IPD-413,SEMINARIO AVANZADO DE ELECTRNICA INDUSTRIAL ,PRIMER SEMESTRE 2013 1

""Tarea 3:"Control Predictivo de un AFE Trifsico"

Mauricio Benjamin Pozo Aceituno, Rol:2821025-6
AbstractEl presente documento contempla el estudio, gen-
eracin y anlisis de resultados respecto a la aplicacin de
un control predictivo de corriente y su comparacin con un
controlador clsico de tipo PI puntualmente, esto aplicado al
control en un convertidor AFE trifsico, como el analizado en
informes anteriores.
Se contempla la formulacin de un cdigo que permita optimizar
la funcin de costos asociada al control de corriente, manteniendo
tambin una parte de control clsico asociada al control de voltaje
en el enlace DC.Dentro de las actividades se tienen presente
la respuesta a casos de prueba como el aumento de carga
conectada al circuito y el funcionamiento en modo regenerativo
del convertidor al conectar una fuente externa que entregue
potencia hacia la red a travs del convertidor.
Index TermsAFE trifsico,controlador PI,Ancho de
Banda, Control Predictivo ,modelo predictivo,Sincronismo,FSC-
MPC,control de corriente,.
I. INTRODUCCIN
Los sistemas de control predictivo son relativamente nuevos
, contemporneos para nosotros , pero introducidos concep-
tualmente durante los aos 70.
El control predictivo permite manipular variables de modo de
establecer caminos a un futuro deseado. La manipulacin de
estas variables permite generar una funcin de optimizacin
en base a la cual se selecciona aquella actuacin que entregue
el menor error predicho en la variable controlada.
El control predictivo utiliza modelos explcitos (MPC) para
predecir variables en instantes futuros por lo cual es necesario
exactitud en estos modelos para evitar errores.
Dentro de las caractersticas ms atractivas esta la formulacin
abierta que permite incorporar diferentes modelos de predic-
cin, lineales o no lineales , monovariables o multivariables y
sistemas con restricciones , ampliando as el campo funcional
de este tipo de control,abarcando desde sencillos sistemas
hasta sistemas cuya complejidad se transforma en una piedra
angular para muchas industrias,tales como la petroqumica,
minera,industria alimentaria , entre otras.
II. DESARROLLO
Mediante el uso de Matlab y Psim , desarrollar la simulacin
de un sistema convertidor AFE , utilizando control de tipo
predictivo para cumplir el requerimiento de corriente ante
variaciones en la carga conectada.
La tabla I presenta los parmetros del Sistema a ser
utilizados en el desarrollo de este documento.
.
TABLE I
PARMETROS DEL SISTEMA
Parmetro Valor
V
red
380V
LL
(rms)
f
red
50Hz
C 0.0047F
R
i
0.1
L
i
5[mH]
P
nominal
5[kW]
La gura 1 presenta el circuito de potencia a implementar.
Mientras que el circuito de la gura 2 corresponde al esquema
Fig. 1. Convertidor AFE Trifsico
de control a implementar
Fig. 2. Esquema de Control AFE Trifsico
A. Primera Parte
Al igual que en la primera tarea de la asignatura , se
considera el valor mnimo de V
D
C que permita controlar
el sistema.Este nivel mnimo, se determina a partir de las
ecuaciones que modelan el comportamiento del circuito. ecua-
ciones 1, 2, 3
V
a
= R
i
i
a
+ L
di
a
dt
+ V
ra
+ V
nN
(1)
V
b
= R
i
i
b
+ L
di
b
dt
+ V
r
b
+ V
nN
(2)
V
c
= R
i
ic + L
di
c
dt
+ V
rc
+ V
nN
(3)
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Donde V
a
,V
b
y V
c
, corresponden a las tensiones de
entrada,V
ra
,V
r
b
y V
rc
corresponden a las tensiones a la salida
del convertidor y por ltimo V
nN
es la tensin de modo comn
del convertidor.
Al aplicar la transformacin vectorial con base 1, a, a
2
, al
conjunto de fases del circuito , obtendremos las la siguientes
relaciones:
V
a
= V
a
(4)
aV
b
= (
1
2
+ i

3
2
) (5)
a
2
V
c
= (
1
2
i

3
2
) (6)
Con esto es posible hallar una representacin completa para
el mdelo vectorial del circuito .

