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Informe de laboratorio 2
Sergio Andrés Marı́n Patiño
sergio.marin-p@mail.escuelaing.edu.co
ISME
Escuela Colombiana de Ingenieria Julio Garavito
Bogotá - Colombia
Luis Felipe Garcı́a Moreno
luis.garcia-mo@mail.escuelaing.edu.co
ISME
Escuela Colombiana de Ingenieria Julio Garavito
Bogotá - Colombia

I. I NTRODUCCI ÓN cuando estas estén en el dominio de la frecuencia compleja

(S), es decir cuando estas han sido transformadas mediante la
Como es bien sabido; para identificar la función de Trans- ’Transformada de Laplace’. Siempre y cuando las condiciones
ferencia de un sistema (que es aquella que nos da información iniciales sean iguales a cero.
a cerca de las caracterı́sticas dinámicas de un sistema)es Se representa de la forma:
necesario observar la respuesta de estos sistemas ante señales
escalonadas o senoidales. Es el caso del presente documento,
pues se presentan 3 gráficas y cada una de ellas, es la
respuesta de un sistema de primer orden ante una función O(S)
G(S) = (1)
escalón. Posteriormente se realizarán diversas estimaciones y I(S)
cálculos, con el fin de aproximar de una manera exacta el
comportamiento de las funciones cuando estas se comparen
con las funciones originales. III-C. Estimación

Una estimación es el proceso mediante el cual se puede

II. O BJETIVOS conocer un valor desconocido, sin necesidad de emplear los
métodos exactos y especı́ficos para hallar dicho valor. Una
II-A. Objetivo General estimación es mejor mientras más cercano se encuentre el
valor hallado con respecto al valor esperado
Estimar los parámetros de las funciones a partir únicamente
de la gráfica dada.
III-D. Sistemas de Primer Orden
II-B. Objetivos Generales Los sistemas de primer orden son aquellos que tienen un
solo polo y están representados por ecuaciones diferenciales
Lograr una estimación exacta. Emplear distintos métodos de
ordinarias de primer orden, Quiere decir que el máximo orden
estimación de parámetros. Graficar con los nuevos parámetros
de la derivada es orden 1 [2].
y establecer comparaciones.

III. M ARCO TE ÓRICO III-E. Sistemas de Segundo Orden

III-A. Caracterı́sticas Dinámicas
De manera general, cuando se tiene un sistema, este tiene
una determinada respuesta ante cambios repentinos en su
entrada. La forma de esta respuesta se representa usualmente
con una función de transferencia [1].
Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que
tienen dos polos y están representados tipicamente por ecua-
ciones diferenciales ordinarias de segundo orden [3].
III-F. Parámetros de una ecuación

Son constantes numéricas que aparecen al lado de las

III-B. Función de Transferencia variables. Estos valores permiten conocer cuánto aumenta o
disminuye una de esas variables (la dependiente) al hacerlo
Una función de transferencia es una razón entre la señal otra (la independiente). Por tanto, podemos conocer atributos
de entrada y la señal de salida de un sistema, siempre y propios de un modelo matemático determinado.
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IV. P ROCEDIMIENTO PR ÁCTICO Tabla I

VALOR DE fo (t) ACORDE AL VALOR DE τ

IV-A. Planteamiento del problema t Ecuación fo (t)

−τ
τ 1−e τ 0.63
−2τ
Inicialmente, se tiene a disposición para realizar el labora- 2τ 1−e τ 0.87
−3τ
torio en cuestión; únicamente los gráficos de dos respuestas 3τ 1−e τ 0.95
a un escalón unitario por parte de sistemas de primer orden,
y una gráfica correspondiente a una respuesta a un escalón
unitario por parte de un sistema de segundo orden.
Como se puede evidenciar en la tabla (I), cuando se tiene un
tiempo igual a 2τ se llega a un valor del 0.87 de fo (t). Ası́
que, sabiendo dónde está el valor de 0.87 en la gráfica (1) y
IV-B. Estimación en las gráficas cuál es su equivalente en el eje horizontal, podemos encontrar
2τ y por lo tanto, el parámetro desconocido τ . Trazamos las
IV-B1. Gráfica 1: Se tiene la a continuación la figura 1 lı́neas correspondientes en la gráfica (1) dada:
Se tiene la a continuación la figura 2

Figura 1. Gráfica de la Respuesta a un escalón por parte de un sistema de

primer orden Figura 2. Gráfica con las lı́neas usadas para aproximar los parámetros

Arbitrariamente, se selecciona el método de las dos constantes

para estimar el τ de la respuesta mostrada anteriormente.
Se sabe de antemano, que este tipo de respuestas a funciones
escalón por parte de sistemas de primer orden están determi-
nadas por la siguiente ecuación:

−t
fo (t) = KDC (1 − e τ ) + fo (t = 0) (2) Tal y como se observa:

De donde: 2τ = 1,25[seg]

KDC = 1 τ = 0,625[seg]

Como se debe estimar el τ visto en (2), se usa el método de

las dos constantes de tiempo. IV-B2. Comparación con respecto a la original: Con
Para aplicar este método podemos usar la ecuación (2) y la siguiente tabla, establecemos las diferencias entre el τ
reemplazar t por a ∗ τ , donde a es una constante numérica y encontrado, y el τ verdadero proporcionado en el script de
natural. Reemplazamos para obtener las gráficas:
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Tabla II Se selecciona para hallar el parámetro τ de esta respuesta, el

τ VERDADERO VS τ ENCONTRADO método del 50 %. Es importante mencionar que como ahora
τ verdadero τ encontrado tenemos un retardo, la ecuación (2) se verá modificada de la
0.646 0.625 siguiente manera:

