TERMINOLOGIA BASICA EN CONTROL DE PROCESOS Algoritmo Un algoritmo es una secuencia finita de instrucciones completamente definidas, la cual, a partir de variables

confiables para un sistema, genera las variables de salida que se desean obtener. Algoritmo de control Un algoritmo de control describe formalmente la estrategia de control; en el caso ms simple puede tener la forma de la ecuacin de un controlador. En general, un algoritmo realiza procesos de clculo en forma secuencial, de acuerdo con un esquema determinado. Amplitud mxima del sobreimpulso La amplitud mxima del sobreimpulso xm es la mayor desviacin con respecto al valor de estado estacionario de la respuesta a un escaln luego de sobrepasar por primera vez uno de los lmites de la zona de tolerancia de oscilaciones. Campo de caractersticas En un campo de caractersticas se representan las curvas caractersticas de los elementos de transferencia con varios estados estacionarios y varias variables de entrada, en funcin de una variable de entrada, para diversos valores de uR de las dems variables de entrada con sus respectivos estados estacionarios.

Caso de estabilidad en el lmite Se describe a un sistema de control como estable en el lmite, si la operacin del sistema se presenta exactamente en el lmite entre estable e inestable.

Coeficiente de accin derivativa El elemento de transferencia tipo D (elemento de accin derivativa) es un componente funcional con una caracterstica de transferencia definida por: en donde KD es la constante denominada coeficiente de accin derivativa.

Coeficiente de accin integral El elemento de transferencia tipo I es un mdulo funcional con la siguiente caracterstica de transferencia: en donde KI es la constante denominada coeficiente de accin integral. Su inversa se denomina constante de tiempo de integracin TI=1/KI.

Coeficiente de accin proporcional El elemento de transferencia tipo P (elemento de accin proporcional) es un mdulo funcional con la siguiente caracterstica de transferencia: Comparador El comparador es la unidad funcional que genera la seal de error e, a partir de la variable de referencia w y la variable de realimentacin r.

Constante de tiempo La constante de tiempo T de un sistema lineal de primer orden es una medida de la velocidad de reaccin del sistema. Indica el lapso de tiempo que transcurre desde que se alimenta una funcin escaln en la entrada hasta que la variable de salida del sistema alcanza el 63% de su valor final estacionario. Los sistemas de orden n poseen de forma correspondiente n constantes de tiempo.

Constante de tiempo de integracin La constante de tiempo de integracin TI es un parmetro caracterstico del elemento tipo I. Tomando la funcin inversa, se obtiene al coeficiente de accin integral KI.

Control automtico "El control automtico es el proceso sucesivo mediante el cual se Registra la variable que se controla (variable controlada) y se compara con otra variable denominada variable de referencia, de modo que el resultado de la comparacin compense la diferencia con respecto a la variable de referencia" (extracto de la norma: DIN 19 226 Parte 1, emisin 05.84). La secuencia de las acciones de control se producen en el lazo cerrado del sistema de control.

Control con valor de referencia fijo Un sistema de control con valor de referencia fijo es el tipo de control en el que la variable de referencia se ajusta en un valor fijo.

Control con valor de referencia variable Un sistema de control con valor de referencia variable es el tipo de control en el que el valor actual de la variable controlada sigue los cambios de la variable de referencia.

Control continuo en el tiempo En el control continuo en el tiempo se registra la variable controlada de manera ininterrumpida y se le compara con la variable de referencia.

Control split-range El control split-range es un proceso de control en el que el controlador presenta caractersticas diferentes, segn la seal de error sea positiva o negativa. Controlador El controlador es una unidad funcional compuesta por un elemento comparador y un dispositivo corrector de error.

Controlador adaptivo El controlador adaptivo es un controlador cuyos parmetros se adaptan permanentemente a los parmetros actuales del sistema controlado.

Controlador de dos posiciones El controlador de dos estados emplea un elemento de transferencia de dos posiciones como controlador.

Controlador digital Un controlador digital es un controlador basado en tecnologa digital, el cual procesa seales discretas en el tiempo, mediante un algoritmo de clculo implementado como software y almacenado en el controlador.

Controlador I Un controlador tipo I es un elemento de transferencia tipo I empleado como controlador.

