18 DE NOVIEMBRE DE 2020

COMPENSADOR ADELANTO-ATRASO
CONTROL 2

EQUIPO: EL TRISTE
PROF.: M. C. SUSANA VIOLETA MARTINEZ HERNADEZ
Instituto Tecnológico del Sur de Guanajuato
 INSTITUTO TECNOLOGICO DEL SUR DE GUANAJUATO

Introducción
En esta práctica se realizó un compensador de adelanto-atraso, para ello se realizaron los
respectivos cálculos de forma manual tomando en cuenta los datos en asignados, una vez
concluido los cálculos hicimos la comprobación en digital y ver cuanto variaban los
resultados.
Lo cual para eso tendremos que medir la salida y la entrada del circuito usando un
generador para alimentar el circuito y un osciloscopio para estar midiendo las formas de
onda de entrada y salida del circuito, y así poder visualizar los resultados en simulación
con los cálculos ya realizados previamente matemáticamente y ver que tanto varean los
resultados.

Resumen
La compensación de atraso-adelanto combina las características de la compensación de
adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un compensador de atraso o de
adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-
adelanto eleva el orden del sistema en 2, lo cual significa que el sistema se vuelve más
complejo y que es más difícil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria.

Marco Teórico
La compensación es un término que se emplea para describir el ajuste que requiere un
controlador a fin de que mejore su desempeño. Existen varios tipos de compensadores
cuya finalidad es modificar la magnitud y el ángulo de fase de los sistemas de control, los
más simples son el compensador de adelanto, de atraso y de adelanto-atraso.
Compensador de adelanto-atraso
Es posible obtener un compensador de fase adelanto-atraso, en este compensador la red
de atraso se utilizan en frecuencias bajas y la de adelanto en frecuencias altas. La
combinación de ambas estrategias permite eliminar el error de estado estacionario
deseado y ampliar el ancho de banda para tener un grado aceptable de estabilidad
relativa. La función de transferencia de este compensador está dada por:

(𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝛼 𝛽
(𝑠 + 𝛼𝑎) (𝑠 + 𝛽𝑏)

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Considerando que 𝛼𝛽 = 1, 𝛼 > 1 y 𝛼 > 𝑏 se puede escribir como:

(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑏
(𝑠 + 𝛼𝑎) (𝑠 + )
𝛼
El compensador inserta un dos polos y dos ceros, tal como muestran la figura 1.
Por otro lado, su respuesta en frecuencia es mostrado en la figura 2.

Fig.1 Polos y ceros del compensador de adelanto-atraso

Fig. 2 Bode del compensador de adelanto-atraso.

Diseño del compensador de adelanto atraso a partir de 𝜙𝑐, 𝜇𝑐 y 𝜔𝑐

Para determinar la función de transferencia de un compensador de adelanto-
atraso basado en conocer los datos de la frecuencia de corte 𝜔𝑐, la ganancia en
dB requerida a la frecuencia de corte 𝜇𝑐, y el ángulo de fase del compensador a la
frecuencia de corte 𝜙𝑐; se debe tener en cuenta que el margen de ganancia de
compensador debe ser negativo (𝜇𝑐 < 0) y que la frecuencia de corte debe ser
mayor que el cero de la parte de atraso (𝜔𝑐 < 𝑏), tal como lo muestran la figura 2.
El procedimiento de diseño es similar al que se utilizó para el compensador de
adelanto y el compensador de atraso.
Para simplificar el diseño se considerará que la parte de atraso es la que produce
la atenuación de 20 log10β en la frecuencia de corte ωc y que el Angulo del
compensador será prácticamente suministrado por la parte de adelanto, es decir,
que la parte de atraso proporcionara un ángulo negativo pequeño (de 1° a 5°).