Se grafica la respuesta de este sistema con respecto a la
gráfica original:
Figura 3. Comparación de la respuesta original con la respuesta hallada
−t
fo (t) = KDC (1 − e τ ) + f0 (t = L) (3)
Donde L es el retardo visto en la gráfica (4). El método
del 50 % propone que, conociendo los tiempos de subida,
es decir; cuánto tiempo toma f0 (t) en llegar a determinados
valores de su máximo, se pueden establecer relaciones
apoyadas en logaritmos naturales para encontrar tanto el
retardo como el parámetro desconocido. Por lo tanto se trazan
las siguientes lı́neas sobre la gráfica (4):
Se tiene la a continuación la figura 5

Figura 5. Gráfica con las lı́neas trazadas para aproximar los parámetros

IV-B3. Gráfica dada 2: Ahora, se realizan los cálculos

con respecto a la figura 4 :

Figura 4. Segundo Gráfico de la Respuesta a un escalón por parte de un

sistema de primer orden con retardo

Donde:

t(10) = 0,8[seg]
t(50) = 1,09[seg]
t(90) = 2,1[seg]
Se sabe que esta respuesta tiene un llamado ’tiempo de subida’,
que se calcula de la siguiente manera:
tr = τ1 ∗ ln 9
tr = t(90) − t(10)
Ası́ que se despeja τ :
t(90) − t(10)
τ1 =
ln9
 4

τ1 = 0,59 Figura 6. Comparación de la respuesta original con la respuesta hallada

Se calcular el t∗ (90) ası́:

t∗ (90) = ln10 ∗ τ1

t∗ (90) = 1,36

De esta manera, se halla el retardo L:

L = t(90) − t∗ (90)

L = 2,1 − 1,36

L = 0,74

Posteriormente, se encuentra un τ2 que está dado por la IV-B5. Tercera Gráfica: Ahora, se realizan los cálculos
siguiente ecuación: con respecto a la figura 7 :

t(50) = ln 2 ∗ τ2

t(50)
τ2 = = 1,57
ln 2
Por último, para hallar el parámetro buscado τ

τ2 = τ + L
Figura 7. Última gráfica:Sistema de segundo orden
τ = τ2 − L = 0,87

IV-B4. Comparación con respecto a la original: Con la

siguiente tabla, establecemos las diferencias entre el τ y L
encontrados, y el τ y L verdaderos proporcionado en el script
de las gráficas:

Tabla III
τ Y L VERDADERO VS τ Y L ENCONTRADOS

τ verdadero τ encontrado
τ =0.645 τ =0.87
L=0.61 L=0.74

Se grafica la respuesta de este sistema con respecto a la

gráfica original:
Para encontrar de nuevo el parámetro τ desconocido, se
emplean dos métodos: El método de las curvas de Harriot
y el método Barrera. De la misma manera como se estimaron
los tiempos en las subsecciones anteriores, volvemos a marcar
los tiempos que servirán tanto para el método de las curvas
de Harriot como para el método Barrrera. Ahora, se realizan
los cálculos con respecto a la figura 7 :
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Y se halla P1 con las ecuaciones ya establecidas:

ln 4
Figura 8. Lineas trazadas para estimar los tiempos en (8) gráfica:Sistema de P1 = = 0,148
segundo orden
t(90) − t(60)
Adicionalmente calculamos α
1
α= = 7,414
1 − 2,5e−P1 ∗t(60)

Ahora, se compara mediante la siguiente tabla los P1

originales contra los P1 anteriormente encontrados:

Tabla IV
P1 VERDADERO VS P1 ENCONTRADOS

P1 verdadero P1 Harrior Barrera

P1 =0.15 P1 =0.16 P1 =0.148

Por último, se grafica la gráfica original junto con la respuesta

obtenida mediante Harriot y la respuesta obtenida mediante
Barrera:
Se grafica la respuesta de este sistema con respecto a la
gráfica original:

Figura 9. Comparación de la respuesta original vs Harriot y Barrera

Primero se utiliza el método de Harriot. Teniendo en cuenta
que el método de Harriot se basa en conocer el t(73) y realizar
los siguientes cálculos:
t(73) = 9,78[seg] = 1,3(τ1 + τ2 )
t(73)
τ1 + τ2 = = 7,52[seg]
1,3
Se calcula de manera aritmética el t(50):
τ1 + τ2
t(50) = = 3,76[seg]
2
Por último:
τ1
= 0,816
τ1 + τ2
τ1 = 0,816(τ1 + τ2 ) = 6,136
τ2 = 7,52 − τ1 = 1,384
Una vez calculados los τ1 y τ2 , se puede hallar P1 y P2 ,
sacando el recı́proco de los τ respectivos.
1
P1 = = 0,162
tau1
1
P2 = = 0,722
tau2
V. A N ÁLISIS DE R ESULTADOS Y C ONCLUSIONES
Se hace una comprobación adicional con el método Barrera:
t(90) = 16,52 Aunque existe un grado de error, este es casi despreciable
en la mayorı́a de respuestas encontradas. De esa forma, se
t(60) = 7,17 aplican bien los métodos de estimación de parámetros.
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R EFERENCIAS
[1] Bentley, J. (1993). Sistemas de medición. principios y aplicaciones (2a
ed.). Longman Publishing Group.
[2] Castaño, S. (2018). Sistemas Dinámicos de primer orden. contro-
lautomaticoeducacion. https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/sistemas-dinamicos-de-primer-orden/
[3] Castaño, S. (2018a). Sistemas de segundo orden. controlauto-
maticoeducacion. https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/sistemas-de-segundo-orden/