Controlador P El controlador tipo P es un elemento de transferencia tipo P empleado como controlador.

Controlador PD El controlador tipo PD est constituido por un controlador tipo P y un controlador tipo D conectados en paralelo.

Controlador PI El controlador PI est constituido por un controlador P y uno I conectados en paralelo.

Controlador PID El controlador tipo PID est constituido por un controlador tipo P, un controlador tipo I y un controlador tipo D conectados en paralelo.

Controlador PID-T1 El controlador PID-T1 es un controlador tipo PID en el que el componente tipo D est retardado (i.a.** PT1 est filtrado).

Controlador principal Como controlador principal se designa al controlador de la rama externa de un control en cascada.

Curva caracterstica Si un elemento de transferencia con una variable de entrada y una variable de salida presenta diversos estados estacionarios, a cada valor fijo de uR le corresponde un valor fijo de vR en el respectivo rgimen estacionario. La representacin de la dependencia de los valores de vR y uR se denomina curva caracterstica . Curva caracterstica de un sistema controlado La curva caracterstica de un sistema controlado representa la relacin entre la variable correctora y, como variable de entrada, y la variable de salida x del sistema controlado en estado estacionario, para un determinado valor de la variable de perturbacin.

Curva caracterstica esttica En la curva caracterstica esttica de un sistema se superpone la curva de la variable de salida sobre la curva de la variable de entrada. Para realizar el registro de la curva caracterstica, se debe esperar a que el rgimen transitorio haya terminado, y a que la variable de salida llegue a su valor final estacionario. Se denomina KP o KS del sistema a la pendiente de la curva caracterstica en un determinado punto de operacin sobre la curva. Se dice que el sistema es lineal si KP presenta el mismo valor para todos los puntos de operacin. Desplazamiento de fase El desfasaje o desplazamiento de fase se define como el ngulo de fase que se presenta entre la variable de salida y la variable de entrada de un sistema lineal estimulado con una seal sinusoidal. El desplazamiento de fase es, entre otros aspectos dependiente de la frecuencia.

Diagrama de Bode Los diagramas de Bode son una representacin grfica, en escala logartmica, de la caracterstica de amplitud o ganancia y de la fase de un sistema lineal.

Diagrama polar de Nyquist El diagrama polar de Nyquist de un sistema lineal representa grfica y simultneamente el mdulo y la fase en el plano complejo de una funcin, teniendo a la frecuencia angular w como parmetro de la curva.

Direct Digital Control Se denomina Direct Digital Control (DDC) a un sistema de control provisto de un controlador digital.

Dispositivo corrector de error El dispositivo corrector de error es una unidad funcional, a la que se alimenta, como variable de entrada, la seal de error e que sale del comparador, dando origen a una variable de salida del controlador que sigue a la variable de referencia con rapidez y precisin, an bajo el efecto de variables de perturbacin.

Dispositivo de adaptacin El dispositivo de adaptacin es el componente que en un circuito de control adaptivo en lazo cerrado, determina el juego de parmetros del controlador a partir de las variables de un sistema controlado y se los transfiere al controlador.

Dispositivo de control final El dispositivo de control final es una unidad funcional compuesta de la unidad de control final y del elemento de control final.

Elemento de control final El elemento de control final es una unidad funcional que se encuentra localizada en la entrada del sistema controlado, formando parte del mismo, y actuando sobre el flujo de masa o de energa. Su variable de entrada es la variable correctora.

Elemento de transferencia de dos posiciones El elemento de transferencia de dos posiciones es una unidad funcional con la siguiente caracterstica de transferencia: en donde Us>=0.

Elemento de transferencia de tres posiciones El elemento de transferencia de tres posiciones es un mdulo funcional con la siguiente caracterstica de transferencia:

en donde Us1<0,>0. La diferencia Us2-Us1 se denomina zona muerta Ut.

Elemento de transferencia tipo D El elemento de transferencia tipo D (elemento de accin diferencial) es un componente funcional con una caracterstica de transferencia definida por: en donde KD es la constante denominada coeficiente de accin derivativa.

