Sistemas Lineales

SISTEMAS LINEALES

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 CONTENIDOS

UNIDAD 1 – SISTEMA DE CONTROL

UNIDAD 2 – TRANSFORMADA DE LAPLACE
UNIDAD 3 – FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMA DE BLOQUES
UNIDAD 4 – ESTABILIDAD Y COMPORTAMIENTO
DINAMICO DE SISTEMAS LINEARES

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 MATERIAL BIBLIOGRÁFICO
1- Ogata, K.: ENGENHARÍA DE CONTROLE
MODERNO 3era edición

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 SISTEMA DE CONTROL

1. Qué es un sistema de control?

2. Por qué es importante el sistema de
control?
3. Cuáles son los componentes básicos
de un sistema de control?
4. Tipos de sistema de control
5. Elementos de control

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SISTEMA DE CONTROL

Podemos decir que en nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
Por ejemplo,
Regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener un ambiente
cómodo.
Controlar que un auto se mueva de un lugar a otro en una forma segura y exacta.
Regular el caudal de agua de una tubería.
Controlar a través de un sensor fotoeléctrico si hay luz o no.

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EJEMPLO 1

El horno microondas: antes de ponerlo en funcionamiento, se

determinan la intensidad de la radiación y el tiempo de
funcionamiento. El sistema funciona aunque la respuesta que
produzca no se ajuste a lo esperado.

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SOLUCIÓN

7
EJEMPLO 2

8
SOLUCIÓN

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IMPORTANCIA
Los sistemas de control han asumido un papel cada vez más importante en el
desarrollo y avance de la civilización moderna. Prácticamente cada
aspecto de las actividades de nuestra vida diaria esta afectado por algún
tipo de sistema.
1. Control de calidad de los productos manufacturados.
2. Líneas de ensamble automático.
3. Control de maquinas.
4. Control por computadora.
5. Control por celular.

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COMPONENTES BÁSICOS

Entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de

su magnitud o condición puede alterar el estado del sistema.
Salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se
mide.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del
sistema se la denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
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EJEMPLO 3
La sala de clase dispone de un calentador eléctrico que se
puede encender o apagar, de un termómetro para medir la
temperatura y de una puerta que puede estar abierta o
cerrada

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 TIPOS DE SISTEMA DE CONTROL

1. Lazo abierto
2. Lazo cerrado

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 SISTEMA DE CONTROL – LAZO ABIERTO

Es donde la SALIDA no afecta sobre la acción de control.

• Características
– No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la
salida del sistema (referencia).
– Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fijada.
– La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración
del controlador.
– En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no
cumplen su función adecuadamente.

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EJEMPLO 4

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EJEMPLO 5

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CONCLUSIÓN – LAZO ABIERTO

VENTAJAS

1. Simple construcción y fácil mantenimiento.

2. Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.
3. No hay problema de estabilidad.
4. Conviene cuando salidas son duras o difíciles de medir o
económicamente es no viable.

DESVENTAJAS

1. Perturbaciones y cambios en la calibración causan errores, y la salida

puede ser diferente de aquella deseada.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario
recalibrar de vez en cuando.

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 SISTEMA DE CONTROL – LAZO CERRADO

Es donde la SALIDA afecta sobre la acción de control.,

• Características
- Aquellos en los que la señal de salida del sistema efecto directo sobre la
acción de control (variable de control).

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EJEMPLO 6
El calentador eléctrico de agua es un sistema en el que hay que
determinar la temperatura que se desea alcanzar antes de
que empiece a funcionar. El termostato se encarga de
conectar o desconectar el sistema según la temperatura que
alcanza el agua.

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EJEMPLO 7 – RELOJ DE AGUA

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SOLUCIÓN
1- Sistema de control – LAZO CERRADO
2- Válvula, vaso y flotador

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CONCLUSIÓN – LAZO CERRADO

VENTAJAS

1. Más exacto en la igualación de los valores real y requerido para la variable.

2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las características de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa.

DESVENTAJAS

1. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.

2. El sistema es más complejo y, por lo tanto, no sólo más caro, sino más
propenso a descomposturas.

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 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
AUTOMÁTICO

1- Controladores (temporizadores, programadores etc.)

2- Actuadores (motores, resistencias, cilindros etc.)
3- Sensores (posición, proximidad, presión etc.)

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CONTROLADORES

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ACTUADORES

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ACTUADORES

Genéricamente se conoce con el nombre de actuadores a

los elementos finales que permiten modificar las variables
a controlar en una instalación automatizada. Se trata de
elementos que ejercen de interfaces de potencia,
convirtiendo magnitudes físicas, normalmente de carácter
eléctrico en otro tipo de magnitud que permite actuar
sobre el medio o proceso a controlar. Al mismo tiempo
aíslan la parte de control del sistema de las cargas que
gobiernan el proceso. Entre los accionamientos más
habituales se encuentran los destinados a producir
movimiento (motores y cilindros), los destinados al
trasiego de fluidos (bombas) y los de tipo térmico (hornos,
intercambiadores, etc.)

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SENSORES

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CLASIFICACIÓN DE SENSORES

1. Finales de carrera
2. Sensores de nivel
3. Sensores inductivos
4. Sensores capacitivos
5. Sensores fotoeléctricos
6. Sensores ultrasónicos
7. Sensores de temperatura
8. ETC.
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FINAL DE CARRERA

Se utiliza para señalizar un tope (mecánico)

SENSOR DE NIVEL

Se utilizan para conocer el estado de llenado de depósitos de líquidos o

solidos.

