1124042 Introducción a

la Automatización Industrial
Introducción
Dr. Iván Vázquez Álvarez
Universidad Autónoma Metropolitana – Azcapotzalco
División de Ciencias Básicas e Ingeniería
Departamento de Electrónica
Definición

• Automático es aquello perteneciente o relativo al autómata. Este

término proviene del griego automatos que significa “con
movimiento propio” o “espontáneo”. Por lo tanto, la noción de
automático puede hacer referencia a distintas cuestiones.
Ejemplos

• Un mecanismo automático funciona por sí solo, ya sea en su

totalidad o en parte. Por ejemplo, un cajero automático es una
máquina que realiza varias de las funciones del cajero bancario.
Este dispositivo es accionado por el usuario a través de una clave,
que le permite al cliente dar las instrucciones que el cajero
completará por su cuenta
Ejemplos

• Un contestador automático es un aparato que se conecta

al teléfono y que responde a los llamados con algún mensaje
grabado. Por lo general, también ofrece la posibilidad de que
la persona que llama deje grabado un mensaje, de modo tal que el
receptor pueda escucharlo en el futuro
Ejemplos

• Un portero automático es un dispositivo de tipo electrónico que se

instala en viviendas o bloques de edificios que se utiliza para, una
vez conocido quien es la persona que desea entrar mediante un
sistema de telefonía, poder abrir la puerta de entrada a aquellos
desde el interior de los hogares.
• La automatización se aplica tanto a los procesos de fabricación
continua (industria química, petroquímica, cemento, etc.) como de
piezas discretas (automóviles, electrodomésticos, muebles, etc.). Si
bien en muchas ocasiones ambos tipos de procesos se dan de
forma simultánea en la misma fábrica, es conveniente tratarlos por
separado. En inglés se utilizan términos diferenciados para cada
tipo de fabricación: la palabra “process” se utiliza para definir la
fabricación continua, mientras que el término “manufacturing” se
utiliza para definir la fabricación de piezas discretas

(Barrientos et al., 2014).

Tipos de Máquinas

Máquina Robot
herramienta Industrial
Máquina herramienta

• La máquina herramienta es un tipo de máquina que se utiliza para dar forma a

piezas sólidas, principalmente metales.

• Existen muchos tipos de máquinas-herramientas (MH), cada una diseñada para

un tipo de proceso/operación.
Máquina herramienta
(Principales propiedades)

• Plataforma cinemática: Aporta los ejes (grados de libertad)

necesarios para que el proceso se pueda llevar a cabo.
• Rigidez: Soportar las fuerzas generadas durante el proceso así
como el peso propio y fuerzas de inercia de la propia máquina.
• Amortiguamiento: Dado que las fuerzas que soportan pueden ser
dinámicas.
• Precisión: Margen de error en los movimientos.
Plataforma cinemática

• Las M-H deben permitir el movimiento relativo entre herramienta y pieza.

• Se consigue mediante la interpolación del movimiento de varios ejes a la
vez.
• A medida que se interpolan más ejes, el movimiento es más complejo.
Plataforma cinemática
Rigidez

• Las MH deben soportar las fuerzas de corte generadas durante el

proceso de mecanizado.
• También se deben considerar otros factores:
• Peso propio de los elementos.•
• Fuerzas de inercia de la propia máquina.
Rigidez Fa

Fuerza axial

Fr
Fuerza radial
Fuerza de corte

Fc
Amortiguamiento

• Para absorber las posibles vibraciones.

• Fuerzas de corte → Variables.
Precisión

• Garantizar la precisión del mecanizado.