Elemento de transferencia tipo I El elemento de transferencia tipo I es un mdulo funcional con la siguiente caracterstica de transferencia:

Frecuencia de quiebre Se denomina frecuencia de quiebre a la frecuencia angular de un elemento tipo PT1, en la que la ganancia de amplitud disminuye en 3 dB con respecto a la ganancia estacionaria. La

frecuencia de quiebre corresponde exactamente a la inversa de la constante de tiempo del elemento de transferencia.

Funcin escaln Es una seal de prueba en la que la amplitud en un instante t0 cambia en forma abrupta de un valor constante a otro valor constante.

Ganancia crtica La ganancia crtica KPkrit es el coeficiente de accin proporcional del controlador, en el que el sistema de control en lazo cerrado trabaja en el lmite de estabilidad (oscilacin permanente).

Ganancia de amplitud Como ganancia de amplitud se define a la relacin entre las amplitudes de la salida y la entrada de un sistema lineal estimulado con una seal sinusoidal. La ganancia de amplitud es, entre otros aspectos, dependiente de la frecuencia.

Inestabilidad Se dice que un sistema controlado, o un sistema de control, es inestable, si la variable de salida no tiende a un valor final estacionario cuando se alimenta al sistema un cambio finito en la variable de referencia o en una variable de perturbacin.

Inestabilidad estructural Se dice que un sistema de control tiene una inestabilidad estructural cuando siempre presenta un comportamiento inestable, independientemente de los ajustes de los parmetros del controlador. La inestabilidad estructural slo se puede contrarrestar mediante la seleccin de otro tipo de controlador.

Margen de fase El margen de fase es la distancia angular comprendida entre el punto que corresponde a la frecuencia de cruce por cero dB sobre la curva de respuesta en fase en lazo abierto, y la lnea paralela al eje de frecuencia que pasa por el valor de fase de - 180.

Mtodo de la tangente que pasa por el punto de inflexin Mediante este mtodo se traza una tangente por el punto de inflexin en la curva de respuesta a un escaln del sistema controlado para luego determinar grficamente la ganancia del sistema controlado KS, el tiempo de retraso Tu y el tiempo de compensacin Tg (en sistemas controlados con compensacin). A partir de estos parmetros caractersticos se determinan los del controlador.

Nodo de ramificacin Un nodo de ramificacin es un punto en un diagrama funcional de donde sale una variable hacia otros bloques, o tambin donde se alimentan y suman otras variables. Se representa como un punto.

Optimizacin Bajo el concepto de optimizacin se entiende un conjunto de medidas para lograr que, bajo determinadas condiciones, se obtengan, en lo posible, estados del proceso de control acordes con los ndices de eficiencia, ya sea que se obtengan los valores ms grandes o los ms pequeos (ver tambin DIN 19 236)

Orden del sistema El orden del sistema es un parmetro caracterstico bsico de un sistema dinmico. Est dado por la cantidad de almacenadores de energa independientes que componen el sistema.

Parmetros del sistema Los parmetros del sistema son variables, cuyos valores determinan el comportamiento del sistema para una estructura dada.

Periodo crtico El periodo crtico Tkrit es el periodo de la oscilacin permanente que se presenta en un sistema de control, cuando ste se encuentra en el lmite de estabilidad.

Perturbacin Una variable de perturbacin z es una variable externa que afecta a la accin de control automtico o a la accin de regulacin deseadas.

Proceso Un proceso es un conjunto de procedimientos que actan en un sistema transformando, transportando o almacenando materia, energa o informacin.

Punto de operacin El punto de operacin es el punto sobre una curva caracterstica o sobre un campo de curvas caractersticas, en el que el elemento de transferencia est trabajando.

Reglas de parametrizacin del controlador Las reglas de parametrizacin del controlador ("frmulas de diseo") son las reglas de diseo para controladores PID, las cuales estn por lo general definidas en funcin de determinados parmetros caractersticos de los sistemas controlados, como por ejemplo el tiempo de retardo, o el tiempo de compensacin (tiempo de reaccin).

Regular Regular es el procedimiento o proceso que se presenta en un sistema sobre el que una o ms variables, como variables de entrada, influyen sobre otras variables de salida, condicionadas por las propiedades intrnsecas del sistema (extracto de la norma DIN 19 226 parte 1, borrador 03.84). La accin de regular puede realizarse tanto en una rama funcional abierta como en una cerrada, sobre las que las variables de entrada que influyen sobre las variables de salida no influyen sucesivamente sobre s mismas.