V
s
(s)
= R

i
s
(s)
+ L
d

i
s
(s)
dt
+

V
r
(s)
(7)
Mientras que el voltaje de modo comn se ve anulado al
tratarse de una sistema trifsica balanceado.
De la misma forma respecto a la salida del convertidor,
es posible modelar el circuito a travs de las ecuaciones
siguientes:
V
d
c =

(i
dc
) + i
o
(8)
i
conv
= i
dc
+ i
o
(9)
Teniendo la representacin vectorial del sistema ,en coorde-
nadas estacionarias y asociadas a la parte real e imaginaria
respectivamente. El sistema en y queda denido por la
ecuacin 10.

V
s
(s)
= V
s
+ iV
s
(10)
Se tiene por ltimo y considerando la transformacin de
coordenadas rotatorias m que representa al sistema en la
ecuacin 11.

V
s
(r)
= R

i
s
(r)
+ L
d

i
s
(r)
dt
+

V
r
(s)
+ iL

i
s
(r)
(11)
Donde el trmino iL

i
s
(r)
es producto de aplicar la
derivada de un producto formado por la exponencial com-
pleja.Esta ltima expresio contiene los trminos asociadas a
"d" y "q".Siendo separados en las ecuaciones 12 y 13.
V
sd
= Ri
sd
+ L
di
sd
dt
+ V
rd
Li
sq
(12)
V
sd
= Ri
sd
+ L
di
sd
dt
+ V
rd
Li
sq
(13)
Los trminos nales en cada ecuacin denotan la inuencia
mutua entre corrientes para cada coordenada , de manera pro-
porcional a la frecuencia y a la inductancia de entrada.(L).
Ahora ya habiendo determinado la relacin existente entre
corrientes y voltajes de entrada podemos determinar el valor
mnimo para el enlace DC V
dc
, de manera de no perder
controlabilidad del sistema. Se debe cumplir la siguiente
relacin dada en la ecuacin 14.
|

V
r
(r)
| |

V
s
(r)
iL

i
s
(r)
| (14)
En consideracin se tienen que el vector de referencia debe
estar circunscrito en la regin generada por el AFE. Por
geometra se establece que |V
r
| =
V
d
c
3
.Con esto ltimo y
en conjunto con la ecuacin 14 se obtiene el mnimo para
V
d
cdado en la, ecuacin 15.
V
d
c

3(

V
s
2
+ (
s
L

i
s
)
2
) (15)
Finalmente y considerando los parmetros dados , tendremos
los valores de

I
s
y V
dc
en las ecuaciones 16 y 17

i
s
=

2P
nominal

3V
LL
= 10.7433[A] (16)
V
dc
539.607[V ] (17)
Considerando el rango mencionado anteriormente se obtiene
la relacin 18.

i
s
=

2P
nominal

3V
LL
= 10.7433[A] (18)
593.5677[V ] V
dc
674.50875[V ] (19)
B. Segunda Parte
Para poder generar la seal de referencia de corriente en el
plano rotatorio d q se considera un controlador clsico de
tipo PI,de la forma presentada en la ecuacin 20
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i

