Laboratorio N°2

“Estudio dinámico de un estanque vaciado por gravedad”

INTEGRANTES:
Guillermo Durán
Miguel Guzmán
CURSO:
Instrumentación y control de procesos
PROFESOR:
Nicolás Pailahueque
AYUDANTES:
Cristóbal Gatica
Katherine Moraga
FECHA EXPERIENCIA:
17 de enero de 2020
FECHA ENTREGA:
24 de enero de 2020

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 Índice
1. Objetivos ................................................................................................................. 4
2. Datos........................................................................................................................ 5
3. Resultados y Discusiones...................................................................................... 6
4. Conclusiones .......................................................................................................... 9
5. Bibliografía ............................................................................................................ 10

Índice de tablas
Tabla 1: Propiedades del agua .......................................................................... 5
Tabla 2: Caudal de salida para altura en estado estacionario ........................... 5
Tabla 3: Datos del sistema luego de generar la perturbación tipo impulso ........ 5
Tabla 4: Ganancia del sistema teórica y experimental ...................................... 6
Tabla 5: Constante de tiempo del sistema teorica y experimental ..................... 6
Tabla 6: Errores porcentuajes en relacion a la teoria ........................................ 6

Índice de imágenes
Imagen 1: Grafico Altura vs tiempo con una perturbación de tipo impulso ........ 6

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 Resumen

Es cotidiano que en los procesos industriales se tengan rangos de operación las cuales
tiendan al estado estacionario, en donde en ocasiones estos sistemas se vean afectados
por perturbaciones. El ingeniero debe ser capaz de modelar esta situación para poder
actuar frente a estos hechos y tener un control adecuado del proceso en cuestión.

En el presente informe se llevará a cabo el estudio de un estanque vaciado por gravedad

en estado estacionario que fue afectado por una perturbación de tipo impulso.

Se cuantificará el tiempo propio del sistema y la ganancia del sistema, ambos de manera
experimental y teórica para así verificar el comportamiento real de la operación.

Para esto, se lleno un estanque, se comenzó a regular el flujo de entrada y de salida

con el objetivo de lograr el equilibrio en el sistema, esto fue logrando a los 0,085 m. Se
procedió a realizar la perturbación.

Para realizar esta, se llenaron 2 baldes de agua con una masa de 21,75 Kg en total y
se arrojaron al estanque al mismo tiempo. Se registró el punto máximo de la
perturbación y se comenzó a medir la altura de la columna de agua con respecto al
tiempo, con el objetivo de observar el tiempo que demora hasta alcanzar nuevamente
su estado estacionario.

Las ganancias del sistema teórica y experimental registraron los valores de 3581,04
[s/m2] y 2235,10 [s/m2], mientras que la constante de tiempo registra 675,67 [s] y 801,45
[s] teórica y experimental respectivamente.

A la vez se calculan errores porcentuales para validar la teoría, los cuales presentan
porcentajes de 37,58 % para la ganancia y la constante de tiempo de 18,61 %

El error asociado a estos valores puede ser de tipo experimental, como son el caso de
manipulación al momento de realizar la toma de datos o generar la perturbación. Por
otro lado, tenemos valores como la rugosidad o diámetros equivalentes para el calculo
de un flujo ideal, este es obtenido a través de equipos ideales el cual muchas veces se
encuentran con otras características en la realidad, afectado los cálculos y así mismo
los modelos planteados

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1.Objetivos

1.1.Objetivo General
1.1.1.Realizar el estudio dinámico de nivel de un estanque en estado estacionario
sometido a una perturbación de tipo impulso

1.2.Objetivos específicos
1.2.1.Obtener los valores de la cuantificación y tiempo propio del sistema de forma
teórica
1.2.2.Obtener los valores de la cuantificación y tiempo propio del sistema de forma
experimental
1.2.3.Comparar y analizar la situación teórica contra la experimental

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2.Datos

Tabla 1: Propiedades del agua

Viscosidad [Pa*s] 0,001

Densidad [Kg]/m3] 997
Masa total de agua de perturbación [Kg] 21,75

Tabla 2: Caudal de salida para altura en estado estacionario

Flujo Flujo Caudal

Masa de masico volumétrico promedio
Medición Tiempo (s)
agua (Kg) 𝐾𝑔 𝑚3 𝑚3
(𝑠) ( ) ( )
𝑠 𝑠
1 11,1 60 1,85 ∗ 10−1 1,85 ∗ 10−4
1,94 ∗ 10−4
2 6,05 30 2,02 ∗ 10−1 2,02 ∗ 10−4

Tabla 3: Datos del sistema luego de generar la perturbación tipo impulso

Tiempo [s] Altura [m]

0 0,145
155 0,135
338 0,125
570 0,115
900 0,105
1464 0,095
3995 0,085

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3.Resultados y Discusiones

Tabla 4: Ganancia del sistema teórica y experimental

𝐾𝑝 teórico 3581,042751
𝐾𝑝 experimental 2235,10761

Tabla 5: Constante de tiempo del sistema teorica y experimental

𝜏𝑝 teórico 675,6711463
𝜏𝑝 experimental 801,45

Tabla 6: Errores porcentuajes en relacion a la teoria

Error porcentual asociado a 𝐾𝑝 37,58%

Error porcentual asociado a 𝜏𝑝 18,61%

0,16
0,14
0,12
0,1
Altura [m]

0,08
0,06 Experimental
0,04 Teórico

0,02
0
0 1000 2000 3000 4000 5000
Tiempo [s]

Imagen 1: Gráfico Altura vs tiempo con una perturbación de tipo impulso

El control de nivel es un modelo matemático relativamente simple que se desarrolla a

través de ecuaciones diferenciales de primer orden. El procedimiento consiste en
desarrollar todas las ecuaciones que describen al proceso, es decir, se busca tener la
misma cantidad de ecuaciones independientes y de incógnitas.

