UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

PRACTICA DE MATLAB

Docente : Ing. Rocha Triveño Edwin Augusto

Nombres : Gil Montaño Marian Davinia
: Chapana Ríos Miguel Fernando
Fecha : 20/10/19
Carrera : Mecánica

Semestre II/2019
 PRACTICA DE MATLAB

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

Función de la planta en un sistema de lazo cerrado unitario:

5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)

5
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑃(𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.5) 5
𝑇(𝑠) = = = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑞(𝑠) 1 + 5 𝑠 + 0.5𝑠 + 5
𝑠(𝑠 + 0.5)
 a) Determine el grado de estabilidad del sistema con retroalimentación
unitaria

Método por localización de polos y ceros en el plano s

𝑞(𝑠) = 0

𝑞(𝑠) = 𝑠 2 + 0.5𝑠 + 5 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎

−0.5 ± √0.52 − 4 ∗ 5
𝑠1 , 𝑠2 = = −𝟎. 𝟐𝟓 ± 𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝒋 (𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠)
2∗1
Utilizando MATLAB obtenemos la gráfica de los polos y ceros:

Puesto que los polos se ubican a la izquierda del eje imaginario, el sistema es estable.
Método de Routh Hourwitz

5
𝑞(𝑠) = 1 + =0
𝑠(𝑠 + 0.5)

𝑠 2 + 0.5𝑠 + 5
𝑞(𝑠) = =0
𝑠 2 + 0.5𝑠
𝑞(𝑠) = 𝑠 2 + 0.5𝑠 + 5 = 0

Ordenamos los coeficientes:

𝑠2 1 5
𝑠1 0.5 0
𝑠0 𝑎1 𝑎2

1 1 5 1
𝑎1 = − [ ]=− ∗ ((1 ∗ 0) − (5 ∗ 0.5)) = 5
0.5 0.5 0 0.5
1 1 0 1
𝑎2 = − [ ]=− ∗ ((1 ∗ 0) − (0 ∗ 0.5)) = 0
0.5 0.5 0 0.5
𝑠2 1 5
𝑠1 0.5 0
𝑠0 5 0
Puesto que los signos de los coeficientes de la primera columna son todos positivos, el
sistema es estable.
Método de lugar de raíces

Utilizando MATLAB obtenemos la gráfica de lugar de raíces.

Puesto que el lugar geométrico de raíces se encuentra en el semiplano a la izquierda del eje
imaginario el sistema es estable.
Método de la respuesta de frecuencia

Así mismo utilizando MATLAB podemos obtener las siguientes graficas:

1. Gráfica de Nyquist

Ya que la gráfica no envuelve el valor real de -1, el sistema es estable.

2. Grafica de Bode

Ya que la magnitud es menor a la unidad cuando el ángulo de fase es -180°, el sistema es

estable.
 b) Determine el valor máximo de sobre impulso y su tiempo de estabilización

Utilizamos el Método de señales de test, para un sistema sub amortiguado (0 < ξ < 1) de
segundo orden.

𝐺(𝑠) 𝜔𝑛 2 5
𝑇(𝑠) = = 2 =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 2 + 0.5𝑠 + 5
𝜔𝑛 2 = 5
𝜔𝑛 = √5
2𝜉𝜔𝑛 = 0.5
0.5
𝜉= = 0.1118
2𝜔𝑛
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2 = 2.2220

Con estos datos obtenemos:

El tiempo de sobre impulso:

𝜋
𝑡𝑝 = = 1.4138 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑

La respuesta pico:
−𝜉𝜋
𝑐(𝑡𝑝 ) = 1 + 𝑒 √1−𝜀2 = 1.70226

El valor de sobre impulso:

𝑀𝑝(𝑡𝑝 ) = 0.70226

El porcentaje de sobrepaso máximo (overshoot):

−𝜉𝜋
2
𝑃. 𝑂% = 𝑒 √1−𝜀 ∗ 100 = 70.226%

El tiempo de estabilización:

4
𝑡𝑠 = = 16 𝑠𝑒𝑔
𝜉𝜔𝑛

Comprobamos estos resultados con la gráfica obtenida con MATLAB

Del sistema en lazo abierto:

5
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)

Puesto que el número de polos en el origen es 1, entonces el sistema es de tipo 1.