t
0
(e(t)dt) (20)
. Y que considera las siguientes especicaciones de diseo.
Frecuencia de corte Lazo externo ubicada en 20 Hz.
Coeciente de Amortiguamiento = 0.707 para el Lazo
cerrado.
Frecuencia natural ubicada en 10 Hz.
Para aplicar estas especicaciones , se considera la relacin
entre la tension V
dc
con respecto a la corriente i
s
en coorde-
nadas d q,la que se se muestra en la ecuacin 21 y 22.
G
o
(s) =
1
sC
(21)
G
o
(s) =
212.765
s
(22)
Considerando el mtodo de asignacin de polos obtenemos
como controlador el presentado en la ecuacin 23.
C
i
(s) = 0.4175(1 +
44.43
s
) (23)
A partir de este controlador , se considera utilizarlo con
anti-enrrollamiento producto de la componente integrativa del
controlador evitando as el exceso de acumulacin de error,
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saturando para ello la salida a 10.74[A], correspondiente al
peak de corriente esperado para dar como referencia al control
de corriente interno.
C. Tercera Parte
Generar un Control de tipo predictivo para las corrientes
de entrada y anexarlo al circuito AFE , mostrando
formulacin y resultados, adems de comentar los resultados
comparativamente respecto a la aplicacin de un control
clsico.
Para el desarrollo del control predictivo consideraremos
adicionalmente a las ecuaciones de modelado presentado en la
primera seccin , es necesario considerar la siguiente ecuacin
24.
S =
2
3
(S
a
+ aS
b
+ a
2
S
c
) (24)
tambin a considerar la ecuacin 25.
V
r
= V
dc
S (25)
Considerando la cantidad de switches y la manera de disparo
alternado por cada una de las piernas del convertidor ,se tienen
de manera efectiva un total de tres switches sobre los cuales
actuar, por ende , es posible considerar un total de 8 vectores
posibles, los cuales se presentan en las ecuaciones de la 26 a
la 33
(1, 0, 0) = S
v
(1) =
2
3
(26)
(1, 1, 0) = S
v
(2) =
2
3
(
1
2
+ j

3
2
) (27)
(0, 1, 0) = S
v
(3) =
2
3
(
1
2
+ j

3
2
) (28)
(0, 1, 1) = S
v
(4) =
2
3
(29)
(0, 0, 1) = S
v
(5) =
2
3
(
1
2
j

3
2
) (30)
(1, 0, 1) = S
v
(6) =
2
3
(
1
2
j

3
2
) (31)
(1, 1, 1) = S
v
(7) = 0 (32)
(0, 0, 0) = S
v
(8) = 0 (33)
Lo cual grcamente corresponde a la siguiente representacin
mostrada en la gura 3
Fig. 3. Diagrama de vectores de estado de switches
1) Modelo discreto: Teniendo ya las ecuaciones de mode-
lado que describen el funcionamiento del circuito es necesario
obtener el equivalente discreto de modo de poder computarlo y
desarrollar un programa que facilite el control de la mquina.
Para desarrollar la discretizacin de las ecuaciones , consider-
amos el modelo de euler en la ecuacin 34
di
dt
=
i(k) i(k 1)
T
s
(34)
Sin embargo por ser un modelo predictivo consideraremos la
discretizacin hacia adelante despejando para ello el instante
futuro en funcin de los estados actuales y anteriores.
Obteniendo con ello las expresiones para las corrientes futuras
segn la ecuacin 35
i(k + 1) =
T
s
L
(V
r
(k) V
s
(k)) + (1
RT
s
L
)i
s
(k) (35)
De la misma forma es posible determinar el posterior al recin
mostrado , con lo cual es posible adelantarse an ms a la
prediccin , evitando as los tiempos de retardo de clculo que
surgen al momento de estimar los estados, como se muestra
en la ecuacin 36
i(k + 2) =
T
s
L
(V
r
(k) V
s
(k)) + (1
RT
s
L
)i
s
(k + 1) (36)
Considerando a la vez la aproximacin innitesimal de que
los voltaje de entrada se mantiene prcticamente constante
entre estados contiguos , mientras que las tensiones del
convertidor son denidas y evaluadas a travs de la funcin
de costos.
2) Funcin de costos: Debido a que el control se realiza a
travs de predicciones sucesivas en base a estados anteriores
es necesario seleccionar la mejor alternativas de las posibles
que minimice el error existente entre la referencia esperada y
la seal real obtenida en el sistema,en vista que se quiere
controlar la corriente de entrada del sistema , ser este el
parmetro mandante. Para determinar el mejor vector de los
nitos vectores posibles se considerar la siguiente funcin de
costos mostrada en la ecuacin 37.
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G(i) = |i