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Así el ángulo del compensador será ΦC=Φ1+Φ2 donde Φ1 es el ángulo de

adelanto y Φ2 es el ángulo pequeño de atraso.
Resumiendo lo anterior la parte de atraso se encargará de la ganancia y la parte
de adelanto del ángulo, esto para facilitar el análisis.
La ganancia producida por el compensador de adelanto-atraso en el rango 𝑏𝛽 < 𝜔
< 𝛼𝑎 es:

Pero como y usando las propiedades de los logaritmos

Además de la misma manera de la misma manera que se usó para el

compensador de atraso, se tiene que
𝜇
( 𝑐)
𝐶 = 10 10 <1 𝜇𝑐 < 0
Usando la ecuación (4), se tiene que

Reordenando

factorizando

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𝜔 2
Despejando para ( 𝑎𝑐)

Po otro lado, en lo que respecta a la fase del compensador des tiene que 𝜙𝑐 = 𝜙1 +
𝜙2, por lo que el ángulo de la parte de adelanto es

Y por la identidad trigonométrica , así aplicando esta

identidad a
𝜙2, se tiene que

Reacomodando

Y de la misma manera que para el compensador de adelanto

Sustituyendo (6) en (7)

Reacomodando
𝑞2[𝛼(1 − 𝑐) + 𝛼2𝑐 − 1]2 = (𝛼2𝑐 − 1)(1 − 𝑐)(𝛼 − 1)2
Factorizando el lado izquierdo
𝑞2[(𝛼 − 1)(1 + 𝛼𝑐)]2 = (𝛼2𝑐 − 1)(1 − 𝑐)(𝛼 − 1)2
Simplificando
𝑞2(1 + 𝛼𝑐)2 = (𝛼2𝑐 − 1)(1 − 𝑐)

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Desarrollando ambos miembros

𝑞2(1 + 2𝛼𝑐 + 𝛼2𝑐2) = 𝛼2𝑐 − 𝛼2𝑐2 − 1 + 𝑐
Factorizando para la ecuación cuadrática en términos de
(𝑞2𝑐 + 𝑐 − 1)𝛼2 + (2𝑞2𝑐)𝛼 + (𝑞2 + 1 − 𝑐) = 0 (8)

La ecuación (8) será la ecuación a resolver para calcular , y de las dos soluciones
será usada la que cumpla que 𝛼 > 1.

Una vez calculada con la ecuación (6) se puede calcular y por ende

Con las ecuaciones (8) y (9) se habrá determinado la parte de adelanto del
compensador. Para la parte de atraso se tiene primero que determinar el valor de
, de tal manera que la parte de atraso contribuya con el ángulo negativo 𝜙2 (1° a
5°) a la frecuencia de corte 𝜔𝑐, de tal manera que

Por la identidad trigonométrica usada previamente

Pero como

Reacomodando

Factorizando para ,se obtiene

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Así

Resolviendo la ecuación (10) se obtendrá , y ya se habrá diseñado el

compensador adelanto-atraso.
Implementación electrónica de un compensador de adelanto-atraso.
Un compensador de adelanto-atraso se puede realizar con OPAMs mediante una
red mostrada en la figura 3.

Figura 3. Implementación del compensador adelanto-atraso

De la figura 3 se tiene las impedancias en el dominio de Laplace son

Por divisor de voltaje

Desarrollando términos

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Simplificando

Pero como son seguidores de voltaje 𝑉𝑜(𝑠) = 𝑉𝑦(𝑠) y 𝑉𝑖(𝑠) = 𝑉𝑥(𝑠), así

Finalmente la función de transferencia e igualando con la ecuación (1) con 𝛽

=1

comparando los factores

Así

Finalmente

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Objetivo general
Diseñar un compensador de adelanto-atraso que proporcione un ángulo de 50° y
una atenuación de 15dB a una frecuencia de 15 rad/s. Compruebe en Matlab que
la función de transferencia diseñada cumpla con las especificaciones de fase y
ganancia a la frecuencia de 15 rad/s Además realice la simulación de su circuito
equivalente con OPAMs y valide su diseño.
Objetivos específicos
 Obtener su función de transferencia
 Obtener su diagrama de Bode
 Calcular las resistencias y capacitores para diseñar el circuito con OPAM`s
 Simular el circuito con los valores calculados de resistencia y capacitores
 Comparar los resultados
Datos:
𝜇𝐶 = 15𝑑𝐵 𝛷𝐶 = 𝛷𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 + 𝛷𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜
𝛷𝐶 = 50º 𝑞 = tan(𝛷𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 ) = tan(𝛷𝐶 + 𝛷𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 ) = tan(50 + 2)
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐶 = 15 𝑞 = tan(52°) = 1.279
𝑠

