LABORATORIO DE

ESTRATEGIAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO
Laboratorio N.º 2

Otras estructuras industriales de

PID
INFORME
Estudiantes:

Laura Patiño, Dianna

Yauri Pala, Sebastián
Cahuín Fernández, Gonzalo

Profesor: Edwin Ávila Córdova

Sección:
5-C5-A

Fecha de realización: 01 de abril

Fecha de entrega: 07 de abril

2023 – 1

1
 ÍNDICE

INTRODUCCION…………………………………………………………………………3

OBJETIVOS…………………………………………………………………….…………4

FUNDAMENTO TEORICO………………………………………………………….......4

PROCEDIMIENTO…………………….………………………………………………….6

RECOMENDACIONES…………………………………………………………………..18

OBSERVACIONES……………………………………………………………………….18

CONCLUSIONES…………………………………………………………………………18

BIBLIOGRAFIA……………………………………………………………………………18

AST…………………………………………………………………………………………19

2
 INTRODUCCIÓN

En el presente informe se estará haciendo uso y configuraciones del Simulink para la

gráfica y programación de las funciones halladas. El control automatizado nos permite
visualizar un proceso desde un punto externo a este; es decir, ya no se necesita a
alguien estar atento a este al 100% como se acostumbraba décadas atrás, esto permite
a la industria tener varios procesos controlados y registrados al mismo tiempo sin
necesidad de tanta mano de obra.
Con los cálculos realizados más adelante se observará como automatizar un proceso
mediante un algoritmo de control PID, y comprobado en el software de Matlab y
Simulink.

3
OBJETIVOS

• Reconocer y diseñar controladores PID, con estructuras a nivel industrial.

• Familiarizarse con el software Matlab – Simulink, orientado al control de
procesos.

FUNDAMENTO TEÓRICO
Los controladores con algoritmo de control PID se usa ampliamente a nivel industrial
debido a su robustez para procesos lineales y además permiten ajustar sus
parámetros en el mismo proceso o planta. También algunos controladores PID se
ajustan automáticamente.
La ley de control típica en el dominio del tiempo es:

Expresado como función de transferencia en su forma estándar es:

Donde:
u(t) = señal de control
e(t) = señal del error
Kp = constante proporcional
Ti = tiempo integral
Td = tiempo derivativo
Gc(s) = Función de transferencia del controlador PID

ESTRUCTURAS

1. Estructura I-P: La Figura 1, muestra la estructura I-P. Esta resuelve el

problema que tiene la estructura PI conocido con el nombre del efecto
proporcional kick.

Figura 1. Restructured PI controller removing proportional kick effects

4
2. Estructura ID-P: La figura 2 muestra la estructura ID-P. Observe que los
términos ID reciben la señal del error y el termino P recibe la señal de proceso.
Esta estructura presenta el problema de tener el efecto llamado derivativo kick
(similar al proporcional kick).

Figura 2. Sistema de control ID-P de tres términos, con término derivado

modificado.

3. Estructura I-PD: Para resolver el problema de la estructura anterior, se utiliza

la estructura I-PD cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura 2 y la
respuesta del sistema de control en la Figura 3.

Figura 3. Control I-PD de tres términos para evitar el kick derivativo (y el kick
proporcional)

Figura 4. Respuesta del sistema de control con controlador I-PD

5
PROCEDIMIENTO:

Dado la siguiente función de transferencia del proceso o planta:

1. Implementar en Simulink el lazo de control, considerando como controlador

la Estructura PI. Mostrar en una sola gráfica: la respuesta frente a un
escalón unitario, el Setpoint y la señal de control. Para este ejercicio se
recomienda usar el bloque “PID Controller”, configurar la acción
proporcional (P = 2) y acción integral (I = 1).

Figura 5. Control PI clásico, en paralelo

Figura 6. Respuesta del controlador PI clásico, en paralelo

Cálculo del sobre impulso: Tiempo de estabilización:

(𝑉𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 − 𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙) Ts = 5.1 s
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100%
𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
(1.037 − 1) Error estacionario:
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100% 𝑬𝑺𝑺 = 0
1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = 3.7%

6
 2. Implementar en Simulink el lazo de control, considerando como controlador
la Estructura I-P. Mostrar en una sola gráfica: la respuesta frente a un
escalón unitario, el Setpoint y la señal de control.

Figura 7. Controlador I-P

Figura 8. Respuesta del controlador I-P

No tiene sobreimpulso Tiempo de estabilización:

Ts = 10.2 s

3. Analizar y comparar los resultados obtenidos en (1) y (2).

Como se puede apreciar en el resultado de la 1, se observa que inicio de la salida se
observa un sobreimpulso el cual altera y dañaría a un controlador si este algoritmo fuera
aplicado, mientras que en la parte 2 se observa como este sobreimpulso (conocido como
efecto kick.) es corregido y a la función resultante se mantiene dentro de los parámetros.

7
 Ahora consideremos la siguiente función de transferencia del proceso o
planta:

𝐺𝑝 =

4. Implementar en Simulink el lazo de control, considerando como controlador

la Estructura PID. Mostrar en una sola gráfica: la respuesta frente a un
escalón unitario, el Setpoint y la señal de control. Para este ejercicio se
recomienda usar el bloque “PID Controller”, configurar la acción
proporcional (P = 1), acción integral (I = 1) , derivativa (D= 0.01) y Filter
coefficient (N=100).

Figura 9. Control PID clásico, en paralelo

Figura 10. Respuesta al controlador PID clásico, en paralelo

Cálculo del sobre impulso: Tiempo de estabilización:

(𝑉𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 − 𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙) Ts = 27 s
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100%
𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
Error estacionario:
(1.45 − 1)
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100% 𝑬𝑺𝑺 = 0
1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = 45%

8
 5. Implementar en Simulink el lazo de control, considerando como controlador
la Estructura ID - P. Mostrar en una sola gráfica: la respuesta frente a un
escalón unitario, el Setpoint y la señal de control. Para este ejercicio se
recomienda usar los mismos parámetros del controlador dados en el ítem (4).

Figura 11. Controlador ID-P

Figura 12. Respuesta al controlador ID-P

6. Implementar en Simulink el lazo de control, considerando como controlador

la Estructura I - PD. Mostrar en una sola gráfica: la respuesta frente a un
escalón unitario, el Setpoint y la señal de control. Para este ejercicio se
recomienda usar los mismos parámetros dado en el ítem (4).

Figura 13. Controlador I-PD

9
 Figura 14. Respuesta del controlador I-PD

Tiempo de estabilización:
Cálculo del sobre impulso: Ts = 5.1 s
(𝑉𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 − 𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙)
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100%
𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 Error estacionario:
(1.45 − 1) 𝑬𝑺𝑺 = 0
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100%
1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = 45%

7. Analizar y comparar los resultados obtenidos en los ítems (4,5 y 6).

Al comparar los resultados, se observa que el ejercicio 4 presenta una simulación en la

cual la salida del controlador PID presenta una breve variación que es corregida con
elpaso del tiempo, pero que en la salida de la función hay un sobreimpulso debido al
Feedback que ese encuentra en la función. En la parte 5, al iniciar la simulación, se
observa que en la salida del derivativo see presenta un efecto kick demasiado alto que
se sale de la gráfica de visualización. Y finalmente en la parte 6, se observa como
tanto la simulación de la salida del controlador como la salida de la función se
mantienen regularizados y, se puede apreciar que mo poseen un efecto kick
demasiado alto que pueda generar daños a cualquier controlador y que posee un
tiempo de estabilización muy bajo.

Recomendación: cuando usa la acción derivativa (solo acción derivativa)

configurar de la siguiente manera.

10
Ahora consideremos la siguiente función de transferencia del proceso o planta:

19.74

𝐺𝑝 = S2 + 5S + 9.87

8. Teniendo en cuenta los criterios de desempeño mínimos posibles (Tiempo

de estabilización, sobreimpulso y error en estado estacionario). Encontrar
sus parámetros de sintonía:
Proporcional (P): 0.3
Integral (I): 0.4
Derivative (D): 0.0001
Filter coefficient (N): 100

Figura 15. Parámetro de sintonía

Figura 16. Control PID

11
 Figura 17. Respuesta del controlador PID

Cálculo del sobre impulso: Tiempo de estabilización:

(𝑉𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 − 𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙) Ts = 5.1 s
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100%
𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
(1 − 1) Error estacionario:
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = × 100% 𝑬𝑺𝑺 = 0
1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (%) = 0%
No tiene sobre impulso

9. Con los valores obtenidos en el item (8), implementar en Simulink las

siguientes estructuras de control: PI, PID, I-PD, ID-P, I-P y comparar los
resultados obtenidos. Mencione en que estructuras se tiene el llamado
efecto “kick” y con que estructuras se elimina. También analice que
implicancia tendría esto con el funcionamiento del actuador.

Al realizar la comparación de cada uno se observa que los controladores PI,PID, I-

PD, I-P no presentan el efecto kick, mientras que la función ID-P presenta este
efecto en una escala muy grande, estos se debe a que las estructuras
anteriormente mencionadas presentan en su algoritmo una corrección en sus
funciones que les permite reducir el sobreimpulso en la salida; la implicancia que
tendría el efecto kick en un algoritmo de control es que, como ya antes se había
mencionado, su aplicación en cualquier controlador generaría un daño irreparable
a este, generando perdidas a gran escala.

12
CONTROL PI

Figura 18. Controlador PI

Figura 19. Respuesta del controlador PI

CONTROL PID

Figura 20. Control PID

13
 Figura 21. Respuesta del controlador PID

CONTROL I-PD

Figura 22. Control I-PD

14
 Figura 22. Respuesta del controlador I-PD

CONTROL ID-P

Figura 23. Controlador ID-P

15
 Figura 24. Respuesta del controlador ID-P

CONTROL I-P

Figura 25. Controlador I-P

16
 Figura 26. Respuesta del controlador I-P

10. Analizar las respuestas obtenidas comparando los resultados. Comparar

especialmente la salida del controlador.
Al comparar la salida de los comparadores en cada uno, se observa que la función
del I-PD presenta un control de salida sin un efecto kick que se salga de los
parámetros de la función, y además tiene un tiempo de estabilización menor a los
otros 2.

17
OBSERVACIONES

• Se observo que cada una de estas nuevas estructuras están diseñadas

para principalmente corregir el efecto kick que ocurren en las estructuras ya
conocidas.

• El efecto proporcional kick es una señal que sale disparada al inicio de la

simulación, dando a entender que este actúa como un corto circuito que
pueda alterar y/o dañar al controlador.

• Se puede observar que al hacer controlar el PID en el ejercicio 8, se tuvo

un sobreimpulso de valor 0 y un tiempo de estabilización menor ya que
poniendo otros valores en el kp, ki, kd, la salida del controlador se
distorsiona y tiene muchas vibraciones.

RECOMENDACIÓNES

• Para poder simular los ejercicios planteados en este laboratorio, es

importante tener claro los anteriores controladores ya vistos (P-I-D) para
que no se presentes complicaciones a la hora de utilizar el SIMULINK.

• Al observar como las funciones eran comparadas en el osciloscopio del

SIMULINK, se puede apreciar el efecto kick al inicio de la salida del mismo
y posteriormente, se observa como este es corregido, por lo tanto, es
importante tener claro cuál es el objetivo final de la resolución del
laboratorio.

• Se recomienda trabajar con un simulador de nuestro proceso como

simulink antes de variar un proceso real, pues este nos da idea que
algoritmo de control es el óptimo.

CONCLUSIONES

• A diferencia de los otros 2, la estructura ID - P presenta el problema de que

presenta un efecto similar al efecto kick.

• Al comparar las nuevas estructuras, se concluye que la estructura I - PD es

la más eficiente de las 3, debido a que elimina los picos en la entrada con
un tiempo de estabilización menor.

BIBLIOGRAFIA
Virginia Mazzone. Controladores PID. Recuperado de.
https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

Roblero, H. A., Arancibia, J. G., & Ayala Bravo, C. (s/f). Estudio comparativo de
algoritmos de control PID clásico para el control angular de un brazo
electromecánico. Recuperado de.
https://scielo.conicyt.cl/pdf/ingeniare/v28n4/0718-3305-ingeniare-28-04-612.pdf

18
 CÓDIGO: CSST-TC-PG05.03-FO01

EMISIÓN: 2019-04-08
ANÁLISIS DE SEGURIDAD DE LA TAREA (AST)
Páginas: 1 de 1

EQUIPO DE
Sintonización
Controladores
PID (Métodocurvade reacción
TAREA FECHA viernes 31-03-2023 PROTECCIÓN
y herramientaPID Tuner)
PERSONAL (EPP)

ÁREA/LUGAR Aula 408 Casco, lentes, zapatos de seguridad,

mascarilla

PERSONAL EJECUTOR APELLIDOS Y NOMBRES

EQUIPOS
Y HERRAMIENTAS
- 1 FIRMA
● Software Simulink Laura Patiño Dianna Karolina
2

● Software matlab
3 Yauri Pala Sebastian
4
Cahuín Fernandez Gonzalo
5

6
EMPRESA
Tecsup N° 1
EJECUTORA

NIVEL DE RIESGO

N° PASOS DE LA TAREA PELIGROS RIESGOS CONTROLES A IMPLEMENTARSE RESPONSABLE

Probabilidad Severidad Nivel del Riesgo

1 Ubicación en las computadoras para la realizacion de la actividad Obstruccion en el aula por Golpes, caídas D 5 Bajo Orden y limpieza de aula Docente del taller
sillas
3 Manipulacion de las computadoras y sofware necesarios Equipo energizado Cortocircuito D 4 Bajo Usar con responsabilidad y no Docente del taller
manipular los cables de conexion

4 #N/D

Revisado por: Aprobado por:

Docente responsable del cumplimiento del AST Jefe del Departamento

Fecha: lun 02-11-2020 Fecha: lun 02-11-2020