(k + 2)| +|i

(k + 2)| (37)
La seleccin de esta funcin de costo , est basada en que las
variables trabajadas corresponden todas a corrientes , es decir,
son de la misma naturaleza y de magnitudes comparables
por lo cual se ha decidido no incorporar pesos adicionales a
cada variable en la funcin a evaluar.Funcin conformada por
un vector de costos del cual es tomada la de menor valor, y
aplicado al circuito el vector de switches asociados. Debido
a la permanente realimentacin de las seales ,el vector de
costos se modica en bsqueda de la mejor opcin para el
seguimiento de la referencia de corriente dada.
3) Diagrama de ujo: Para el desarrollo del algoritmo se
considera el esquema bsico presentado en la gura 4, donde
se orientan los pasos a seguir.
Fig. 4. Diagrama de ujo acciones de control
En el diagrama anterior se seala como a partir de las
variables medidas , de desarrollan predicciones de estados
futuros, para posteriormente y base a la optimizacin de la
funcin de costos , seleccionar el vector de actuacin ms
adecuado y que permita de mejor manera el control del
sistema.
4) cdigo utilizado: El cdigo empleado para predecir
los estados futuros y minimizar la funcin de costos es el
presentado en el Anexo A. Cdigo Control predictivo de
corriente Tarea 3 , adjuntado al presente documento .
D. Cuarta Parte
Disear un experimento con SW
1
Y SW
2
que permita ver
el comportamiento dinmico del sistema ante variaciones de
carga y encaso de la re-generacin .
El primer experimento consiste agregar carga en el instante
t = 0.5 segundos, reduciendo la resistencia de carga desde
200() a 100().
La gura 5 corresponde a la tensin trifsica de entrada
aplicada al circuito.
Fig. 5. Tensin de Entrada Trifsica
Del mismo modo la gura 6 presenta la tensin , aplicada la
conversin vectorial a coordenadas y .
Fig. 6. Tensin de Entrada en coordenadas
Ahora a partir del uso del control predictivo sobre la corriente
se obtienen las siguientes seales como respuesta tanto en el
plano temporal a b c como en el plano vectorial .
Las guras siguientes corresponden a las seales dadas
como referencia de corriente producto del control PI de
voltaje usado en el lazo externo del sistema .
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La gura 7 presenta la referencia de corriente generada en
coordenadas d q.
Fig. 7. Referencia de corriente en coordenadas rotatorias
Debido a que el control de corriente est formulado en
coordenadas , se presenta la referencia de corrientes en
coordenadas vectoriales , transformadas desde la referencia
en d q.
La gura 8 presenta lo mencionado anteriormente para la
referencia de corriente en el plano vectorial .
Fig. 8. Referencias de Corriente en coordenadas
Correspondiente a dos seales en cuadratura una para cada
componente vectorial.
La gura 9, muestra el resultado trifsico obtenido para
las corrientes de entrada del sistema producto del control
aplicado .
Fig. 9. Corrientes de Entrada Trifsicas producto del control
Mientras que la gura 10 presenta el equivalente de las
corrientes en el plano vectorial , plano en el que se realiza el
control de corriente.
Fig. 10. Corrientes de Entrada en el plano
Para ambos casos se observa como las seales , no son
perfectamente continuas , sino que estn discretizadas,
generndose el "pelillo" ubicado en cada una de ellas,
esto producto de la serie de conmutaciones sucesivas
ocurridas en tiempos de muestreo pequeos , pero no
innitamente pequeos.Sin embargo y a pesar de esto ,en
ambos planos las seales se perciben como senoidales y con
sus correspondientes desfases segn el plano analizado.
Analizando detalladamente la respuesta obtenida se observa
el poder del control predictivo considerando la gura 11 a
continuacin.
Fig. 11. Comparativo corriente medida y referencia dada
Se observa como la referencia es seguida por el sistema
, en torno a esta se notan los saltos producto de la seal
discretizada y no continua utilizada , tomando puntos
particulares segn los vectores disponibles utilizados para
actuar.
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1) Aumento de carga aplicada: Para esto se considera