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La solución de la ecuación diferencial que engloba los balances de materia o energía
con las ecuaciones descriptivas del proceso va a depender de la naturaleza de dichas
ecuaciones; precisamente si el comportamiento es lineal o no lineal. Para este proceso
en particular, se tienen solo balances de masa, debido a que se analiza un nivel de un
estanque, sin variar su temperatura o alguna propiedad interna.

Si es lineal, la solución puede obtenerse con transformada de Laplace directamente. Si

es no lineal, la solución puede obtenerse a través de métodos numéricos o bien
linealizando la ecuación y así emplear el procedimiento anterior con la transformada de
Laplace. Por medio de esta técnica es posible llegar a una función de transferencia del
proceso.

La función de transferencia se define como la relación entre la transformada de Laplace

de la variable de entrada con la transformada de Laplace de la variable de salida.

La función de transferencia otorga dos parámetros a analizar; la ganancia 𝐾𝑝 y la

constante de Tiempo 𝜏𝑝 . La comprensión de estas variables es fundamental para
comprender el control que se está realizando.

La ganancia 𝐾𝑝 representa la cantidad de cambio de la variable de salida con respecto

al cambio en 1 unidad de la variable de entrada. De esta forma las perturbaciones a la
entrada del sistema son representadas como una amplitud que depende solamente de
la cantidad de sustancia que se ingrese, ya sea como impulso o como escalón.

La constante de tiempo 𝜏𝑝 está relacionada con el tiempo de respuesta del sistema. Se

traduce como el tiempo requerido para alcanzar el 63,2% del cambio total, mientras más
lenta sea la respuesta del proceso a la entrada, más alto será 𝜏𝑝 (Carlos Smith &
Armando Corripio, 1991, pág 130 - 131)

En su conjunto los parámetros 𝐾𝑝 y 𝜏𝑝 definen la personalidad del proceso, y se

encuentran en función de los parámetros físicos de este.

Al analizar la obtención de los valores teóricos de la ganancia del sistema y la constante

de tiempo del sistema teórico, se tiene que, para poder encontrar el valor de la constante
de vaciado (𝑘𝑡 ), se debió iterar el caudal de vaciado ante la perturbación, ya que este
varía con respecto a la altura del sistema. Esto ocurre debido a que el caudal de salida
aumenta con el objetivo de volver a su estado estacionario.

En esta iteración se evidencian variables involucradas como son la rugosidad y el

diámetro equivalente de accesorios. Estos valores obtenidos de la teoría son inciertos
con respecto a la realidad, debido a que la rugosidad de la cañería se ve afectada por

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las incrustaciones de la dureza del agua o de las sustancias que se usaron para destilar
con anterioridad (Potter, M. C., Wiggert, pág 269-273) ya que el estaque utilizado para
efectuar la experiencia es utilizado para destilación) y el diámetro equivalente es
afectado por el desgaste de estos accesorios, los cuales pueden hacer variar el valor.
Esta suma de errores hacen desviarse el valor teórico con el valor real, produciendo el
error porcentual que se ve reflejado en la tabla 5.

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4.Conclusiones

4.1.Utilizando el balance de masa y balance de energía mecánica, además de

emplear herramientas matemáticas para la resolución de la experiencia, fue
posible modelar el sistema dinámico de un estanque vaciado por gravedad, el
cual se sometió a una perturbación tipo impulso.

4.2.Se cuantificó exitosamente la altura del estanque con respecto al tiempo

transcurrido después del impulso, estableciendo un modelo dinámico que
represente los datos experimentales.

4.3.Se obtuvieron los valores teóricos y experimentales característicos del

proceso tales como 𝑘𝑡 , 𝐾𝑝 , y 𝜏𝑝 .

4.4.Se analizó la altura modelada del estanque vs la altura real del estanque, en
la cual fue posible comparar valores teóricos y experimentales del sistema como
𝐾𝑝 y 𝜏𝑝 , Concluyendo que existen diferencias en sus valores homólogos dado
los errores de medición a lo largo de la experiencia, diferencia en valores reales
y estimados de propiedades del fluido, aumento de la rugosidad de la cañería,
etc.

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5.Bibliografía

5.1.Carlos Smith, Armando Corripio. (1991). Control Automático de Procesos

(1era edición).

5.2. Potter, M. C., Wiggert, D. C., Ramadan, B., Shih, T. I.-P., Romo Muñoz, J.
H., & León Cárdenas, J. (2015). Mecánica de fluídos.

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