Sesion - 8 2023 1A

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT
Control 2
CTR2-EEE-DRAFT
Grupo 1
Enrique Estupiñán E.
Marzo - 2023
CONTROLADORES EN ATRASO O EN ADELANTO-FRECUENCIALES
GC(z)
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT
K c ( z− z 1 )
G c ( z)=
CTR2-EEE-DRAFT
( z− p1 )
CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

Usar la transformada r para diseñar el controlador usando criterios
frecuenciales continuos
1+r
sustiyendo z=
1−r
m m−1
c m r +c m−1 r +⋯+c 1 r+c 0
CTR2-EEE-DRAFT
por lo tanto D (r)= n n−1

d n r +c n−1 r +⋯+d 1 r+d 0
Algunas características son:
a ) El controlador en z tiene el mismo numero de polos que ceros.
b ) El diseño continuo debe tener todos los polos en el semi− plano izquierdo.
c ) Si se hace que m>n , se incluyen multiples integradores lo que implica
inestabilidad.

Para definir el controlador discreto se usa la transformación
z−1
r=
z+1
CTR2-EEE-DRAFT
por lo tanto
m m−1 m−1 m
c m ( z−1) +c m−1 ( z−1) ( z+1)+⋯+c 1 ( z−1)( z+1) +c 0 ( z+1)
D ( z)= n n−1 n−1 n
( z+1)(n−m)
d n ( z−1) +d n−1 ( z−1)
CTR2-EEE-DRAFT
( z+1)+⋯+d 1 ( z−1)( z+1)
CTR2-EEE-DRAFT
+d 0 ( z+1)

ATRASO
CTR2-EEE-DRAFT ADELANTO
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT
Ejercicio :
39.45 CTR2-EEE-DRAFT
Dado el sistema :G ( s)= T =0.01

s(s+8.871)
CTR2-EEE-DRAFT
essv ≤ 0.01
Δ G ≥ 10 dB CTR2-EEE-DRAFT
Δ ϕ ≥ 45 ˚
CTR2-EEE-DRAFT

CONTROLADORES EN ADELANTO
1) Calcular K, de manera que se “cumplan” los requisitos de diseño asociados con

los errores de estado estacionario

2) Dibujar el Bode de KGH(r), siendo K la hallada en 1)
3) Calcular Φm = Φrequerido + 5 ˚
4) Calcular a de la siguiente formula
CTR2-EEE-DRAFT
1+sen(ϕm )
a=
1−sen(ϕm )
5) Corregir la frecuencia de corte y por lo tanto Φm, conociendo la nueva atenuación
de la siguiente formula:
M atenuacion=−10log(a)
6) Hallar T de la siguente formula

1
ωcorte =
√(a)T
CTR2-EEE-DRAFT
7) Verificar

Encontrar G ZAS ( z) de la planta :
0.001916( z+0.9708)
G ZAS ( z )=
( z−1)( z−0.915)
T (
1 ( z−1)0.001916( z+0.9708)
KV= ⋅
( z−1)( z−0.915)
CTR2-EEE-DRAFT
) z=1
1 1
= ≤ 0.01
K V 4.44K SS
K SS =22.5 ;

Entonces el sistema se transforma en :
0.0431( z+0.9708)
G ZAS ( z)=
( z−1)( z−0.915)
1+r
Al usar la transformación CTR2-EEE-DRAFT
Obtenemos el sistema :
1−r CTR2-EEE-DRAFT
0.4995(0.014816 r+1)(1−r)
G (r)=
CTR2-EEE-DRAFT
r (22.529r+1)
CTR2-EEE-DRAFT

3) Calcular Φm = Φrequerido + 5CTR2-EEE-DRAFT

ϕ m=(45˚ −8.66 ˚ )+5˚ =41.34
CTR2-EEE-DRAFT
4) Calcular a de la siguiente formula 1+sen(ϕm )

a= =4.8915
1−sen(ϕm )
5) Corregir la frecuencia de corte M atenuacion=−10log(a)=−6.8944

CTR2-EEE-DRAFT
M planta (ω)=−6.8944 ⇔ ω=0.223 entonces ϕ p (ω=0.223)=179˚ y Δ ϕ=1 :
volviendo a calcular :
CTR2-EEE-DRAFT
ϕm =41.34+7.66=49 ˚CTR2-EEE-DRAFT

