UNIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

CURSO:

LABORATORIO DE CONTROL 2

TÍTULO:

PRÁCTICA N°6

REDES DE COMPENSACION MEDIANTE RESPUESTA EN FRECUENCIA

INTEGRANTE:

FIGUEROA HUARACALLO ALEJANDRO

INGENIERO:

VÍCTOR HUGO CORNEJO SOLORZANO

AREQUIPA-PERÚ

2023
 PRÁCTICA 6

REDES DE COMPESACION MEDIANTE RESPUESTA EN FRECUENCIA

1. OBJETIVO
• Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control
• Realizar el control mediante respuesta en frecuencia para satisfacer las
especificaciones de desempeño.

2. FUNDAMENTO TEORICO
• Respuesta en frecuencia para diversos sistemas
• Métodos de diseño de controladores mediante respuesta en frecuencia

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Considere el sistema de lazo abierto. Diseñe un compensador tal que la constante de error
estático de velocidad sea de 4 seg-1, el margen de fase sea de 50” y el margen de ganancia sea
de 10 dB o más.
La función de transferencia en laso abierto:

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝑺𝟐 + 𝟏
La función de tf en laso cerrado:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 1
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑆2 + 2

 La grafica del diagrama de bode

 Respuesta en el tiempo
La red de atraso es:
1
𝑆+
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 = 𝐾𝑐𝛽 𝑇𝑆 + 1
1 𝛽𝑇𝑆 + 1
𝑆+
𝛽𝑇

Donde 0 < 𝛼 < 1. Si definimos 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼, entonces tendremos:

La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado será:

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 4 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝐾 𝐺 (𝑠) = 𝐾 = 𝐺 (𝑠)
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2) 𝛼𝑇𝑠 + 1 1

Donde:

1
𝐺1 (𝑠) = 𝐾
𝑠2 +1

Determinamos la ganancia 𝐾 para que cumpla la especificación de desempeño en estado estable, o

proporcione la constante de error estático de velocidad requerida, para el ejemplo 𝑘 𝑣 = 4 𝑠𝑒𝑔 −1:

𝑇𝑠 + 1 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 𝐾 2 = 0 = 2𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1

Donde 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼, por lo tanto:

𝐾𝑣 = 2𝐾 = 20

De donde obtenemos:

𝐾 = 10
Con 𝐾 = 10, el sistema compensado cumple el requerimiento en estado estable, verificando:

1
4 𝑠+ 𝑇𝑠 + 1 4 𝑇𝑠 + 1 4
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
1 𝑠(𝑠 + 2) = 𝐾𝑐 𝛼 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2) = 𝐾 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)
𝑠+
𝛼𝑇
𝑇𝑠 + 1 4 𝑇𝑠 + 1 40
= 10 =
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2) 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)

𝑇𝑠 + 1 40 40
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 = = 20
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2) 2

El paso siguiente es la grafica de las diagramas de Bode de 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺 (𝑠)

4 40
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺 (𝑠) = 10 = 2
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 2𝑠

40 20
𝐺1 (𝑗𝜔) = = 𝑗𝜔
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) 𝑗𝜔( + 1)
2
La figura Nº1 2.9, muestra las curvas de magnitud y de fase del sistema y de 𝐺1 (𝑗𝜔). A partir de
estas diagramas, vemos que los márgenes de fase y de ganancia del sistema son 18° y +∞ 𝑑𝐵,
respectivamente. (Un margen de fase de 18° implica que el sistema es muy oscilatorio. Por tanto,
satisfacer la especificación en estado estable produce un desempeño deficiente de la respuesta
transitoria)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.9 Diagramas de bode de 𝐺1 (𝑗𝜔) , margen de fase 18°

Según las especificaciones de desempeño se requiere de un margen de fase sea al menos 50°. Por
tanto, resulta necesario encontrar el adelanto de fase adicional a fin de satisfacer el requerimiento de
que la estabilidad relativa, para este ejemplo será 50 − 18 = 32°

