UN POCO DE HISTORIA DE LA

ROBÓTICA INDUSTRIAL
UN POCO DE HISTORIA DE LA
ROBÓTICA INDUSTRIAL

https://www.youtube.com/watch?v=7w7P9j5CuRY

De 15:05 a 22:17
De 24:45 a 34:00
 Un poco de historia de la robótica
PUMA (Programmable Universal Machine for industrial
Assembly, or Programmable Universal Manipulation
Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por
Victor Scheinman en la empresa pionera en
robótica Unimation.
 ROBOTS
ROBOTS VEHICULOS SISTEMAS ROBOTS DE
MANIPULADORES ROBÓTICOS HOMBRE-ROBOT INPIRACIÓN
BIOLOGICA

SERIAL TERRESTRES ROBÓTICA

HÁPTICA HUMANOIDES

TELEMANI- ROBOTS DEL

PARALELO ACUATICOS
PULADORES MUNDO
ANIMAL
MICRO
Y AEREOS EXOESQUELETOS
NANO
 ROBOTS INDUSTRIALES
ROBOT MAESTRO
ROBOT ESCLAVO EN APLICACIONES
EN CELDA DE
TRABAJO
CELDA DE TRABAJO ESPECIALES

MANIPULACIÓ INSPECCIÓN
SOLDADURA
N DE PIEZAS DE CALIDAD

PINTURA,REVESTI
MIENTO, PALETIZADO MANTENIMIENTO
SELLADO

FUNDICIÓN A ALIMENTOS
MECANIZADO
PRESIÓN

FIJACIÓN CONSTRUCCIÓN
ENSAMBLE
FLEXIBLE
Robot Motoman ES200N de 6 ejes y una capacidad
de alcance horizontal de 2651 mm de diseño
delgado y compacto desarrollado para aplicaciones
de soldadura por puntos. El sistema de cable de la
servo-pistola y las líneas de aire y agua se enrutan a
través de la base del robot y la parte superior del
brazo hacia la muñeca. Optimizando la vida útil del
cable y la seguridad al ofrecer una reducción en el
tiempo de ciclo, rango de espacios confinados,
mejorando el rendimiento y la confiabilidad del
ES200N.
Número de ejes: 6
Carga máxima del robot: 200 kg.
Alcance horizontal máximo: 2651mm
Repetibilidad: ± 0.2 mm
Rango de movimiento (°)
Eje 1: ± 180 °
Eje 2: + 76 ° / -60 °
Eje 3: + 230 ° / -142,5 °
Eje 4: ± 360 °
Eje 5: ± 125 °
Eje 6: ± 360 °
Velocidad máxima (° / s)
Eje 1: 95 ° / s
Eje 2: 85 ° / s
Eje 3: 95 ° / s
Eje 4: 115 ° / s
Eje 5: 110 ° / s
Eje 6: 190 ° / s
• Controlador NX100.
• Manipulador (ES200N-AB00).
• Teach Pendant.
Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema.
El Teach Pendant es el dispositivo que permite
realizar todas las operaciones y programación
del robot con el Controlador NX100.
La Pantalla del Teach Pendant despliega el
Menú Principal (Main Menu) después de
realizar el autodiagnóstico. La pantalla está
conformada por 5 “áreas”, las cuales
permiten al usuario revisar, programar y
operar el sistema. Las áreas pueden ser
configuradas para que sean desplegadas en
todo momento o se pueden ocultar de
acuerdo a las necesidades del usuario.
Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal
(Main Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.
El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo
Teach, Modo Remoto.
 Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el
NX100 tiene el control de la ejecución del programa. En este modo
se pueden activar los modos especiales de ejecución de
programas.
 Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular,
programar, editar y configurar el sistema por medio del teach
pendant.
 Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un
dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estación de
operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican
los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se
despliega el mensaje “!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por
paro de emergencia del Teach Pendant).

Start
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la
ejecución del programa desde la línea en la cual está colocado el cursor.