1+sen(ϕm )
4) Calcular a de la siguiente formula
CTR2-EEE-DRAFT
a= =7.1536
CTR2-EEE-DRAFT
1−sen(ϕm )
6) Hallar T de la siguente formula CTR2-EEE-DRAFT
1 1 1 1
ωcorte = De donde T = = = =1.6767
√(a)T
CTR2-EEE-DRAFT
√(7.1536)∗0.223 2.6746∗0.223 0.5964 CTR2-EEE-DRAFT

por lo tanto la función de transferencia del controlador es :

22.5∗(11.9944r+1)
G c (r)=
CTR2-EEE-DRAFT
(1.6767r+1)
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

22.5∗(11.9944r+1)
G c (r )=
(1.6767r+1)
CTR2-EEE-DRAFT
22.5∗(12.9944z−10.9944)
CTR2-EEE-DRAFT
G c ( z)=
(2.6767z−0.6767)
CTR2-EEE-DRAFT
0.001916( z+0.9708)
G ZAS ( z)=
( z−1)( z−0.915)
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT
0.0431( z+0.9708)(12.9944z−10.9944)
G LA ( z)=
( z−1)( z−0.915)(2.6767z−0.6767)

CONTROLADORES EN ATRASO
1) Calcular K, de manera que se “cumplan” los requisitos de diseño asociados con
los errores de estado estacionario
CTR2-EEE-DRAFT
2) Dibujar el Bode de KGH(s), siendo K la hallada en 1) CTR2-EEE-DRAFT
3) Determinar la frecuencia (nueva frecuencia de corte) y la fase (Φ(ω) y adicionele

6˚
4) Calcular la atenuación para que el nuevo corte se de en la frecuencia esperada:
α/ 20
a=10CTR2-EEE-DRAFT
5) Encontrar T de la siguiente formula:

CTR2-EEE-DRAFT
'
1 ωc
= CTR2-EEE-DRAFT
aT 10
6) Verificar
3) Determinar la frecuencia (nueva frecuencia de corte) y la fase Φ(ωc) y adicionele 6˚

ω=0.0288 ; ϕ=235+6=241
4) Calcular la atenuación para que el nuevo corte se de en la frecuencia esperada:
CTR2-EEE-DRAFT
−23.2/20
a=10 =0.0692
5) Encontrar T de la siguiente formula:
'
1 ωc 10 10
= de donde T = = =5000
aT 10
CTR2-EEE-DRAFT
0.0692∗0.0288 0.002 CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

La función de transferencia del controlador es:
22.5∗(346r+1)
G c (r)=
(5000r+1) CTR2-EEE-DRAFT

22.5∗(346r+1)
G c (r )= CTR2-EEE-DRAFT
(5000r+1)
CTR2-EEE-DRAFT
22.5∗(347z−345)
G c ( z)=
(5001z−4999) CTR2-EEE-DRAFT
0.001916( z+0.9708)
G ZAS ( z)=
( z−1)( z−0.915)
CTR2-EEE-DRAFT
0.0431( z+0.9708)(347z−345)
G LA ( z)=
( z−1)( z−0.915)(5001z−4999)
CTR2-EEE-DRAFT

¿Dudas? CTR2-EEE-DRAFT

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por lo tanto D (r)= n n−1

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Para definir el controlador discreto se usa la transformación

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Dado el sistema :G ( s)= T =0.01

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1) Calcular K, de manera que se “cumplan” los requisitos de diseño asociados con

los errores de estado estacionario

6) Hallar T de la siguente formula

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3) Calcular Φm = Φrequerido + 5CTR2-EEE-DRAFT

4) Calcular a de la siguiente formula 1+sen(ϕm )

5) Corregir la frecuencia de corte M atenuacion=−10log(a)=−6.8944

M planta (ω)=−6.8944 ⇔ ω=0.223 entonces ϕ p (ω=0.223)=179˚ y Δ ϕ=1 :

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6) Hallar T de la siguente formula CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

por lo tanto la función de transferencia del controlador es :

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2) Dibujar el Bode de KGH(s), siendo K la hallada en 1) CTR2-EEE-DRAFT

3) Determinar la frecuencia (nueva frecuencia de corte) y la fase (Φ(ω) y adicionele

5) Encontrar T de la siguiente formula:

3) Determinar la frecuencia (nueva frecuencia de corte) y la fase Φ(ωc) y adicionele 6˚

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La función de transferencia del controlador es:

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