Nota

Si consideramos que la curva de magnitud del compensador en adelanto no modifica la curva de

magnitud del sistema 𝐺(𝑠), asumimos que el requerimiento de ángulo es 32° y se debe dar en 𝜔 =
6.17 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Por lo tanto tenemos:

1 −𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 =
1 +𝛼

Remplazando el valor de 𝜙𝑚 = 32, obtenemos:

1 − 𝑠𝑒𝑛(32)
𝛼 = 𝑠𝑒𝑛(32) = = 0.3072
1 + 𝑠𝑒𝑛(32)

La frecuencia 𝜔 = 6.17 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 se selecciona como la frecuencia de cruce de ganancia. Esta

frecuencia corresponde a:

1
𝜔 = 𝜔𝑚 =
𝑇√ 𝛼

Y el cambio de fase máximo 𝜙𝑚 ocurre en ella. Por lo tanto si:

1
𝜔𝑚 = = 6.17
𝑇√𝛼

Determinamos las frecuencias de esquina del compensador de adelanto:

 Cero:

1
= 𝜔𝑚 √𝛼 = 6.17√0.3072 = 3.42
𝑇

 Polo:

1 𝜔𝑚 6.17
= = = 11.1311
𝛼𝑇 √𝛼 √0.3072

El compensador en adelanto queda determinado:

 1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+ 𝑠 + 3.42
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 =𝐾
1 𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠+ 𝑠 + 11.1311
𝛼𝑇

El valor de 𝐾𝑐 determinamos de la relación 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼:

𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 32.5521
𝛼 0.3072

La función de transferencia del compensador en adelanto es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 = 32.5521 𝑠 + 3.42 = 32.5521𝑠 + 111.3282
1 𝑠 + 11.1311 𝑠 + 11.1311
𝑠+
𝛼𝑇

La grafica de bode del sistema, 𝐺1 y del compensador se dan figura Nº 2.10

BodeSystem:
Diagramsys
Frequency (rad/sec): 6.16
50 Magnitude (dB): 25.1
Magnitude (dB)

System: sys
-50 Frequency (rad/sec): 6.16
Magnitude (dB): -19.9

-100

45

0 System: sys
Frequency (rad/sec): 6.16
Phase (deg)

-45 Phase (deg): 32

-90 System: sys

Frequency (rad/sec): 6.16
-135 Phase (deg): -162

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.10

La función de transferencia del sistema compensado es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 𝐺 (𝑠) = 32.5521 (𝑠 + 3.42) 4
1 (𝑠 + 11.1311) 𝑠(𝑠 + 2)
𝑠+
𝛼𝑇
32.5521𝑠 + 111.3282 4 130.2084𝑠 + 445.3127
= = 3
𝑠 + 11.1311 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 13.1311𝑠 2 + 22.2622𝑠

Graficas de bode del sistema compensado:

 Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 42 deg (at 9.33 rad/sec)
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150
-90
Phase (deg)

-135
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 6.16
Phase (deg): -130

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.11

Del diagrama de bode concluimos que por el efecto de la magnitud del compensador de adelanto
no se cumple los requerimientos de margen de fase (50°).

Para obtener un margen de fase de 50° sin disminuir el valor de K y considerando el aporte de
magnitud del compensador; el compensador de adelanto debe contribuir al ángulo de fase requerido,
tomando en cuenta que la adición del compensador de adelanto modifica la curva de magnitud de
las diagramas de Bode, vemos que la frecuencia de cruce de ganancia se moverá hacia la derecha y
disminuye el margen de fase. Figura Nº 2.12.

