UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

LABORATORIO DE
INSTRUMENTALIZACION Y CONTROL
AUTOMATICO

NOMBRE: Univ. Quispe ChIpana Johnny Cristian

DOCENTE: Ing. Jesus Gongora

FECHA DE
ENTREGA: 7 de Abril de 2022

LA PAZ – BOLIVIA
 LABORATORIO DE INSTRUMENTALIZACION Y CONTROL AUTOMATICO

1. Fundamento Teórico
1.1. Definición de un sistema de primer orden

Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y están
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, Quiere decir que el
máximo orden de la derivada es orden 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero.

Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar
procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo tenemos sistemas físicos de
primer orden de circuitos eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente
encargado de almacenar la energia del sistema.

Es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma matemática y muy
simple como se comporta un proceso o un sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica
algún estímulo en sus entradas.

De esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.

Antes de entrar a estudiar los sistemas de primer orden, vamos a ver un ejemplo de como
obtenemos la ecuación diferencial a partir de un sistema físico de primer orden común.
Para eso vamos a considerar el llenado de un tanque:

Sistema de un tanque de nivel con una válvula de entrada y una tubería larga
Otros ejemplos de sistemas de primer orden son: la temperatura de un horno, un sistema masa
resorte, un circuito RL, el enfriamiento del café a temperatura ambiente, el interés acumulado
en una cuenta de ahorros, el crecimiento de una población, etc.
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Las funciones (abertura de la válvula) y Heaviside (H) están retrasadas en el

tiempo veces, por causa de la tubería tener una longitud .

Hemos llegado a una función de transferencia de un sistema de primer orden, sin embargo
vamos a representar sus constantes como y , para llegar a la forma
general de una función de transferencia de primer orden con retardo.

1.2. Características de un sistema de primer orden:

H(S) = Salida del sistema (Altura del tanque)

α(s) = Entrada del sistema (Abertura de la válvula)
K = Ganancia estática del sistema de primer orden
τ = La constante de tiempo del sistema
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θ = Retardo de tiempo del sistema

Estos sistemas de control de primer orden son muy usados en la instrumentación y control para
el análisis de diferentes procesos.

¿Qué es la ganancia estática de un sistema?

Se denomina ganancia estática de un sistema a la la relación de ganancia entre la entrada y la
salida del proceso. Es decir, cuando la entrada es constante (escalón) y la salida se estabiliza
(regimen permanente), la razón del cambio de la salida entre el cambio de la entrada nos da la
ganancia estática del sistema.

De lo anterior podemos intuir que la respuesta permanente o respuesta estacionaria se refiere

al comportamiento de la salida de nuestro proceso o sistema cuando el tiempo tiende a infinito.
Si la respuesta permanente es constante nuestro sistema es clasificado como estable, por el
contrario si tiende a infinito nuestro sistema se define como inestable.

También podemos apreciar que la ganancia estática de un sistema de primer orden se puede
observar facilmente directamente de la función de transferencia.

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada por la letra

griega τ (tau), se define como el tiempo requerido para que el sistema alcance el 63,2% del
valor final o de estado estable. Por lo tanto la constante muestra la velocidad del sistema ante
una determinada entrada para alcanzar el regimen permanente.

Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema. Si la constante
de tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamente en su respuesta transitoria.
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Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el estado inicial
hasta alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema de primer orden la respuesta
transitoria tiene una duración de 4 veces la constante de tiempo.

2. Procedimiento
TERMOCUPLA

• Sumergir bruscamente el termómetro en el baño, con temperatura mayor a la del

ambiente.
• Medir la variación de temperatura vs tiempo,
NIVEL DE LIQUIDOS

Utilizamos un tanque con medidor de nivel de vidrio, con señalizaciones cada 5 cm:
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• Mediante mediciones primarias de caudal:

• Determinar un nivel estacionario, cuando q0=q1
• Simular una señal escalón en qo, con la apertura brusca de la válvula instalada en la línea
de entrada.
• Medir el caudal de salida en cada nivel, hasta alcanzar el estado estacionarioCálculos y
Resultados

3. Cálculos y Resultados

Termocupla
• Calcular la ganancia KP y la constante de tiempo TP del termómetro.
Del modelo

Tamb 20
Tcambio 22
A 2

t[min] T [ºC] Tteo ln[T] ln[t]

147 27 22 3,30 4,99
233 32 24 3,47 5,45
285 37 26 3,61 5,65
331 42 28 3,74 5,80
388 47 30 3,85 5,96
442 52 32 3,95 6,09
511 57 34 4,04 6,24
583 62 36 4,13 6,37
661 67 38 4,20 6,49
756 72 40 4,28 6,63
870 77 42 4,34 6,77
952 82 44 4,41 6,86
1
lnሾ𝑇ሿ = lnሾ𝑇തሿ + 𝑡
𝑡𝑝
m=1/tp 0,63
a 0,09
tp 1,58

𝐾=1
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𝑡𝑝 = 1,58

• Determinar el modelo matemático, en base a los datos experimentales.