la interconexin de una resistencia en paralelo a la carga
existente modicando la carga desde 200 a 100 en el
instante t = 0.5segundos. el efecto de este cambio se
presenta en las siguientes imgenes.
La gura 12 siguiente corresponde a la referencia en
coordenadas rotatorias generada por el control PI al momento
de aumentar la carga conectada al sistema.
Fig. 12. Referencia corriente en coordenadas rotatorias
Mientras que la gura 13 corresponde a la referencia de
corriente en el plano vectorial .
Fig. 13. Corrientes de Entrada en plano vectorial
Se observa claramente en ambos planos como al aumentar
la carga conectada al circuito , el requerimiento de corriente
aumenta , por ende la referencia de corriente se incremente
como se observa en el instante t = 0.5, para el caso en
d q se observa la respuesta de segundo orden dad por
la naturaleza y diseo del controlador clsico , mientra en
coordenadas vectoriales se observa el aumento en la amplitud
de las seales. Producto del cambio de referencias generadas
se obtienen como resultado las corrientes siguientes .
La primera grca mostrada en la gura 14, corresponde a las
corrientes medidas en el plano las que comparativamente
siguen las referencias dadas con mucha precisin.
Fig. 14. Corrientes Medidas en coordenadas
Las correspondientes corrientes en el plano temporal se
muestran en la gura 15 mostrada a continuacin.
Fig. 15. Corrientes de Entrada Trifsicas producto del control
Se aprecia como al momento de aumentar la carga la
corriente de entrada se incrementa tambin en el modelo
trifsico ,segn la respuesta generada por el control predictivo
utilizado.
Al igual que las corrientes la tensin en el enlace DC se ve
modicada tal como muestra la gura 16.
Fig. 16. Tensin DC-Link al cambio de carga
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En primera instancia se observa como la tensin tiende a
disminuir para suplir la necesidad de corriente pedida por
la carga.Sin embargo y debido al control aplicado sobre la
tensin , esta alcanza nuevamente la tensin de referencia dada
, segn la dinmica impuesta por el controlador PI de voltaje .
2) Caso Regenerativo del AFE: Para esta prueba se
considera la conexin de una fuente de corriente continua
en la carga , de modo que el ujo de potencia sea hacia el
convertidor.
Al igual que en el caso anterior la gura 17 muestra la
referencia de corriente en coordenadas rotatorios para la
corriente al momento de pasar a modo regenerativo.
Fig. 17. Referencia de corriente en coordenadas rotatorias
A partir de la imagen se puede apreciar como esta se modica
tanto on el aumento de carga conectada al sistema , como al
momento de inyectar una corriente hacia el convertidor, lo
cual invierte el sentido en que uye la energa , dando como
consecuencia una referencia de tipo negativa la cual debe
seguir el control de corriente.
Este cambio de corriente tambin es observable en la gura
18.
Fig. 18. Referencia de corriente en coordenadas
En la imagen anterior se nota como al aplicar la corriente en
sentido contrario la referencia de corriente invierte su fase
y modica su amplitud , dependiendo de la amplitud de la
corriente aplicada en la carga. , claramente se nota como en el
instante t = 0.6 se realiza la inversin de fase de las corrientes.
En la gura 19 se aprecian las corrientes medidas trifsicas ,
producto del agregar una fuente de corriente en la carga.
Fig. 19. Corrientes de Entrada Trifsicas producto del control predictivo
Respecto a la tensin del Enlace DC podemos observar la
variacin en la tensin aumentando , producto de la corriente
inyectada desde la carga.
La gura 20 muestra la variacin en el DC-Link .
Fig. 20. Tensin en el enlace DC
Claramente se notan las variaciones en el capacitor del enlace
entregando energa a la carga para suplir la necesidad de
corriente y cargndose por sobre el nivel de referencia al
momento de inyectar la corriente al convertidor , en ambos
casos la variacin presentada es regulada por el controlador
PI, alcanzando nalmente la referencia esperada .