BodeSystem:
Diagramsys
Frequency (rad/sec): 6.16
50 Magnitude (dB): 25.1
Magnitude (dB)

System: sys
-50 Frequency (rad/sec): 6.16
Magnitude (dB): -19.9

-100

45

0 System: sys
Frequency (rad/sec): 6.16
Phase (deg)

-45 Phase (deg): 32

-90 System: sys

Frequency (rad/sec): 6.16
-135 Phase (deg): -162

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Figura Nº 2.12

Considerando el cambio de la frecuencia de cruce de ganancia, suponemos que 𝜙𝑚 adelanto de fase

máximo requerido, es de aproximadamente 32 + 5 = 37°. (Esto significa que se han agregado 5°
para compensar el cambio en la frecuencia de cruce de ganancia; pudiendo ser entre 5 y 12°)

Por lo tanto tenemos:

1 −𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 =
1 +𝛼

Remplazando el valor de 𝜙𝑚 = 37, obtenemos:

1 − 𝑠𝑒𝑛(37)
𝛼 = 𝑠𝑒𝑛(37) = = 0.2486
1 + 𝑠𝑒𝑛(37)

La modificación de magnitud a la frecuencia 𝜔𝑚 por la inclusión de la red de adelanto se puede

calcular:

1 1
𝑗 𝑇+1 𝑗 +1
𝑗𝜔𝑇 + 1 𝑇√ 𝛼 𝛼 1 1
| | =| 1 |=| √ |= =
𝑗𝜔𝛼𝑇 + 1 𝜔= 1 1 √𝛼 0.4986
𝑗 𝛼𝑇 + 1 𝑗 𝛼 +1
𝑇√𝛼 𝑇√𝛼 √𝛼

Que en dB es igual a:

1 1
−20 𝑙𝑜𝑔 = −20 log ( ) = −6.0450 𝑑𝐵
√𝛼 0.4986

Determinar la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado 𝐺1 (𝑠) es igual a la

magnitud determinada previamente (−6.0450 𝑑𝐵)

De la grafica de bode, figura Nº 2.13, podemos obtener que a la magnitud de −6.0450 𝑑𝐵 tenemos
a una frecuencia de 𝜔 = 8.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
 Bode Diagram
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 8.88
Magnitude (dB): -6.04

Magnitude (dB)
0

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135
System: sys
Frequency (rad/sec): 8.88
Phase (deg): -167

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.13

La frecuencia hallada se selecciona como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia
corresponde a 𝜔 = 𝜔𝑚, y el cambio de fase máximo 𝜙𝑚 ocurre en ella. Por lo tanto si:

1
𝜔𝑚 = = 8.88
𝑇√𝛼

Determinamos las frecuencias de esquina del compensador de adelanto:

 Cero:

1
= 𝜔𝑚√𝛼 = 8.88√0.2486 = 4.4276
𝑇

 Polo:

1 𝜔𝑚 8.88
= = = 17.8099
𝛼𝑇 √𝛼 √0.2486

El compensador en adelanto queda determinado:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 = 𝐾 𝑠 + 4.4276
1 𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠+ 𝑠 + 17.8099
𝛼𝑇

El valor de 𝐾𝑐 determinamos de la relación 𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼, donde:

 𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 40.2253
𝛼 0.2486

La función de transferencia del compensador en adelanto es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 = 40.2253 𝑠 + 4.4276 = 40.2253𝑠 + 178.1015
1 𝑠 + 17.8099 𝑠 + 17.8099
𝑠+
𝛼𝑇

La grafica de bode del compensador, figura Nº 2.14

Bode Diagram
35
Magnitude (dB)

30

25

20
40

System: sys
30
Frequency (rad/sec): 8.89
Phase (deg)

Phase (deg): 37
20

10

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.14

La grafica de Bode del sistema y del compensador, figura Nº 2.15

Bode Diagram
50

0 System: sys
Frequency (rad/sec): 8.98
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): 26.1

-50 System: sys
Frequency (rad/sec): 8.98
Magnitude (dB): -26.2
-100

-150
45
System: sys
0
Frequency (rad/sec): 8.89
Phase (deg)

Phase (deg): 37
-45

-90 System: sys

Frequency (rad/sec): 8.89
-135 Phase (deg): -167

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Figura Nº 2.15

La función de transferencia del sistema compensado es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 = 40.2253 𝑠 + 4.4276 = 40.2253𝑠 + 178.1015
1 𝑠 + 17.8099 𝑠 + 17.8099
𝑠+
𝛼𝑇
1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 𝐺 (𝑠) = 40.2253 (𝑠 + 4.4276) 4
1 (𝑠 + 17.8099) 𝑠(𝑠 + 2)
𝑠+
𝛼𝑇