Para una entrada de escalón unitario el error en estado estacionario para tipo 1 es:

𝑒𝑠𝑠 = 0

c) Vea si es posible utilizar uno de los 2 métodos de Ziegler-Nichols

1° Método

La grafica del sistema no tiene la forma de una S echada por lo tanto no se puede aplicar el
primer método.

2° Método

La grafica del sistema no presenta oscilaciones sostenidas para un valor dado de ganancia
proporcional, por lo tanto, no es aplicable el segundo método.
 d) Diseñe de controlador adecuado por el método de lugar de raíces que
cumpla con las siguientes especificaciones:

𝑃. 𝑂. ≤ 5%, 𝑡𝑠 = 1.0 𝑠, 𝑒𝑠𝑠 ≤ 20%

CONTROLADOR PROPORCIONAL P

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾

5𝑘
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.5) 5𝑘
𝑇(𝑠) = = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 1 + 5𝑘 𝑠 + 0.5𝑠 + 5𝑘
𝑠(𝑠 + 0.5)

Sobre paso máximo

−𝜉𝜋
√1−𝜉 2
𝑃. 𝑂% = 𝑒 ∗ 100 = 5%

−𝜉𝜋
= ln (0,05)
√1 − 𝜉 2

𝜉𝜋 = −ln(0,05) ∗ √1 − 𝜀 2
2
(𝜉𝜋)2 = (− ln(0.05) ∗ √1 − 𝜀 2 )

𝜉 2 𝜋 2 = 8.9744 − 8.9744𝜀 2

8.9744
𝜉=√ 𝜋2
8.9744
1+
𝜋2

𝝃 = 𝟎, 𝟔𝟗𝟎𝟏

Tiempo de estabilización
𝜋
𝑡𝑠 = =1
𝜉 ∗ 𝜔𝑛
𝜋
𝜔𝑛 =
𝜉

𝝎𝒏 = 𝟒, 𝟓𝟓𝟐𝟒

De la ecuación característica 𝑆 2 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛 2 = 0 se hallan los polos dominantes

𝑆 2 + 2 ∗ 0,6901 ∗ 4,5524 ∗ 𝑆 + 4,55242 = 0

 𝑆 2 + 6,283 ∗ 𝑆 + 20,724 = 0

Resolviendo el sistema obtenemos los polos dominantes:

𝒔𝟏 , 𝒔𝟐 = −𝟑, 𝟏𝟒𝟏𝟓 ± 𝟑, 𝟐𝟗𝟒𝟕𝒋

Utilizando el criterio del módulo

|𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1

Entonces:

5∗𝑘
| |=1
𝑠(𝑠 + 0.5)

|𝑠||𝑠 + 0.5| 𝐴 ∗ 𝐵
𝑘= =
5 5

𝐴 = |𝑠| = √(3,1415 − 0)2 + 3,29472 = 4.5524

𝐵 = |𝑠 + 0.5| = √(0.5 − 3,1415)2 + 3,29472 = 4.2228

𝐴∗𝐵
𝑘=
5
4.5524 ∗ 4.2228
𝑘=
5
𝑘 = 3.8448

Puesto que el error en estado estacionario para un sistema tipo 1 es:

𝑒𝑠𝑠 = 0

Entonces:

𝑒𝑠𝑠 ≤ 20%
Por lo tanto, cumple con el error en estado estacionario

Por otro lado, los polos dominantes:

𝒔𝟏 , 𝒔𝟐 = −𝟑, 𝟏𝟒𝟏𝟓 ± 𝟑, 𝟐𝟗𝟒𝟕𝒋

No pertenecen al lugar de raíces, por lo tanto:

No cumple el controlador proporcional

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO PD

𝐺𝑠 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑠𝑘𝑑

Los polos dominantes son:

𝒔𝟏 , 𝒔𝟐 = −𝟑, 𝟏𝟒𝟏𝟓 ± 𝟑, 𝟐𝟗𝟒𝟕𝒋

Estos polos no pertenecen al lugar de raíces, por lo tanto, hace falta Acción Derivativa.