−15
𝐶 = 10( 10 ) = 0.0316
(𝑞 2 𝑐 + 𝑐 − 1)𝑐𝛼 2 + (2𝑞 2 𝑐)𝛼 + (𝑞 2 + 1 − 𝑐) = 0
−0.0289𝛼 2 + 0.1033𝛼 + 2.604 = 0

Resolviendo mediante la fórmula general queda los siguientes valores:

𝛼1 = 11.446 ; 𝛼2 = −7.871
1 2 𝛼−1
𝑏 + 𝑏+𝛼 =0
𝜔𝑐 tan(−𝜃𝑎𝑡 ) ∗ 𝜔𝑐
1 2
𝑏 − 19.9590𝑏 + 11.446 = 0
225

Resolviendo mediante la fórmula general queda los siguientes valores:

𝑏1 = 0.0382 ; 𝑏2 = 299.13
b= (0.0382) (15rad/s) =0.573

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1
𝛽= = 0.0873
𝛼

1−𝑐
𝑎 = 𝜔𝑐 √ 2 = 8.330
𝛼 𝑐−1

𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑠 + 8.330 𝑠 + 0.573

𝐺𝑐 (𝑠) = ( )( )=( )( )
𝑠 + 𝑎𝛼 𝑠 + 𝑏𝛽 𝑠 + 95.34 𝑠 + 0.0500
Ahora para el diseño electrónico del compensador se utilizaron los siguientes cálculos:
Datos:
1 1 1
a=8.330 𝑎= = 𝑅1 = = = 545.67Ω
𝑅1𝐶1 𝑎𝐶1 (8.330)(220𝜇𝑓)
1 1 1
b=0.573 𝑏= = = (0.573)(200𝜇𝑓) = 8.72𝐾Ω
𝑅2𝐶2 𝑏𝐶2

𝛼=11.446
1
= 𝑎(𝛼 − 1) − 𝑏(1 − 𝛽) = (8.330)(11.446 − 1) − (0.573)(0.0873)
𝑅2𝐶1
1 1
𝛽 = 0.0873 = 86.48 → 𝑅2 = (86.48)(220𝜇𝑓) = 52.55Ω
𝑅2𝐶1

1 1
𝐶2 = = = 33.20𝑚𝑓
𝑅2𝑏 (52.55)(0.573)
Para la fase, amplitud y ángulo del circuito:
𝜔 15
𝜔 = 2𝜋𝑓 → 𝑓 = = = 2.3873 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋
𝜇𝑐 15
𝜇𝑐 = 20 log(𝐴𝑣) → 𝐴𝑣 = 10−20 = 10−20 = 0.1778
180 180
𝜙 = 𝜔𝑐 Δ𝑡 ( ) = 15 ∗ 60.5𝑚 ∗ = 52°
𝜋 𝜋

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Resultados:

Imagen 1 Diagrama de bode del compensador

Como se puede apreciar en la imagen 1 el diagrama de bode realizado en el software de
Matlab coincide correctamente con nuestra función de transferencia realizada con los
cálculos a mano.
A continuación, se muestra el circuito realizado en simulación en Multisim:

Imagen 2 Compensador Ad-At

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Imagen 3 formas de onda del compensador

En la imagen 3 se puede mostrar la ganancia de salida en mV de 179mv.

Imagen 4 Calculo de Delta T (tiempo)

En la imagen 4 se puede apreciar los valores calculados anteriormente para la
configuración del generador de funciones y la obtención de lo que vendría sido Delta T
colocando los cursos en el cruce por cero de las señales para el cálculo del ángulo que se
mostro anteriormente en los cálculos del compensador.

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Conclusión
Los resultados obtenidos en la simulación en comparación con los obtenidos en la
teoría pueden variar un poco o llegar a ser exactos, sin embargo, se considera que
debido a que es un compensador de adelanto-atraso se considera que la ganancia
es negativa y el ángulo es positivo

Referencias

Castillo, I. I. (2019). INGENIERIA DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO (Ed. 2). Morelia,Mich.

Mexico: FIE.

Enlace
https://youtu.be/vScRCZpH6VA

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