(𝑠 + 4.4276) 4 160.9012𝑠 + 712.4062

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 40.2253 = 3
(𝑠 + 17.8099) 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 19.8099𝑠 2 + 35.6198𝑠

Graficas de bode del sistema sin compensar y compensado, figura Nº 2.16:

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 49.8 deg (at 8.83 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.16

La respuesta ante una entrada escalón y rampa al sistema no compensado y compensado la hallamos
a partir de las funciones de transferencia de lazo cerrado, las cuales se hallan:

 Sistema no compensado:
Lazo abierto

4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)

Lazo cerrado
 4
𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 2) 4 4
= = 4 = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠) 1 + 𝑠(𝑠 + 2) + 4 𝑠 + 2𝑠 + 4
𝑠(𝑠 + 2)

 Sistema compensado:

Lazo abierto

160.9012𝑠 + 712.4062
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 19.8099𝑠 2
+ 35.6198𝑠

Lazo cerrado
160.9012𝑠 + 712.4062
𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝑠 3 + 19.8099𝑠 2 + 35.6198𝑠
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠) 1 + 160.9012𝑠 + 712.4062
𝑠 3 + 19.8099𝑠 2 + 35.6198𝑠
160.9012𝑠 + 712.4062
= 3
𝑠 + 19.8099𝑠 2 + 196.5210𝑠 + 712.4062

La respuesta escalón del sistema sin compensar y compensado, figura Nº 2.17:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Figura Nº 2.17

La respuesta ante una entrada rampa para los sistemas no compensado y compensado, figura Nº
2.18:
 Step Response
5

4.5

3.5

Amplitude 3

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura Nº 2.18

3.2. Diseñe un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de error estático

de velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de fase sea de 60’ y el margen de ganancia
no sea menor que 8 dB.

En la figura esta el diagrama de Bode para el sistema no compensado, la FT de lazo abierto del
sistema (𝐾 = 1):

1 1
𝐺 (𝑠) = =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠
Las especificaciones de desempeño para el sistema:

1 1
𝐺 (𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠

 Constante de error estático de velocidad sea de 𝐾𝑣 = 4 𝑠𝑒𝑔−1 ,

 Margen de fase sea de 𝑀𝑃 = 45°
 Margen de ganancia sea de 𝑀𝐺 = 8 𝑑𝐵

Suponemos el compensador adelanto:

1
𝑠+
𝑇1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ( 1 )
𝑠+
𝛼𝑇1

Para cumplir la constante de error estático de velocidad sea de 𝐾𝑣 = 4 𝑠𝑒𝑔−1 , hacemos:

 1
𝐾 𝑠+ 𝐾
𝑇1
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠𝐾𝑐 ( 1 ) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) = 𝐾𝑐 𝛼 (1)(1) = 𝐾𝑐 𝛼𝐾
𝑠→𝑜 𝑠→𝑜
𝑠+
𝛼𝑇1

𝐾𝑣 = 𝐾𝑐 𝛼𝐾 = 4

Si definimos 𝐾 ′ = 𝐾𝑐 𝛼𝐾, constante del sistema:

𝐾′ = 4

La nueva FT que satisface los requerimientos de la constante de error estático de velocidad, con
el nuevo valor de 𝐾 ′es:

𝐾′ 4
𝐺 (𝑠) = =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

Verificando el cumplimiento de 𝐾𝑣 = 4:

𝐾′ 4
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 = lim 𝑠 = 4
𝑠→𝑜 𝑠→𝑜 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠→𝑜 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

Los diagramas de bode para este nuevo valor de constante tenemos en la siguiente figura Nº
2.32, para la función de transferencia siguiente

𝐾′ 4 4
𝐺 (𝑠) = = =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 0.1𝑠 + 1.1𝑠 2 + 𝑠
3

Bode Diagram
Gm = 8.79 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 17.7 deg (at 1.86 rad/sec)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura N° 2.32
La figura Nº 2.32, muestra las curvas de magnitud y de fase del sistema y de 𝐺 (𝑗𝜔). A partir de
estas diagramas, vemos que los márgenes de fase y de ganancia del sistema son 17.7° y 8.79 𝑑𝐵,
respectivamente.

