Laboratorio Sistemas de Control 2

Entrega: Martes 28 de Febrero de 2023

Hora Entrega: 23:59.
Forma de Entrega: en Tareas de Teams

En este laboratorio implementaran un PID discretizado, basado en los resultados del laboratorio 3, para
la planta identificada por métodos modernos del tanque.

1. Debe implementar una versión discreta del PID diseñado en el laboratorio 3 (el que responda
mejor a las especificaciones), recuerde que las especificaciones que debe cumplir el sistema en
lazo cerrado es:
t s ≤ 20 s Mp ≤ 15.0 % essp ≤ 8.0 %

El controlador debe ser implementado como ecuaciones de diferencias. El tiempo de muestreo

debe tomarlo de acuerdo a la identificación moderna que realizó. La planta usada en este
numeral es la identificada por ud. en el laboratorio anterior, un sistema discreto con la
estructura correspondiente (OE, BJ, Armax, Arx).
Debe mostrar la respuesta obtenida con las constantes provenientes del laboratorio anterior, y
realizar modificaciones para mejorar la respuesta en caso de ser necesario.
Debe ilustra los efectos de aumentar y disminuir el tiempo de muestreo.
2. Implemente la versión del PID del documento adjunto en el laboratorio 3, en ecuaciones de
diferencias. Debe variar el tiempo de muestreo también. Modifique las constantes para mejorar
la respuesta en caso de ser necesario. La planta es la función de transferencia resultante de la
identificación.
3. Simule ambos controladores agregando la saturación al actuador. Compare las salidas, las
señales de control.
4. Simule ambos controladores manteniendo la saturación, con una perturbación variable en la
carga en el modelo de variables de estado. Compare ambos controladores.

Enviar un archivo texto (.doc, .pdf) donde se muestre los cálculos básicos del controlador PID discreto,
el diagrama de bloques y el análisis correspondiente a la implementación de los controladores PID-
discretos y la variación del tiempo de muestreo.
Adicionar un archivo Simulink en el que se incluyan los diseños implementados.