Respuesta a la variable de referencia La respuesta a la variable de referencia es la caracterstica que describe el comportamiento del sistema de control bajo el efecto de la variable de referencia.

Respuesta a las perturbaciones La respuesta a las perturbaciones es el comportamiento del sistema de control bajo el estmulo de una variable de perturbacin.

Respuesta a un escaln La respuesta a un escaln es la curva de respuesta temporal de la variable de salida que se obtiene con una funcin escaln como variable de entrada.

Respuesta a una rampa La respuesta a una rampa es el comportamiento temporal de la variable de salida, cuando se alimenta en la entrada una funcin rampa con una variacin de velocidad determinada.

Respuesta a una seal sinusoidal La respuesta a una seal sinusoidal es el comportamiento temporal de la variable de salida correspondiente a una variable de entrada con una funcin sinusoidal en estado estacionario.

Respuesta en estado estacionario Se denomina as al comportamiento esttico de un sistema, es decir al comportamiento de la variable de salida del sistema, correspondiente a un cambio en la variable de entrada, luego de que el rgimen transitorio ha terminado.

Respuesta indicial Si la respuesta a un escaln se hace relativa al cociente del nivel del escaln con la variable de entrada, se obtiene una respuesta a un escaln relativa, a la que se denomina respuesta indicial h(t).

Respuesta transitoria Representa el comportamiento dinmico de un sistema, es decir, el comportamiento transitorio de la variable de salida del sistema frente a una variacin de la variable de entrada.

Sensor El sensor es un dispositivo de medicin, que transforma una variable fsica (por ejemplo, temperatura o presin), en otra ms adecuada para su procesamiento posterior (en la mayora de los casos, como seal elctrica o como tensin elctrica).

Seal de error La seal de error e es la diferencia entre la variable de referencia w y la variable de realimentacin r.

Seal de error permanente Si el valor actual de un sistema de control, luego de terminado el rgimen transitorio, no es exactamente igual al valor deseado, el sistema presenta una seal de error permanente que se representa mediante eb.

Seal de prueba Una seal de prueba se suministra, por ejemplo, a un sistema controlado o a un sistema de control, para, a partir del comportamiento de la seal de salida del sistema, sacar conclusiones sobre las caractersticas del sistema o realizar evaluaciones del mismo. Las seales de prueba tpicas son la funcin escaln, la funcin rampa o una seal sinusoidal.

Sistema Un sistema es, desde el punto de vista de las relaciones lgicas, un arreglo de objetos relacionados entre s. El arreglo est delimitado de acuerdo con premisas determinadas por su entorno.

Sistema con compensacin Un sistema con compensacin es un sistema o planta cuya variable de salida tiende hacia un nuevo valor de estado estacionario cuando se produce un cambio de la variable correctora.

Sistema controlado Es el sistema que se desea controlar, es decir, es el proceso sobre el cual acta el lazo de control (por ejemplo un motor elctrico en el que se desea controlar la velocidad de giro).

Sistema controlado tipo P Un sistema controlado tipo P es el sistema que est provisto de tan slo la caracterstica de accin proporcional, es decir no tiene retardo (sistema de orden 0).

Sistemas controlados con retardo Los sistemas controlados con retardo son sistemas que no reaccionan inmediatamente a los cambios de la variable de entrada sino con un retardo determinado. Slo los elementos de transferencia tipo P no presentan retardos.

Sistema de control en cascada Un sistema de control en cascada es un sistema de control con uno o ms lazos auxiliares superpuestos, es decir, un sistema de control en el que, junto a la definitiva variable controlada, se tienen diversas variables de los sistemas controlados intermedios.

Sistema de mando en cascada Un sistema de mando en cascada es un sistema de control sin realimentacin, es decir, una conexin en serie de varios bloques de elementos de transferencia.

Sistema o planta controlada Forma breve de referirse a un sistema controlado en lazo abierto o en lazo cerrado.

Sistema regulado Es el proceso o sistema sobre el que se acta para regularlo (por ejemplo un motor).

Sistema sin compensacin Un sistema sin compensacin es un sistema o planta cuya variable de salida no tiende a un valor de estado estacionario cuando se produce un cambio en la variable correctora, sino que continua cambiando permanentemente.