Según las especificaciones de desempeño se requiere de un margen de fase de cuando menos 45°.
Por tanto, resulta necesario encontrar el adelanto de fase adicional a fin de satisfacer el
requerimiento de que la estabilidad relativa, para este ejemplo será 45 − 17.7 = 27.3°

Para obtener un margen de fase de 45° sin disminuir el valor de K, el compensador de adelanto
debe contribuir al ángulo de fase requerido. Tomando en cuenta que la adición de un compensador
de adelanto modifica la curva de magnitud de las diagramas de Bode, vemos que la frecuencia de
cruce de ganancia se moverá.

Debemos compensar el incremento en el atraso de fase de 𝐺 (𝑗𝜔), debido a este incremento en la

frecuencia de cruce de ganancia. Considerando el cambio de la frecuencia de cruce de ganancia,
suponemos que 𝜙𝑚 adelanto de fase máximo requerido, es de aproximadamente 27.3 + 10 =
37.3°. (Esto significa que se han agregado 10° para compensar el cambio en la frecuencia de cruce
de ganancia; pudiendo ser entre 5 y 12°)

Por lo tanto tenemos:

1 −𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 =
1 +𝛼

Remplazando el valor de 𝜙𝑚 = 35, obtenemos:

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛(37.3) = = 0.6060
1+𝛼

De donde obtenemos:

𝛼 = 0.2453

Lo que se modifica en la frecuencia 𝜔𝑚 por la inclusión de la red de adelanto se puede expresar:

1 1
𝑗 𝑇+1 𝑗 +1
𝑗𝜔𝑇 + 1 𝑇√ 𝛼 √𝛼 1 1
| | = | | |
= 1 |= =
𝑗𝜔𝛼𝑇 + 1 𝜔= 1 1 √𝛼 0.4953
𝑗 𝛼𝑇 + 1 𝑗 𝛼 +1
𝑇√𝛼 𝑇√𝛼 √𝛼
Que en dB es igual a:

1 1
−20 𝑙𝑜𝑔 = −20 log ( ) = −6.1026 𝑑𝐵
√𝛼 0.4953

Determinar la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado 𝐺 (𝑠) es igual a la

magnitud determinada previamente (−6.1026 𝑑𝐵)

De la grafica de bode, figura Nº 2.33, podemos obtener que a la magnitud de −6.1026 𝑑𝐵 tenemos
a una frecuencia de 𝜔 = 2.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Bode Diagram
100

System: sys
50
Frequency (rad/sec): 2.71
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -6.1

0

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.33

La frecuencia hallada se selecciona como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia
corresponde a:

1
𝜔 = 𝜔𝑚 =
𝑇√ 𝛼

Y el cambio de fase máximo 𝜙𝑚 ocurre en ella. Por lo tanto si:

1
𝜔𝑚 = = 2.71
𝑇√𝛼

Determinamos las frecuencias de esquina del compensador de adelanto:

 Cero:

1
= 𝜔𝑚 √𝛼 = 2.71 (0.4953) = 1.3423
𝑇
  Polo:

1 𝜔𝑚 2.71
= = = 5.4714
𝛼𝑇 √𝛼 0.4953

El compensador en adelanto queda determinado:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 = 𝐾 𝑠 + 1.3423
1 𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠+ 𝑠 + 5.4714
𝛼𝑇

El valor de 𝐾𝑐 determinamos de la relación 𝐾𝑐 𝛼𝐾 = 4, si asumimos 𝐾 = 1:

𝐾𝑐 𝛼𝐾 = 𝐾𝑐 𝛼 = 4

4 4
𝐾𝑐 = = = 16.3066
𝛼 0.2453

La función de transferencia del compensador en adelanto es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 = 16.3066 𝑠 + 1.3423 = 16.3066𝑠 + 21.8883
1 𝑠 + 5.4714 𝑠 + 5.4714
𝑠+
𝛼𝑇