Aplicamos PD:

𝐺𝑠 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑠𝑘𝑑 = 𝑘(𝑠 + 𝑎)

Dibujamos el polo dominante en el plano s y los demás polos y cero

C A

B
β α2

α1

Aplicamos el criterio del argumento para hallar el valor del cero a:

/𝑲𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 180° ± 𝑛360°

5𝑘(𝑠 + 𝑎)
/ = 180° ± 𝑛360°
𝑠(𝑠 + 0.5)

/𝑘 +/(𝑠 + 𝑎) −/(𝑠 + 0) −/(𝑠 + 0.5) = 180° ± 𝑛360°

0 + 𝛽 − 𝛼1 − 𝛼2 = −180°
 3.2947
𝛼1 = 180 − tan−1 ( ) = 133.64°
3.1415 − 0
3.2947
𝛼2 = 180 − tan−1 ( ) = 128.72°
3.1415 − 0.5
𝛽 − 𝛼1 − 𝛼2 = 180°

𝛽 − 133.64° − 128.72° = −180

𝛽 = 82.36°

3,2947
tan(𝛽) =
(𝑎 − 3,1415)

𝑎 = 3.58

Ajustar k por el criterio del modulo

5𝑘(𝑠 + 𝑎)
| |=1
𝑠(𝑠 + 0.5)

𝑠(𝑠 + 0.5)
5𝑘 =
(𝑠 + 𝑎)

|𝑠||𝑠 + 0.5| 𝐴 ∗ 𝐵
5𝑘 = =
|𝑠 + 𝑎| 𝐶

𝐴 = |𝑠 + 0| = √(3,1415 − 0)2 + (3,2947)2 = 4.5523

𝐵 = |𝑠 + 2| = √(3,1415 − 0.5)2 + (3,2947)2 = 4.2228

𝐶 = |𝑠 + 3.58| = √(3.58 − 3,1415)2 + (3,2947)2 = 3.3237

𝐴∗𝐵
5𝑘 = = 3,2791
𝐶
𝑘 = 1,157

Verificación del error estacionario

Puesto que existe un polo en el origen, el sistema es de tipo 1, por lo tanto, el error en
estado estacionario es:

𝑒𝑠𝑠 = 0

𝑒𝑠𝑠 ≤ 20%
Por lo tanto, cumple.

El controlador PD diseñado es

𝐆𝐂 (𝐬) = 𝟏. 𝟏𝟓𝟕(𝐬 + 𝟑. 𝟓𝟖)

En la gráfica obtenida mediante MATLAB podemos comprobar que es un sistema estable.

e) Muestre los resultados en un cuadro resumido y las gráficas
correspondientes, en los casos:
• Sin controlador

Lugar geométrico de raíces

Respuesta de Paso
 Grafica de Nyquist

Gráfica de Bode

Datos sin controlador

𝒆𝒔𝒔 𝟎%

𝑷. 𝑶. 𝟕𝟐. 𝟐%

𝒕𝑺 𝟏𝟓. 𝟔 𝒔
• Con controlador

𝐆𝐂 (𝐬) = 𝟏. 𝟏𝟓𝟕(𝐬 + 𝟑. 𝟓𝟖)

Lugar geométrico de raíces

Respuesta de paso
 Grafica de Nyquist

Gráfica de Bode

Datos con controlador

𝒆𝒔𝒔 𝟎%

𝑷. 𝑶. 𝟏𝟏. 𝟔%

𝒕𝑺 𝟏𝟏. 𝟒 𝒔