Reemplazando:
𝑡
−
𝑇𝑡 = 𝑇̿ − 𝐴 ∗ 𝐾𝑝(1 − 𝑒 𝑡𝑝
)

𝑡
−
𝑇𝑡 = 20 − 2(1 − 𝑒 1,58 )

• Graficar y comparar la respuesta experimental, con la teórica del sistema

termométrico, para la señal escalón, (en una sola grafica).

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 200 400 600 800 1000

Nivel de Líquidos
• Determinar la ganancia KP y constante de tiempo TP del proceso

B 5
Diametro 0,415
Area 0,1352619
gravedad 9,81
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t[s] h [cm] V[m3] t llenado v[m3/s] hteo ln[h] ln[t]

114 35 0,00053 5,32 0,00073653 2,76489E-06 3,56 4,74
246 30 0,000475 4,69 0,00074876 2,85754E-06 3,40 5,51
379 25 0,000515 5,48 0,00069479 2,46039E-06 3,22 5,94
526 20 0,0006 6,17 0,00071894 2,6344E-06 3,00 6,27
668 15 0,00055 6,27 0,00064851 2,14358E-06 2,71 6,50
821 10 0,00053 6,9 0,00056787 1,64363E-06 2,30 6,71
981 5 0,000315 3,53 0,00065972 2,21831E-06 1,61 6,89
1170 0 0,0001 2,72 0,0002718 3,76541E-07 0,00 7,06
1
lnሾℎሿ = lnൣℎത൧ + 𝑡
𝑡𝑝
m=1/tp 1,20
a 9,93
tp 0,83

2 ∗ 𝐴 ∗ √ℎ𝑒𝑠𝑡
𝑡𝑝 =
𝑘
De donde:
h est = 40cm = 0.4m
tp = 0.83
A = 0.1355 m2

𝑘 = 0,205

Por lo tanto:
2 ∗ √ℎ𝑒𝑠𝑡
𝐾=
𝑘

𝐾 = 6,17
𝑡𝑝 = 0.83
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• Graficar Q% vs. h%. Tomando como base, el caudal y el nivel máximos, (como 100%)

%h
1,200

1,000

0,800

0,600

0,400

0,200

0,000
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2

• Obtener el modelo matemático del proceso, con los datos experimentales.

Reemplazando
𝑡
−
ℎ𝑡 = ℎ̿ − 𝐵 ∗ 𝐾𝑝(1 − 𝑒 𝑡𝑝
)
Calculamos B
Si k = 0,205
𝑘 𝑘
𝑞𝑡 = 𝑘√ℎത + ℎ− ℎത
2 ∗ √ℎത 2√ℎത

Para que el escalón haya tomado esa forma al anti transformarse, analizamos el termino
con la variable dependiente
𝑘 0.205
𝐵= =
2 ∗ √ℎത 2 ∗ √0.4
𝐵 = 0.16 𝑚
Reemplazamos todo en
𝑡
−
ℎ𝑡 = ℎ̿ − 𝐵 ∗ 𝐾𝑝(1 − 𝑒 𝑡𝑝
)
𝑡
−
ℎ𝑡 = 0,4 − 0,99(1 − 𝑒 6,17 )

• Determinar la resistencia k , del caudal de salida del tanque.

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2 ∗ 𝐴 ∗ √ℎ𝑒𝑠𝑡
𝑡𝑝 =
𝑘
De donde:
h est = 40cm = 0.4m
tp = 0.83
A = 0.1355 m2

𝑘 = 0,205

• Trazar las curvas h vs. t teórica (modelo) y experimental (en una sola gráfica)

40

35

30

25

20

15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

4. Conclusiones
• Se aprecia que la termocupla tiene una razón de cambio con respecto a la
temperatura final, más rápida que la que nos indica el cambio súbito en la primera
lectura.
• En el tanque en la relación de porcentajes de altura y caudal se aprecia un
comportamiento con una razón de cambio que se mantiene salvo en un punto en el
que cae y resalta un pico.
• La relación de alturas teóricas como experimental es en la que mas diferencias se
logra apreciar debido al comportamiento muy lento en teoría y una descarga más
rápida manifestada en los valores experimentales y en la constante de tiempo y
resistencia de la velocidad de salida que tienen valores numéricos bajos.