La grafica de bode del sistema y compensador separados figura Nº 2.34

Bode Diagram
25
Magnitude (dB)

20

15

10
40

System: sys
30 Frequency (rad/sec): 2.71
Phase (deg)

Phase (deg): 37.3

20

10

0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.34
La grafica de Bode del sistema y del compensador, figura Nº 2.35

Bode Diagram
100
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.7
50 Magnitude (dB): 18.1
Magnitude (dB)

0
System: sys
-50 Frequency (rad/sec): 2.7
Magnitude (dB): -5.99
-100

-150
90

0 System: sys
Phase (deg)

Frequency (rad/sec): 2.7

System: sys
Phase (deg): 37.3
-90 Frequency (rad/sec): 2.7
Phase (deg): -175
-180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.35

La función de transferencia del sistema compensado es:

1
𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇 𝐺 (𝑠) = 16.3066 𝑠 + 1.3423 1
1 𝑠 + 5.4714 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝑠+
𝛼𝑇
16.3066(𝑠 + 1.3423) 16.3066𝑠 + 21.8883
= =
𝑠(𝑠 + 5.4714) 0.1𝑠 + 1 (𝑠 + 1) 0.1𝑠 + 1.6471𝑠 3 + 7.0185𝑠 2 + 5.4714𝑠
( ) 4

Graficas de bode del sistema compensado, figura Nº 2.36:

 Bode Diagram
Gm = 13.4 dB (at 7.04 rad/sec) , Pm = 42.5 deg (at 2.7 rad/sec)
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura Nº 2.36

La respuesta ante una entrada escalón al sistema no compensado y compensado la hallamos a partir
de las funciones de transferencia de lazo cerrado, las cuales se hallan:

 Sistema no compensado:
Lazo abierto

1 1
𝐺 (𝑠) = =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 0.1𝑠 + 1.1𝑠 2 + 1𝑠
3

Lazo cerrado

1
𝐶(𝑠) 𝐺 (𝑠) 0.1𝑠 3 + 1.1𝑠 2 + 1𝑠 1
= = 1 =
(
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 ) 1+ 0.1𝑠 + 1.1𝑠 2 + 1𝑠 + 1
3
0.1𝑠 3 + 1.1𝑠 2 + 1𝑠

 Sistema compensado:

Lazo abierto

16.3066𝑠 + 21.8883
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) =
0.1𝑠 4 + 1.6471𝑠 3 + 7.0185𝑠 2 + 5.4714𝑠

Lazo cerrado
 16.3066𝑠 + 21.8883
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) 0.1𝑠 + 1.6471𝑠 3 + 7.0185𝑠 2 + 5.4714𝑠
4
= = 16.3066𝑠 + 21.8883
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) 1 +
0.1𝑠 + 1.6471𝑠 3 + 7.0185𝑠 2 + 5.4714𝑠
4

16.3066𝑠 + 21.8883
=
0.1𝑠 + 1.6471𝑠 3 + 7.0185𝑠 2 + 21.778𝑠 + 21.8883
4

La respuesta del sistema no compensado y del sistema compensado ambos en la misma grafica,
figura 2.37:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Figura Nº 2.37

La respuesta ante una entrada rampa para los sistemas no compensado y compensado, figura Nº
2.38:
 Step Response
10

6
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Figura Nº 2.38

3.3. Diseñe un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de error estático

de velocidad Kv sea de 10 seg-1, el margen de fase sea de 50’ y el margen de ganancia
no sea menor que 10 dB.

3.4. Proponer un programa en MATLAB que realice la compensación para los casos
• Compensación en adelanto
• Compensación en atraso
• Compensación atraso adelanto.

3.5. Realizar un VI que permita visualizar la función de transferencia del sistema, el

compensador y visualización de los diagramas de Bode del sistema compensado y sin
compensar

4. CO CLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA

Katsuhiko Ogata – 5ta Edición