Se observa como las respuestas obtenidas utilizando el
control predictivo de corriente son de gran calidad siguiente
las referencias dadas segn es esperado , presentando
nicamente pequeas variaciones de alta frecuencia sobre
la onda , al generarse por mltiples conmutaciones a alta
frecuencia , propias de la discretizacin del sistema para
predecir los estados futuros.
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En este caso particular se utilizan dos pasos de adelantamiento
,con tal de disminuir el efecto del retraso en el clculo de las
muestras futuras.
La gura 21 muestra como las predicciones futuras tanto de
un paso como de dos pasos dieren muy poco entre una otra
, siendo prcticamente las mismas.
Fig. 21. Corrientes predichas para uno y dos pasos
Para notar ms claramente el detalle de lo mencionado
anteriormente se presenta la gura 22 a continuacin.
Fig. 22. Detalle de corrientes futuras predichas
Se nota como en base al modelo planteado se pueden obtener
predicciones sumamente cercanas al valor real medido de la
corriente. As mismo los valores de la corriente en k + 2 se
encuentran a un paso de muestra de las predicciones para
k + 1, lo cual a pesar de facilitar el control de igual modo
propaga a travs de las muestras errores, los cuales modican
la exactitud de la evaluacin de costos , sin ser de todos
modos un impedimento relevante para la efectividad del
controlador.
La gura 23 presenta un detalle de las predicciones
hechas a partir del modelo del sistema y en base a los cuales
se minimiza la funcin de costos denida para la corriente.
Fig. 23. Predicciones de corriente y corriente en el instante k
Se destacan pared de puntos los cuales corresponden a la
prediccin de corriente y a la corriente real obtenida en el
punto asociado , particularmente el valor de la corriente en el
instante k + 2 real y predicho .
La gura 24 presenta el espectro obtenido para la corriente
en una de las fases de entrada.
Fig. 24. Espectro en frecuencia corriente de entrada por fase
Mencionar como la cantidad de componentes armnicas es
reducida concentrando la energa fundamentalmente en la
frecuencia de la seal requerida en este caso ubicada en los
50 Hz,mejorando notablemente la calidad de la seal, con
respecto a a seal obtenida va modulacin PWM.
E. Quinta Parte
1) Comparacin con control clsico: Comparando
el control clsico con usos de controladores lineales PI
con controles de tipo predictivo, podemos nota en primera
instancia como el control predictivo a pesar de ser una manera
relativamente nueva tiene un alto poder en aplicaciones de
convertidores industriales al emular, igualar y en cierta
medida superar a los modelos clsicos, con amplio recorrido
y estudio para optimizar su funcionamiento.
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En la gura 25 se muestran los resultados comparativos
para la tensin del DC-Link.
Fig. 25. Comparacin voltaje Enlace DC
En este caso no se observan mayores diferencias considerando
que el control sobre el voltaje es de similares caractersticas,
variando solamente la frecuencia de los lazos.
Ahora para el caso de las corrientes de entrada tendremos lo
mostrado en la gura 26 a continuacin.
Fig. 26. Comparacin corrientes de entrada
Donde se observa como ambos sistemas responde ante los
cambios propiciados en la carga , sin embargo el control
clsico en tiempo continuo permite seguir de con una mayor
exactitud que el control predictivo y en tiempo real con
actuaciones continuas no discretizadas , presentando en torno
a la referencia menor cantidad de pelillo, a pesar que si
existe producto de la serie de conmutaciones generadas por
la modulacin.
Mencionar tambin como la cantidad de perdidas por
conmutacin es menor en el caso predictivo ya que se
realizan a paso jo pudiendo tener de manera ms sencilla
la cuantizacin de estas prdidas, mientras que en el control
clsico por ser continuo la cantidad de conmutaciones son
mayores , aumentando as las prdidas por conmutaciones de
ese tipo de control.
III. CONCLUSIN
A partir de lo realizado en el presente informe es
importante destacar como el uso del control de naturaleza
