ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍA

Control Analógico
Código 299005
2015_I

CONTROL ANALÓGICO

Componente Práctico

Práctica 1: Diseño de Controladores

Por

Isabel Cristina Lasso Mendieta Código: 1`110.541.349

Addrith Gutierrez Cervera Código: 93`471.948

Brayan Leonardo Garcia Leon Código: 1`110.466.463

Erika Jenith Quenàn Arteaga Código: 1`110.446.118

Tutor

Elber Fernando Camelo Quintero

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Ingeniería de Telecomunicaciones

Abril del 2015

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INTRODUCCIÓN

Mediante el desarrollo de las actividades propuestas para el desarrollo de la práctica uno de

Control Analógico; aplicaremos los conceptos adquiridos dentro del curso, desde el manejo
básico de expresiones y funciones transferencia y diseño de controladores, tomando como
base la orientación y teoría suministrada por el modulo del curso.

Mediante el desarrollo practico programado, se lograra establecer bases sólidas en la

construcción y sintonización de sistemas de control.

Al conocer la estructura estándar de un PID se estudia cada una de las acciones de control
P, PI, PID y se describe el método de Ziegler-Nichols, utilizando para calcular los
parámetros del controlador dependiendo la respuesta del sistema a controlar.

Determinamos el mejor método que se puede emplear para el diseño de controladores,

encontrando los parámetros de arranque y cálculos empleados en el procedimiento. Luego
realizamos la simulación de los controladores en Matlab con el bloque PID controller del
Simulink.
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OBJETIVOS

 Diseñar, desarrollar y sintonizar controladores P, PI y PID.

 Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analógico para el

diseño de controladores P, PI y PID.

 Comprender y diferenciar la dinámica de un sistema cuando se aplican distintos

tipos de controladores.

 Adquisición de datos encontrando los parámetros de arranques y cálculos

empleados para el procedimiento del diseño del controlador
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PRÁCTICA 1: DISEÑO DE CONTROLADORES

Procedimiento

Se tiene una planta o proceso con la siguiente función de transferencia:

6
G(s) 
( s  1)( s  2)( s  3)

Figura 1 - Función de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escalón unitario.
Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.

SOLUCIÒN

Resolvemos el polinomio que resulta de la función de transferencia para llegar a la función

deseada:

6
G s=
( s+1 ) ( s +2 ) (s +3)

Den=( s +1 ) × ( s +2 )=( s 2+ 2 s+ s+2 ) =s2 +3 s +2

Den=( s2 +3 s +2 ) × ( s+3 )=s 3 +3 s 2+ 2 s+3 s6 + 9 s+ 6

3 2 2 3 2 3 2
Den=s +3 s +2 s+3 s +9 s+6=s +6 s +11 s+6 Den=s +6 s +11 s +6
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De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulación, responder la siguiente

pregunta:
¿Qué método de diseño se puede emplear para el diseño de controladores y por qué?
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La respuesta obtenida en la simulación se debe registrar en la siguiente tabla:

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

PANTALLAZO:
PANTALLAZO:
FUNCIÓN DE RESPUESTA EN LAZO
ARCHIVO DE
TRANSFERENCIA ABIERTO DE LA PLANTA
SIMULINK O SCILAB
DE LA PLANTA ANTE ENTRADA PASO O
EMPLEADO
ESCALÓN UNITARIO
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Una vez realizado este proceso, encontrar los parámetros de arranque para un controlador P,
PI y un PID utilizando el método adecuado.

Se deben mostrar todos los pasos y cálculos empleados en el procedimiento.

Para realizar los cálculos tenemos en cuenta los parámetros sugeridos por Ziegler y
Nichols:

Entonces,

L= 0.5

T= 1.8
T 1.8
P= = =3.6
L 0.5

PI → P=0.9 ×T / L=0.9 ×3.6=3.24

0.5
→ I =L/0.3= =1.66
0.3

P× K p=1.2 ×T / L→ K p=1.2 ×3.6=4.32

K i=2 × L →2 ×0.5=1
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K d =0.5 × L →0.5 × 0.5=0.25

Al final registrar los parámetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parámetros de arranque para los controladores

Parámetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 3.6 3.24 4.32

Ki 1.66 1

Kd 0.25

Una vez se hallen los parámetros de arranque para cada controlador, realizar con el
simulink o en su defecto scilab la simulación de los controladores, utilizando un escalón
unitario como set point, así:

Figura 2 - Montaje en Simulink para la simulación de los controladores

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del Simulink para la
simulación de los controladores.
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Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:

Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseñados

Controlador P Controlador PI Controlador PID

Pantallazo
respuesta de
la planta

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando
obtener un sobre impulso menor al 6% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.
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Los parámetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la tabla 4:

Para hallar la K critica en el sistema, utilizamos el método de estabilidad de Routh-Hurwitz.

¿
3
S 1 11
S2 6 KP
66−K P 66−K p
S1 ¿= →0
6 6

¿
0
S ¿

Entonces:
S 3 +6 S 2 +11 S + K p=0

3 2
S +6 S +11 S +66=0

Ahora, se calculará el valor de los controladores PID, PI y P:

Parámetros del Controlador PID

−w3 j−6 w2 +11 wj +66=0

( 66−6 w 2) + ( 11−w2 ) jw=0

66
66−6 w2 =0 → w2= =11 → w=√11=3,28
6

2π 2π
K p= → =2,06
w 3,28
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K i=0.5 × P cr →0.5 × 3,28=1,64

K d =0.125 × Pcr → 0,125 ×3,29=0,52

Parámetros del Controlador PI

P=0.45 × K cr → 0.45× 6.6=2.97

P cr 2.06
I= → =2.17
1.2 1.2

Parámetros del Controlador P

P=0.5 × K cr → 0.5× 6.6=3.3

Tabla 4 - Parámetros finales para la mejor respuesta

Parámetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 3.3 2.97 2.06

Ki 2.17 1.6

Kd 0.52
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La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje
empleado en el diseño de los parámetros iniciales.

Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales.

Controlador P Controlador PI Controlador PID

Panta
llazo
respu
esta
de la
plant
a
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Realizar análisis y sacar conclusiones de la dinámica del sistema con los tres
controladores, indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar con cada uno
de ellos.
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CONCLUSIONES

 Logramos la utilización de la herramienta Simulink en el modelamiento de sistemas

de control.

 Aplicamos los conceptos de Ziegler-Nichols y Routh-Hurwitz en la solución de

sistemas e identificación de estabilidad del mismo, a través de la ecuación
característica del sistema propuesto.

 Aplicamos los conceptos de controladores Proporcionales (P), Integradores (I) y

Derivativos (D); visualizando su respuesta al ser aplicados a un sistema definido.

 Desarrollamos habilidades prácticas mediante la sintonización del controlador PID

en el sistema dado mediante la regla de Ziegler-Nichols, basándonos en la ganancia
crítica (Kcr) y el periodo crítico (Pcr).

 Utilizamos los recursos existentes suministrados por las prácticas programadas por
la UNAD mediante el asesoramiento del tutor de prácticas, logrando profundización
en los temas planteados dentro del módulo del curso.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Bolívar Marín F (2012), Modulo Académico del curso Control Analógico. Neiva
Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
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