Tiempo de accin derivativa El tiempo de accin derivativa Tv es un parmetro caracterstico de un controlador tipo PD. Es el intervalo de tiempo que se requiere para que la respuesta a una funcin rampa de un controlador tipo PD alcance un determinado valor antes de que lo hubiese alcanzado debido slo a su componente tipo P.

Tiempo de accin integral de controlador El tiempo de accin integral del controlador Tn es un parmetro del controlador PI. Es el intervalo de tiempo que se requiere para obtener una variacin de la variable correctora igual a la que se obtiene con slo un controlador tipo P, estimulando al sistema con una funcin escaln.

Tiempo de ascenso del sobreimpulso El tiempo de ascenso del sobreimpulso Tan es el tiempo que transcurre a partir del instante to hasta que la respuesta a un escaln alcanza el lmite de la zona de tolerancia.

Tiempo de asentamiento El tiempo de asentamiento Taus es el intervalo de tiempo que transcurre a partir del instante to, hasta que la respuesta a un escaln permanezca dentro de la banda de tolerancia.

Tiempo de compensacin El tiempo de compensacin Tg es el intervalo de tiempo, entre la interseccin del primer punto de inflexin de la respuesta a un escaln con el eje de las abcisas y la interseccin de la paralela al eje de las abcisas definida por el valor de estado estacionario.

Tiempo de muestreo El tiempo de muestreo es el lapso que transcurre entre dos instantes en los que se toman muestras en el control.

Tiempo de retraso El tiempo de retraso Tu es el lapso de tiempo entre el punto to y el punto de interseccin con el eje de abcisas de la primera tangente que pasa por el punto de inflexin de la curva de respuesta a un escaln. to es el instante en el que el escaln se alimenta a la entrada del sistema.

Tiempo muerto Ver elemento de transferencia tipo Tt.

Unidad de control final La unidad de control final es la unidad funcional en la que a partir de la variable de salida del controlador se genera la variable correctora necesaria para accionar al elemento de control final.

Valor deseado El valor deseado de la variable controlada es el valor actual de la variable de referencia.

Valor real Es el valor actual de la variable controlada.

Variable controlada La variable controlada x es la variable de salida del sistema controlado, la cual se alimenta como seal de entrada a un dispositivo sensor, para registrarla con la finalidad de controlarla. Es la variable de salida del sistema controlado y la de entrada del dispositivo de medicin.

Variable correctora La variable correctora y, es la variable de salida del dispositivo de mando (sistema en lazo abierto) o del dispositivo controlador del sistema (sistema en lazo cerrado), y es, a la vez, la variable de entrada del sistema controlado. Sirve para transferir la accin de control al sistema controlado.

Variable de entrada La variable de entrada u es una variable que acta sobre el sistema que observado, sin que el sistema influya sobre la variable. Un conjunto de variables de entrada ui i= 1, 2, 3...p de un sistema constituye un vector de entrada u = (u1, u2, u3...up).

Variable de perturbacin Una variable de perturbacin z es una variable externa que afecta a la accin de control automtico o a la accin de regulacin deseadas. Variable de realimentacin La variable de realimentacin r se obtiene al registrar la variable controlada y se realimenta con ella al comparador. Variable de salida La variable de salida v es la variable de un sistema que puede ser registrada y slo depende del sistema mismo y de la variable de entrada. Un conjunto de variables de salida vk, k=1, 2, 3...q, de un sistema considerado constituye un vector de salida v=(v1, v2, v3...vq). Variable de salida del controlador La variable de salida del controlador yR es la variable de entrada del dispositivo de ajuste. Variable de referencia La variable de referencia w de un sistema de control, en lazo abierto o cerrado, es una variable que se alimenta externamente al sistema y no es influida por ste. En ambos casos, la variable de salida del sistema sigue a los cambios de la variable de referencia. Variacin de parmetros La variacin de parmetros son los cambios que se producen en los parmetros de un sistema controlado (por ejemplo, ganancias o constantes de tiempo) mientras el sistema est en operacin.

Zona de tolerancia La zona de tolerancia es la diferencia entre las condiciones que se han establecido como desviacin superior e inferior, con respecto al valor estacionario de la respuesta a un escaln. Se expresa por lo general en %.