UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

(FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA,

ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES)

PREGUNTA N° 4
“COMPENSADORES ANALÓGICOS LINEALES”
DOCENTE: ING. JOSÉ MACHUCA MINES
ALUMNO: PIÑAN PAGAN CESAR AUGUSTO (20200374F)
CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II (EE648-P)
SECCION: P
CICLO: 23-1

2023 -1
EJERCICIO N°4 (EX PARCIAL 23-1)

4. Un determinado sistema de control se representa en el diagrama de bloques de la figura.

La gráfica de Bode para 𝐺𝑝 (𝑆)se muestra en la figura 4.b

Se pide:

a) Evaluar el Margen de Ganancia y el Margen de Fase del sistema y determinar la

estabilidad del sistema en lazo cerrado (Sin compensador)

SOLUCIÓN
- Para hallar el margen de ganancia, trazamos cuando la fase es (-180°)
- Para hallar el margen de fase , trazamos cuando la ganancia es (0 dB)
De las gráficas trazadas se determina que el Margen de Ganancia es de -9.08 dB y el
Margen de Fase es de -31.1°.

Por lo tanto el sistema no cumplen la condición de sistema estable, el margen de ganancia

es negativo. Debido a ello es un Sistema Inestable.

b) Diseñar un compensador 𝑮𝒄 (𝑺)de tal manera que el Margen de Fase del sistema esté
en el rango 𝟐𝟓° ≤ 𝑴𝑭 ≤ 𝟑𝟎°a la frecuencia 𝒘 = 𝟏𝟎 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔

SOLUCIÓN
- Para un Margen de Fase que está en el intervalo pedido MF= 30° y 𝑤 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠.
- VER LA GRAFIA LAS LINEAS PUNTEADAS Y VALORES DE COLOR ROJO.
 De la figura mostrada se determina que para obtener un Margen de Fase MF= 30°, la
fase debe medir -150 y la fase ala frecuencia 𝑤 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 es de -190, Por lo que es
necesario adelantar 40° y este valor corresponde a la fase máxima ∅𝑚.
Por lo que la magnitud de la frecuencia es 𝑤(𝑚) es de 4.6611 dB. Por lo tanto en las
ecuaciones de diseño 𝑤 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y ∅𝑚 = 40°.

Sabemos que el compensador de adelanto es:

1
𝐾𝐶 (𝑆+ )
𝑇
𝐺𝐶 = 1 , (0 < 𝛼 < 1)
(𝑆+ )
𝛼𝑇

𝐶𝑎𝑐𝑢𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝛼

1 − sin 𝛼 1 − sin(∅𝑚 )
𝛼= = = 0.2174
1 + sin 𝛼 1 + sin(∅𝑚 )

Calculando el valor de T

1 1
T= = = 0.2145
w × √α 10 × √0.2174

Para determinar 𝐾𝐶 se determina tal que la frecuencia

𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = 10 𝑦 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑀(𝑤) 𝑠𝑒𝑎 0 𝑑𝐵, 𝑜𝑠𝑒𝑎:
𝑠

20 𝑙𝑜𝑔10 𝐾𝑐 + 𝑀(𝑤𝑛) + 10 𝑙𝑜𝑔10 𝛼 = 0 𝑑𝐵

De donde se obtiene el valor de Kc como:

𝐾𝑐 = 10(6.6274−4.6611)/20 = 1.2540

Reemplazando los valores en el compensador GC

Por lo tanto, el compensador se describe mediante la siguiente ecuación:

𝒔 + 𝟒. 𝟔𝟔𝟐𝟎
𝑮𝑪 = 𝟏. 𝟐𝟓𝟒𝟎( )
𝒔 + 𝟐𝟏. 𝟒𝟒𝟒

c) Dibujar los diagramas de Bode del compensador 𝑮𝒄 (𝒋𝒘)

La gráfica del compensador de adelanto se muestra a continuación:
d) De la gráfica de Bode de 𝑮𝒑 (𝑺) obtener de forma aproximada la función de
transferencia de 𝑮𝒑 (𝑺) en términos de Laplace.
Calculamos la planta con el gráfico de bode sin compensador.

Que sería:

𝟏𝟎𝟒
Gp =
(𝒔∗(𝒔+𝟏𝟎)𝟐 )
e) En un solo gráfico, representar los diagramas de Bode del proceso 𝑮𝒑 (𝒋𝒘)y del
sistema compensado 𝑮𝒄 (𝒋𝒘)𝑮𝒑 (𝒋𝒘), demostrando las especificaciones pedidas.
La gráfica del sistema no compensado y compensado se muestra a continuación: