UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Departamento Académico de Ingeniería Química

LABORATORIO DE INSTRUMENTOS DE CONTROL

PI 415B

Laboratorio 3: SINTONIA DE CONTROLADORES

Docente: MSc. Ing. Magali C. Vivas Cuellar

Grupo 5

Integrantes del grupo de trabajo:

 Flores Nuñoncca Ronald Antony 20172275B

 Padilla Erazo Armando Alamiro 20170501E
 Quilla Caceres Isaac Angel 20170256K
 Torres Sanchez Rayssa Ivettte 20172274F

LIMA-PERU
2021-II
 Índice
Resumen...........................................................................................................................3
Abstract............................................................................................................................3
Introducción.....................................................................................................................4
1. Fundamento Teórico................................................................................................5
1.1 Controladores PID.................................................................................................5
1.2. Método de Ziegler y Nichols................................................................................7
2. Objetivos...................................................................................................................8
3. Metodología..............................................................................................................8
4. Resultados.................................................................................................................9
5. Discusión de Resultados.........................................................................................15
6. Conclusión...............................................................................................................15
7. Bibliografía.............................................................................................................15
8. Apéndice..................................................................................................................16
 Cuestionario........................................................................................................16
 Diagrama de equipo...........................................................................................16
 Tabla de figuras
Figura 1. Diagrama de bloques para PID.........................................................................5
Figura 2. Período último de oscilación, tu........................................................................7

Tablas
Tabla 1. Fórmulas para ajuste de la sintonía mediante el cálculo de los parámetros
ideales................................................................................................................................8

Resumen

El presente informe de laboratorio consiste en la aplicación del concepto de sintonía de

controladores tratado sobre el lenguaje de programación Ladder, mediante el manejo del

software HaiwellHappy, herramienta con la que se desarrolló ejercicios en clase a través

de cambios de parámetros de sintonía (P, I, D). El informe también incluye un breve

marco teórico y una descripción detallada de la metodología para el uso del software.

Abstract

This laboratory report consists of an application of the concept discussed about

controllers tuning on the Ladder programming language with the use of HaiwellHappy

software. This software was use to do class exercises through variations of controller

tuning parameters (P, I, D). The report also includes a brief theoretical framework and

detailed description of the methodology for using the software.

 Introducción

En los sistemas automatizados de control, generalmente se emplean diferentes métodos

de control dependiendo de la variable controlada y las condiciones de operación,

resultando así la obtención de un proceso constante. Existen casos en los que basta con

tener la variable manipulada en un valor extremo (Modo ON-OFF) y también en los que

es necesario realizar una acción de control paulatina (Modo P, PI o PID). Es por ello

que la comprensión y estudio de los comportamientos ante variaciones en los

parámetros de sintonía de control es fundamental para utilizar un modo de control

apropiado a cada parte de un proceso dispuesto a ser automatizado. Variación de

parámetros de sintonía: Kc, τ i , τ d

Los controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo) son, por mucho, los más

usados en la industria a pesar de existir algoritmos más eficientes para lograr los

objetivos de control. El motivo es su eficiencia en el logro de los objetivos de control,

facilidad de calibración y uso, y robustez.

“Control Robusto” es mucho más fácil de definir que lograrlo. El control PID

(Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más usado

en la industria, es importante que el ingeniero y/o técnico instrumentista entienda como

se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una mínima inversión de

tiempo. Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos

(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control

proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta.

[CITATION DCh12 \l 10250 ]

 1. Fundamento Teórico

1.1 Controladores PID

Consideremos el lazo de control de una entrada y una salida con la siguiente estructura:

Figura 1. Diagrama de bloques para PID

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional

(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y

PID, los cuales se desarrollarán a continuación:

Acción de control proporcional (P): Proporciona una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir: u(t) = Kp*e(t), que descrita desde su función transferencia

queda:

C p ( s ) =K p

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen

permanente (off-set).

Acción de control integral (I): Proporciona una salida del controlador que es

proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

t
u ( t )=k t ∫ e(τ)dτ
0
Ki
C i ( s )=
s
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es

cero. Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el

error en régimen permanente es cero. 

Acción de control proporcional-integral (PI)

Se define mediante:

Kp t
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( τ ) dτ
Ti 0

Donde T se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

i

transferencia resulta:

1
C PI ( s )=K p (1+ )
T i∗s

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de

control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará

una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente.

Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será

siempre cero.

Acción de control proporcional-derivativa (PD)

Se define mediante:
d e(t )
u ( t )=K p e ( t )+ K p T d
dt

Donde T es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter
d

de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja

importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el

actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que solo

es eficaz durante períodos transitorios. La función transferencia de un controlador PD

resulta:
C PD ( s )=K p + s K p T d

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad

del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del

error se vuelva demasiado grande.

Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID): Esta acción combinada

reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación

de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante: 

Kp t d e (t)
u ( t )=K p e ( t )+ ∫ e ( τ ) dτ + K p T d
Ti 0 dt

y su función transferencia resulta: 

1
C PID ( s )=K p (1+ +s T d )
T i∗s

1.2. Método de Ziegler y Nichols

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por

ejemplo, un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta

y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas

(oscilación con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este

caso se denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama

“Período Último”, tu.[CITATION TMa07 \l 10250 ]

Figura 2. Período último de oscilación, tu

Los valores recomendados de sintonización se obtendrán al reemplazar los valores antes

mencionados en las fórmulas de la tabla 1.

Tabla 1. Fórmulas para ajuste de la sintonía mediante el cálculo de los parámetros ideales.

Controlador K c Ti T d

P Kcu/2 ∞ 0

PI Kcu/2.2 t /1.2
u 0

PID Kcu/1.7 t /2
u tu/8

2. Objetivos

- Estudiar la manera en cómo influye los parámetros de sintonía (P, I, D) en el

control de las variables del sistema de control.

- Estudiar la influencia de los cambios en el set point sobre las variables del

sistema de control

3. Metodología

Al trabajar con el software Haiwell se sigue las siguientes etapas:

Etapa 1: Ingresar al software y elaborar un programa para simulación de sintonía PID.

Etapa 2: Anotar la información en tiempo real de las variables involucradas Se realizó la

sintonía dando valores a los parámetros correspondientes al bloque de control PID

La siguiente práctica se realizará en el software ya mencionado. Se propone una

estrategia de control en Retroalimentación. Una vez puesto en funcionamiento el

Intercambiador, seguir los siguientes pasos:

D.1 Cambios en los Parámetros de Sintonía (P, I, D).

1. Poner el valor del set point a T=35°C. Este valor corresponde a la variable controlada

(temperatura del fluido a calentar). Establecer los valores para: P=1, D=0,1, I=0,5

2. Cambiar el set point a T=40°C y anotar los valores de temperatura vs. Tiempo hasta

que el sistema se estabilice.

3. Repetir el procedimiento anterior 1 y 2, cambiando los valores para: P=2, D=0,1,

I=0,5 y P=5, D=0,1, I=0,5

D.2 Cambios en el set point (SP).

1. Poner el valor del set point a T=40°C (6600 Cuentas). Este valor corresponde a la

variable controlada (temperatura del fluido a calentar). Establecer valores apropiados

para: P=2, D=0,1, I=0,5.

2. Cambiar el set point a T=55°C (7300 Cuentas) y anotar los valores de temperatura vs.

Tiempo hasta que el sistema se estabilice

4. Resultados

D.1 Cambios en los Parámetros de Sintonía (P, I, D). 1. Poner el valor del set point a

T=35°C. Este valor corresponde a la variable controlada (temperatura del fluido a

calentar). Establecer los valores para: P=1, D=0,1, I=0,5 2. Cambiar el set point a

T=40°C y anotar los valores de temperatura vs. Tiempo hasta que el sistema se

estabilice. 3. Repetir el procedimiento anterior 1 y 2, cambiando los valores para: P=2,

D=0,1, I=0,5 y P=5, D=0,1, I=0,5

P=10, I=1, D=5

Observamos que los cambios de Temperatura son corregidos de forma rápida por la

variable manipulada, debido al alto valor de P.

P=20, I=1, D=5

P=50, I=1,D=5

P=10, D=1, I=5

P=20, D=1, I=5

P=50, D=1, I=5

 - Se observa que al cambiar el valor de I=1 a 5, permite que la gráfica se
encuentre en una mayor sintonía.
- Al hacer variar el valor de P =5 a 20 se observó una diferencia de sintonía
considerable, sin embargo, al aumentar el valor de P=50 la gráfica se acerca
considerablemente, es decir no se pueden ver pequeños cambios en la
temperatura en el diagrama, ya que considera que aumenta la proporcionalidad.

D.2 Cambios en el set point (SP).

1. Poner el valor del set point a T=40°C (6600 Cuentas). Este valor corresponde a la

variable controlada (temperatura del fluido a calentar). Establecer valores apropiados

para: P=2, D=0,1, I=0,5.

2. Cambiar el set point a T=55°C (7300 Cuentas) y anotar los valores de temperatura vs.

Tiempo hasta que el sistema se estabilice.

Cambios en el Set Point, y los parámetros de sintonía: Caso D2.

Caso 1: set point (Sp) = 400ºC, P=20, D=1, I=5

Se realiza una variación del Proporcional (P) de 20-50, manteniendo constante D e I.

caso 2: En este case se realiza una variación del Integral (I) de 5-20, manteniendo
constante D, P y St.

Caso 3: Se realiza una variación del Derivativo (D) de 1- 30, manteniendo constante los
demás parámetros P, I y Sp.
Caso 4: Se realizo una variación del set point de 400 ºC a 550 ºC, con un P=10, I=5 y
D=1

5. Discusión de Resultados
 Se realizan variaciones para observar el comportamiento de la sintonía, en el
primer caso se realiza la variación de la proporcionalidad (P) de 20 a 30; luego a
40 y finalmente a 50, para ello se mantiene constante los demás parámetros
como el I, D y el set point.
 Para el segundo caso, de forma similar se realiza una variación del parámetro
INTEGRAL (I) desde 5 a 10, de 10 a 15 y finalmente de 15 a 20, manteniendo
los demás parámetros constantes, en este caso sea observa mayor sintonía a un
valor mayor
 Para el tercer caso, donde la variación se realiza al parámetro DERIVATIVO
(D), para este caso se realiza los cambios desde 1 a 10, de 10 a 20 y finalmente
de 20 a 30, en este caso un valor pequeño no es adecuado tampoco un valor
mayor ya que se observa una respuesta rápida de acuerdo con la gráfica por lo
que se debería mantener en un valor de 10
 Por último, con respecto al cambio del set point, de 400 a 550, estos valores
fueron multiplicados por 10 a todo el parámetro ya que este programa solo lee
valores enteros, en este caso el cambio de set point es gran escala y la válvula se
cierra al instante como se observa en las curvas, esto con el fin de disminuir el
error y estabilizar el sistema.

6. Conclusión
 Se estudió la influencia de la selección de las variables P, I e D en un sistema de
control PID, siendo estas de gran importancia para obtener la sintonía de mayor
precisión.
 Los valores altos de P generan una respuesta más rápida de la válvula al mínimo
cambio del SV con respecto al SP, y a menor valor de P se observó una
 respuesta más lenta de la válvula, los mismo sucede para el I, pero para el D no
necesariamente se observó esos cambios.
 El cambio del SP genera cambios en la variable manipulada debido a que el
error de la medición de la variable controlada con respecto al SP inicial es
mucho menor al error de la variable controlada con respecto al SP nuevo. Este
incremento repentino en el error genera que el sistema actúe rápidamente a fin
de minimizar este error y estabilice el sistema alrededor del nuevo SP.

7. Bibliografía

CONTROL CLÁSICO APLICADO A LA PLANTA. (2007, 11 febrero). Universidad

de Sevilllla, 1(1). [Link]

%C3%8DTULO+[Link]

Chuk, D. (2012). Los sistemas de primer orden y los controladores PID. San Juan:
UNSJ.
Maloney, T. (2007). Electronica Industrial Moderna. México: Pearson Educación.

8. Apéndice
 Cuestionario

Explique la importancia de realizar la sintonía de un controlador, adjunte un artículo

relacionado

La importancia de la sintonía de un controlador es que permiten llevar a cabo una

sintonización delicada y fina de los controladores PID en el sitio. Asimismo, se han

desarrollado métodos automáticos de sintonización y algunos de los controladores PID

poseen capacidad de sintonización automática en línea. Si se puede obtener un modelo

matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de

determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones del

transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la

planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es

posible un método analítico para el diseño de un controlador PID. En este caso, se debe

recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía de los controladores PID. El

proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las

especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía de controlador.

 Diagrama de equipo
Diagrama de bloques del sistema de control (E)
Intercambiador de calor:

Th
2 Tc
2
Tc TC

1
Th
1

Variable controlada: TC2

Variable manipulada: flujo de fluído a Th1