CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

Control 2
CTR2-EEE-DRAFT
Grupo 1

Enrique Estupiñán E.
CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

Marzo - 2023
 Realización de Controladores

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores

−m −m−1
U ( z) b m z +b m−1 z
+⋯+b1 z+b0
= −n
CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

E ( z) a n z +an−1 z−n−1 +⋯+a1 z+a0

−n −n+1 −m −m+1
[a n z +a n−1 z +⋯+a 1 z+a0 ]U ( z)=[b m z +b m−1 z
CTR2-EEE-DRAFT +⋯+b1 z+b 0 ] E ( z)

a n u(k −n)+an−1 u(k −n+1)+⋯+a1 u(k −1)+a 0 u(k )

CTR2-EEE-DRAFT

=b m e(k −m)+b m−1 e(k −m+1)+⋯+b 1 e (k −1)+b0 e (k ) CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores

CTR2-EEE-DRAFT
n m CTR2-EEE-DRAFT

a 0 u(k )+∑ ai u(k −i)=∑ b j e(k − j )

i=1 j=0

m n
1 1
u(k )=
a0
∑ b j e(k − j)−
CTR2-EEE-DRAFT
∑
a 0 i=1
ai u(k −i )
j=0

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores
e(k) e(k-1) e(k-2) e(k-m)
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

u(k) u(k-1) u(k-2) u(k-n)

CTR2-EEE-DRAFT

-a n

CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT
−m −m−1
U ( z) b m z +b m−1 z +⋯+b1 z+b0 U ( z) H ( z ) U (z ) H ( z)
= −n −n−1
= =
E ( z) a n z +a n−1 z +⋯+a 1 z+a0 E ( z) H ( z ) H ( z) E ( z)
CTR2-EEE-DRAFT

−m −m−1
U ( z) b m z +b m−1 z +⋯+b1 z+b0 1
= ⋅ −n −n−1
E ( z)CTR2-EEE-DRAFT
1 an z +a n−1 z +⋯+a1 z+a0 CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores

−m −m−1
U ( z) b m z +b m−1 z +⋯+b1 z+b0
CTR2-EEE-DRAFT
1 CTR2-EEE-DRAFT

= ⋅ −n
E ( z) 1 an z +an−1 z−n−1+⋯+a1 z+a0

m
u(k )=∑ b j h(k − j)
CTR2-EEE-DRAFT

j=0

n
a0 h(k )+∑ a i h(k −i )=e(k )
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

i=1

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Realización de Controladores

−m −m−1
U ( z) b m z +b m−1 z +⋯+b1 z+b0 1
= ⋅ −n
CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

E ( z) 1 an z +an−1 z−n−1+⋯+a1 z+a0

CTR2-EEE-DRAFT
n
1
CTR2-EEE-DRAFT
1
h(k )= e(k )−
a0 a0
∑ ai h(k −i)
CTR2-EEE-DRAFT
i=1

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 u(k)
b b b b m
0 1 2

CTR2-EEE-DRAFT
e(k) CTR2-EEE-DRAFT
h(k-n)
CTR2-EEE-DRAFT
h(k)
a n

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Diseño por Lugar de las Raíces

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

1
G (z )= CTR2-EEE-DRAFT

( z−1)( z−0.5)

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Diseño por Lugar de las Raíces

1
G LC (z )= 2
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

( z −1.5z+0.5)+ K

2
Δ ( z)=z −1.5z+(0.5+K )=0
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

¿Cuáles son las raíces sobre el círculo unitario? CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Diseño por Lugar de las Raíces

1
G LC (z )= 2
CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

( z −1.5z+0.5)+ K

z 1,2 =0.75+ j 0.661

CTR2-EEE-DRAFT

¿Cuáles son las raíces sobre el círculo unitario?

CTR2-EEE-DRAFT
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 Diseño por Lugar de las Raíces

Diseñar un controlador proporcional para las siguientes especificaciones

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

1) ωd =5 rad / s

2) τ=0.5s
CTR2-EEE-DRAFT

3) ζ=0.7 rad / s CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

1 ) ω d =5 rad / s

ω d T =5⋅0.1 rad≡28.65˚
CTR2-EEE-DRAFT

2 2 −ζ ω n T −2 ζ ω n T
z −1.5z+K +0.5=z −2cos(ω d T )e
CTR2-EEE-DRAFT z+e

−ζ ωn T
1.5=2cos(ω d T )e

−2 ζ ω n T
K +0.5=e CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 −ζ ωn T
1.5=2cos(ω d T )e

ζ ωn=
1
T
ln
(1.5
CTR2-EEE-DRAFT
=
1
2cos(ω d T ) 0.1
ln
1.5
) ∣(
2cos(0.5)
=1.571
)∣ CTR2-EEE-DRAFT

2 2 2
ωd =ω n (1−ζ )
CTR2-EEE-DRAFT

2
ω d 2
2
=(1−ζ )
ω n
2 2
ζ ωd
2
2 ωd (1−ζ 2 )
2
⋅ 2
=(1−ζ ) de donde 2
= 2
ζ ωn
CTR2-EEE-DRAFT (ζ ωn ) ζ
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 2
ωd 25 (1−ζ 2)
= = 2 despejando ζ=0.3 y ωn=5.24 rad / s
CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

2 2
(ζ ω n) (1.571) ζ

−2 ζ ωCTR2-EEE-DRAFT
nT −2∗1.571∗0.1
K =e −0.5=e −0.5=0.23
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

 2)
1
τ= =0.5s por lo tanto ζ ω n=2 rad / s
ζ ωn
CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

−ζ ω n T −0.2
e =e =0.82
CTR2-EEE-DRAFT −ζ ωn T
1.5=2cos(ω d T )e

( )=4.127 rad / s
ζ ωn T
1 −1 1.5 e
ωd = ⋅cos
T 2
2 2 CTR2-EEE-DRAFT
ω d (1−ζ ) 4.1272
2
= 2 = 2 entonces ζ=0.436 y ωn=4.586 rad / 2 CTR2-EEE-DRAFT y K =0.17
(ζ ω n) ζ 2
CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023
 3) ζ=0.7 rad / s
CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT

¿?

ωd =ω n √(1−ζ 2) CTR2-EEE-DRAFT

ωd =ω n √(1−0.49)=ω n 0.714
CTR2-EEE-DRAFT

−0.07 ωn
1.5=2cos(0.0714 ωn )e CTR2-EEE-DRAFT

CTR2 Ingeniería Electrónica Enrique Estupiñán E. Marzo 2023

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT

¿Dudas? CTR2-EEE-DRAFT

CTR2-EEE-DRAFT CTR2-EEE-DRAFT