• La precisión de cada eje afecta a la precisión global.
• Los errores de cada eje se suman en la herramienta.
Precisión
Tipos de máquinas herramientas

Máquinas de
Máquinas especiales o Máquinas de
arquitectura
transfer cinemática paralela
cartesiana
• Tornos y centros de • Máquinas • En desarrollo
torneado específicas para una
• Fresadoras y pieza o una
centros de operación concreta
mecanizado
• Taladros
• Máquinas híbridas
Robots industriales

Definición ISO

• Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.
Robots industriales

• Una aceptación común del robot industrial es la de un brazo

mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un
control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio,
es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots
Tipos de robots industriales

Manipuladores

De repetición y aprendizaje

Control por computadora

Inteligentes
Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de

control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los
siguientes modos:
• Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del
manipulador.
• De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso
de trabajo preparado previamente.
• De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características
de los ciclos de trabajo.
De repetición y aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de

movimientos, previamente ejecutada por un operador humano,
haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En
este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de
una pistola de programación con diversos pulsadores o teclas, de
joystics, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza directamente
la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que
incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Control por computadora

En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente

el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un
trabajo. El control por computadora dispone de un lenguaje
especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot,
con las que se puede implementar un programa de aplicación.
A esta programación se le denomina textual y se crea sin la
intervención del manipulador.
Inteligentes

• Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces
de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y
tomar decisiones en tiempo real (auto programable).
Grados de automatización

• La automatización rígida es aquella en la que la secuencia de las

operaciones está fijada por la configuración de los equipos utilizados. La
automatización rígida suele ser rentable en la producción de grandes
series de productos iguales (normalmente productos de gran demanda).
Se suele asociar a una distribución basada en el producto.
• La automatización flexible (programable), permite cambiar el producto
fabricado mediante un cambio en las órdenes de control del sistema, pero
con alteraciones mínimas o nulas en el sistema de fabricación en sí. Por
tanto, los equipos se adaptan a la fabricación de productos diferentes
modificando la secuencia de operaciones mediante el cambio de un
programa. Se suele asociar a una distribución basada en procesos.
Pirámide de automatización

5- Gestión

4-
Operación/Planificación

3- Supervisión

2- Control

1- Campo/Proceso
Nivel 1 Campo/Proceso

• Es el nivel más bajo en la jerarquía de la automatización. Incluye

los actuadores, sensores y otros elementos hardware que forman
una máquina. En este nivel se adquieren los datos del proceso
mediante los sensores situados en él y se actúa mediante los
actuadores. Estos sensores y actuadores que interaccionan
directamente con el proceso productivo suelen recibir el nombre de
dispositivos de campo (field devices).
Nivel 2 Control

• Este nivel está formado por las máquinas individuales que

intervienen en el proceso productivo. Por tanto, desde el punto de
vista de control, en este nivel se sitúan los autómatas programables
(PLCs), los sistemas de control numérico de las máquinas, los
robots industriales, los computadores industriales, etc. Todos estos
dispositivos se conocen de forma genérica como controladores de
máquinas.
Nivel 3 Supervisión

• Incluye los sistemas de control de supervisión y adquisición de

datos (SCADA), así como las interfaces hombre-máquina (HMI). En
esta capa, los datos de proceso se supervisan a través de
interfaces de usuario, y se almacenan en bases de datos. El
SCADA se utiliza típicamente para controlar múltiples máquinas en
procesos complejos, incluyendo procesos que involucran múltiples
sitios.
Nivel 4 Operación/Planificación

• En este nivel se monitorea todo el proceso de fabricación en una

planta o fábrica desde las materias primas hasta el producto
acabado. Esto permite que la gerencia vea exactamente lo que
ocurre y permite tomar decisiones basadas en esa información.
Pueden ajustarse los pedidos de materias primas o los planes de
envío basándose en datos reales recibidos de los sistemas. Este
nivel suele utilizar un sistema de gestión informática conocido como
MES (Manufacturing Execution System)
Nivel 5 Gestión

• Este nivel utiliza el sistema de gestión integrado de las empresas que se

conoce como ERP (Enterprise Resource Planning) o planificación de
recursos empresariales. Aquí es donde la alta dirección de una empresa
puede ver y controlar sus operaciones. El ERP suele ser un conjunto de
aplicaciones informáticas que pueden ver todo lo que sucede dentro de
una empresa. Utiliza toda la tecnología de los niveles anteriores más
algunos programas más para lograr este nivel de integración. Esto
permite a la empresa ser capaz de monitorear todos los niveles del
negocio desde la fabricación, las ventas, las compras, las finanzas y la
nómina, entre muchos otros. Mientras que el MES supervisa y controla
una sola planta, ERP proporciona supervisión, informes y control para
corporaciones enteras.