el informe.

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g- Pruebe simulando la temperatura del sensor, describa lo que sucede cuando la temperatura está
bajo o sobre la histéresis.
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Interpretando los resultados de la simulación podemos concluir lo siguiente:

- Cuanto más lejos de la temperatura de set point (120 °C) el error incrementa. Lo que implica que
el control se vuelve menos preciso. Este efecto se encuentra tanto por debajo como por sobre
de la temperatura seteada.
- El Motor se pone en movimiento cuando la temperatura sobrepasa el set point más la
temperatura de histéresis o sea sobre los 127°C.