Hold
Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los
servos permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del
botón Start se apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón
Start.
El Teach Pendant tiene seis juegos de
teclas de ejes, las cuales están marcadas
con los signos “+” y “-” indicando el
sentido del movimiento de los ejes del
robot.
El Sistema de Coordenadas activo,
mostrado en el área de estado de la
pantalla, determina la forma en que se va
mover el robot en modo manual con las
12 teclas de ejes del Teach Pendant.
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
En las coordenadas Joint se aplican las letras S,
L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en
una dirección positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de
coordenadas preestablecido cuando se enciende
el controlador o se selecciona un programa.
En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se
aplican las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de
ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto
Central de Herramienta) del robot.
Alarmas Menores

Las Alarmas Menores por lo general representan

una gran variedad de problemas simples de
programación u operación. El código de alarma,
de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripción
en el Área General de la pantalla. Al momento de
activarse una de estas alarmas se interrumpe la
ejecución del programa
Alarmas Mayores

Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede
ser un error de servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del
sistema o en el software. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas
Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos.
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas,
tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son:

Paso por Paso (STEP)

Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor.

Ciclo (1-CYCLE)
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa.

Automático (AUTO)
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente desde
donde está localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach
o Play:

1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.

2. Seleccione CYCLE; en el submenú.
3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.
4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT.
El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:
• Movimiento Joint (MOVJ).
• Movimiento Lineal (MOVL).
• Movimiento Circular (MOVC)
• Movimiento Parabólico o Spline (MOVS).
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a
la posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya
que el robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de
movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de
trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo
general el primer y último paso de la trayectoria del robot son programados con
movimientos tipo Joint (MOVJ).
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto
programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que
el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si
existe un cambio del ángulo a través de la trayectoria.Los movimientos lineales son
desplegados en el programa como MOVL, las opciones de velocidad disponibles para
el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo del tipo de
unidades que se estén utilizando.
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin
de facilitar el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se
muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados:
Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CREATE NEW JOB.
3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT.
4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea de
entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces mueva
el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede tener una
extensión de 28 caracteres. Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la
creación del programa nuevo.
Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos
existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del
programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en la
línea anterior al paso en donde se va a realizar la
inserción. El nuevo paso se insertará debajo de la
posición del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posición
deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser
activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
Para modificar la posición de un paso en un
programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del
programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el
paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva
posición. El cursor comenzará a destellar en la
pantalla, indicando que la posición actual del robot
no es la misma que la posición indicada en el
programa.
4. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser
activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a
editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en el paso que se
quiera borrar.
NOTA: Para borra un paso el robot debe estar ubicado físicamente
en el paso que se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se
va a borrar el paso deseado. El número de línea destella cuando la
posición del cursor en la pantalla no es la misma que la posición
física del robot.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que
asegurarse que no existen obstáculos en la trayectoria y después
presionar FWD hasta que el robot llegue a la posición, que es el
momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada después
del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER
final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
Para modificar el valor de la velociad de un paso
registrado en el programa, por un nuevo valor diferente al
de los 8 niveles predeterminados, realice los siguientes
pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de
instrucciones en el paso que quiera modificar; presione
SELECT. La instrucción seleccionada es desplegada en la
línea de edición con la instrucción de movimiento (MOV_)
resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato
de velocidad que se va a modificar.
3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado
en la línea de entrada de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione
ENTER; el valor debe estar dentro del rango permitido
para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificación en el
programa.
La lista es desplegada en lado
derecho de la pantalla de
contenido de programa al
presionar la tecla INFORM LIST,
el cursor debe estar en el área
de direcciones de la pantalla.
La tecla INFORM LIST despliega un recuadro
que permite la selección de las diferentes
categorías que conforman el Directorio de
Instrucciones, el cual se muestra a
continuación.
El estado de las Entradas Universales puede ser
monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play.
Realice los siguientes pasos para desplegar la pantalla
de Entradas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT (Entradas
Universales).
3. Para buscar un número de entrada específico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a
SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el
número de la entrada y presione ENTER o, ,mueva el
cursor a cualquier número de entrada y presione
SELECT. Introduzca el número de la entrada y presione
ENTER.
El estado de las Salidas Universales puede ser
monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de
Salidas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT (Salidas Universales).
3. Para buscar un número de salida específico:
En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a
SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el
número de la salida y presione ENTER o, mueva el cursor
a cualquier número de salida y presione SELECT.
Introduzca el número de la salida y presione ENTER.