Yeinar Valentina Salazar Exp:2015147007

Diseño de un Compensador a través de las gráficas de

Bode

Se tiene la siguiente planta:

2
𝐺(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
Se desea realizar un compensador con los siguientes parámetros:
𝐾𝑣 ≥ 40𝑠 −1 ; 𝑀𝑓 ≥ 45° ; 𝑀𝑔 ≥ 10𝑑𝑏

Solución

Primero se debe calcular el error en estado estacionario E(ss)

Se obtuvo un valor de K=20
Se multiplica K por la planta y se obtienen las gráficas de bode
40
𝐾𝐺(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)

Se obtuvo un Mg=10.1 db y un Mf=24.2°

En primera instancia se hicieron los cálculos para un compensador en adelanto, pero éste
no cumplía con los requerimientos exigidos. Por esta razón, se escogió un compensador en
atraso.
Para esto, primero se debe calcular el Mf por la siguiente formula
𝑀𝑓𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 = −180° + 𝑀𝑓𝑟𝑒𝑞 + 10°

Por lo que:
𝑀𝑓𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 = −125°
Se ubica este valor en la gráfica del margen de fase y se obtiene el valor de la frecuencia 𝜔𝑐 .

Se obtiene el valor de la frecuencia 𝜔𝑐 , 𝜔𝑐 ≈ 1.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 .Luego se ubica el valor del

margen de ganancia que corresponde a esa frecuencia.
Se obtuvo un valor de Mg=28.6 (db), con este valor se procede a hallar 𝛽
𝑀𝑔 28.6
𝛽 = 10 20 ; 𝛽 = 10 20 ; 𝛽 = 26.91
Posteriormente se procede a calcular 𝑇.
1 𝜔𝑐
=
𝑇 8
Es importante destacar que se para hallar 𝑇 se debe dividir el valor de 𝜔𝑐 entre cinco y diez
veces. Luego de varias pruebas de ensayo y error se decidió dividirlo entre ocho. Pues este
era el número que acercaba el resultado final a los parámetros requeridos.

𝑇 = 6.1538
Con el valor de 𝑇 se hallan los valores del cero y el polo del compensador.
1 1
= 0.1625 ; = 0.00603
𝑇 𝑇𝛽
Por ultimo, se calcula 𝐾𝑐 de la siguiente manera:
𝐾 20
𝐾𝑐 = ; 𝐾𝑐 = ; 𝐾𝑐 = 0.7432
𝛽 26.91
Al haber obtenido todos los valores del compensador se procede a armar el compensador.
1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠+
𝑇𝛽
𝑠 + 0.1625
𝐺𝑐(𝑠) = 0.7432
𝑠 + 0.00603
Finalmente se multiplica el compensador por la planta y se obtienen las gráficas de Bode
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠 + 0.1625 2
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 0.7432
𝑠 + 0.00603 𝑠(0.1𝑠 + 1)(0.4𝑠 + 1)
+

La grafica arrojó un valor de Mg=17.5 (db) y un Mf=45.5°

Lo cual se acerca bastante a los parámetros que se exigieron en un principio.