predictiva , permite un control sumamente eciente y a pesar
de ser mucho menos complejo que algunos controladores
clsicos ampliamente utilizados ,responde de excelente
manera en el control de corriente de un convertidor AFE
trifsico como el estudiado , destacando el bajo costo en
equipamiento fsico requerido , al considerar principalmente
un algoritmo o cdigo que genera de forma intuitiva las
correcciones necesarias para alcanzar la referencia deseada.
Es importante tener en cuenta como la exactitud del modelo
usado para efectuar las predicciones inuye enormemente en
el rendimiento del control, ya que en caso de no contemplar
alguno de los parmetros inuyentes en la variable a controlar
, se genera una cadena de errores que pudieran generar fallas
importantes en un sistema real, lo cual no es perceptible del
todo en una simulacin , pero si entrega una buena caibracin
del sistema a controlar.
Otra caracterstica importante a destacar es la eleccin y
formulacin de la funcin de costos, la cual es el corazn del
controlador,al minimizar el error respecto a predicciones y
seleccionar as la posible mejor solucin, si bien la aplicacin
de la actuacin es minimizada la efectividad en el control
estar limitada por los tiempo con que se ejecuta la rutina de
control , entregando actuaciones puntuales en los instantes de
muestreo al tratarse de una discretizacin del modelo.
Respecto a lo mismo se deduce que al considerar un
tiempo de ejecucin ms exhaustivo debiera obtenerse una
mejor solucin al seguimiento de una referencia.Tambin la
utilizacin de predicciones permite intrnsecamente compensar
los tiempos muertos , adems de las perturbaciones medibles.
En complemento a lo anterior, para el caso particular de
la corriente controlada no es necesario utilizar factores
adicionales que ponderen la inuencia de las variables
presentes en la funcin de costos , adems de tampoco
necesitar estandarizar los valores al tratarse solamente
de corrientes de similares amplitudes lo que facilita la
formulacin.
Ahora tambin notar como la incorporacin del control
predictivo no afecta el rendimiento al interactuar con sistemas
de tipo continuo como es el caso del controlar PI de voltaje
utilizado en el lazo externo de control.Mejorando adems la
cantidad de componentes armnicas presentes en la corrientes
de entrada , cumpliendo as de mejor manera las normas
existentes para la conexin a red de un sistema regenerativo.
Considerar adems en el mbito operacional , a pesar
de no ser utilizado ampliamente en la industria por no querer
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incurrir en el riesgo de una nueva tecnologa , son usados
los controles clsicos , por estar probados y estudiados por
mucho tiempo.Sin embargo el control predictivo deja abierta
la ventana a mejorar el rendimiento de la industria no slo por
el control como tal, sino tambin el benecio econmico que
este conlleva , al requerir menor cantidad de equipamiento, de
tiempo dedicado del personal al desarrollo de controladores ,
tiempo de programacin , mantenimiento, entre otros factores
que se manejan en una industria y son importantes para el
bolsillo.
Sin embargo es importante mencionar parte de las desventajas
presentadas por este tipo de control , el requerido un gran
esfuerzo computacional , hace difcil aplicarlo en sistemas
muy rpidos , dando pie incluso a tener problemas con
sistemas de tipo inestable si la prediccin no responde con
la exactitud necesaria.Debido al uso de un algoritmo de
optimizacin requiere s o s de un sistema computacional
para su desarrollo y las correspondientes medidas de seguridad
y respaldo permanente para este equipo.Por ltimo indicar
que a diferencia de un control clsico no es posible estudiar
ni asegurar temas como la estabilidad y la robustez de estos
controladores antes de implementarlo y de forma terica.
REFERENCES
[1] Apuntes Seminario Avanzado Electrnica Industrial,2013.
[2] Model Predictive Control-A Simple and Powerful Method to Control
Power Converters.Samir Kouro,Patricio Corts,Ren Vargas,Urich Am-
inann,Jos Rodrguez.