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SENSORES INDUCTIVOS

Los sensores inductivos tienen una distancia máxima de accionamiento,

que depende de gran medida del área de la cabeza sensora. A mayor
diámetro mayor distancia máxima.
Estos aparatos se utilizan principalmente en aplicaciones industriales.
Detectan cualquier objeto metálico sin necesidad de contacto: control
de presencia o de ausencia, detección de paso, de atasco, de
posicionamiento, de codificación y de contaje. El rango de distancias
está entre 1mm y 30mm

SENSORES CAPACITIVOS

Los detectores capacitivos son adecuados para detectar objetos o

productos no metálicos de cualquier tipo (papel, vidrio, plástico, líquido,
etc.).

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SENSORES FOTOELÉCTRICOS
Un detector fotoeléctrico detecta un objeto por medio de un haz
luminoso. Sus dos componentes básicos son un emisor y un receptor
de luz. La detección es efectiva cuando el objeto penetra en el haz de
luz y modifica suficientemente la cantidad de luz que llega al receptor
para provocar el cambio de estado de la salida.

SENSORES ULTRASÓNICOS

Están basados en la emisión-recepción de ondas ultrasónicas. Cuando

un objeto interrumpe el haz, el nivel de recepción varía y el receptor lo
detecta. Pueden detectar objetos transparentes, como cristal y
plásticos, materiales que ofrecen dificultades para la detección óptica.
Dado que las ondas ultrasónicas se mueven por el aire, no podrán ser
utilizados en lugares donde éste circulen con violencia, o en medios de
elevada contaminación acústica.

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SENSORES DE TEMPERATURA
Podemos distinguir los siguientes grandes grupos de sensores
térmicos:
• Termostatos todo-nada: interruptores que conmutan a un cierto
valor de temperatura.
• Termopares: sensores de tipo analógico, que consiste en la
aparición de una tensión eléctrica entre dos piezas de diferentes
metales unidas por un extremo, cuando éste se calienta (unión
caliente) y se mantienen los otros dos extremos a una misma
temperatura inferior (unión fría).
• Termorresistencias: sensores de tipo analógico basados en el
cambio de la resistencia eléctrica de algunos metales o
semiconductores con la temperatura.
• Pirómetros de radiación: sensores de tipo analógico utilizables en
general para muy altas temperaturas, que están basados en la
radiación térmica emitida por los cuerpos calientes.

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EL COMPONENTE AUX. MAS IMPORTANTE DE
LOS SENSORES

Un transductor es el dispositivo que transforma una

magnitud física (mecánica, térmica, magnética,
eléctrica, óptica, etc.) en otra magnitud, normalmente
eléctrica.

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EJERCICIO 1
1- Tipo de sistema de control
2- Elementos que afectan el sistema
3- Dibuje el sistema de control

34
SOLUCIÓN

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EJERCICIO 2
1- Tipo de sistema de control
2- Elementos que afectan el sistema
3- Dibuje el sistema de control

36
EJERCICIO 3
1- Tipo de sistema de control
2- Cuales son las variables de salida, entrada, control y
perturbaciones externas.
3- Dibuje el sistema de control

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EJERCICIO 4

ILUMINACION DE LA CALLE DEL CAMPUS

1- Tipo de sistema de control

2- Elementos que afecten el sistema
3- Dibuje el sistema de control (con sus nombres
adecuados)

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EJERCICIO 5
5.1 Se considera el sistema de control de la dirección de un auto.

1. Tipo de sistema de control

2. Elementos que afectan el sistema
3. Dibuje el sistema de control

5.2 Se considera el sistema de control de velocidad de un auto.

1. Tipo de sistema de control

2. Elementos que afectan el sistema
3. Dibuje el sistema de control

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EJERCICIO 6

Considere el interior de un automóvil, diseñe el sistema de control para la

Calefacción o Aire acondicionado del vehículo.

1- Entrada = temperatura deseada

2- Perturbaciones = Sol
3- Salida = temperatura del compartimiento

40
SOLUCIÓN

41
EJERCICIO 7

Considere un amplificador de sonido.

1- Entrada = Volumen
2- Controlador = Amplificador
3- Salida = Altavoz

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SOLUCIÓN

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RESUMEN

1- Sistema de control en lazo abierto: es un sistema no

REALIMENTADO, se pueden dividir en dos partes: el controlador y el
proceso controlado. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, unión mecánica, filtro u otro elemento de control. En los
casos mas complejos, el controlador puede ser una computadora por
ejemplo.
Debido a la simplicidad y la economía de los sistemas de control en lazo
abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no criticas.
2- Sistema de control en lazo cerrado: lo que hace falta en el sistema
en lazo abierto para que sea mas exacto y mas adaptable es una
RETROALIMENTACION desde la salida hacia la entrada del sistema.
Para obtener un control mas exacto, la señal controlada, deber ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia.

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CUAL ES EL EFECTO DE LA
RETROALIMENTACIÓN?
Sirve para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del
sistema. Pero no solo sirve para este fin.
Otras características
1. Estabilidad
2. Ancho de banda
3. Ganancia
4. Perturbaciones
5. Sensibilidad

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R(s) = Señal de entrada
E(s) = Error
B(s) = señal de realimentacion
G(s) y H(s) = son ganancias constantes

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Cuando hablamos de ganancia del controlador, nos referimos a la
agresividad de su acción de control proporcional: la razón del
cambio de salida con el cambio de entrada. Sin embargo,
podemos ir un paso adelante y representar cada componente
dentro de un lazo de control como si tuvieran su propia ganancia
(la razón del cambio de salida entre el cambio de entrada).

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ALGEBRAICAMENTE

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EFECTO DE LA RETRO EN LA GANANCIA GLOBAL

La retroalimentación afecta la ganancia G de un sistema no

realimentado por un factor de 1 + GH. El sistema dice
tener retroalimentación negativa, ya que un signo menos
se asigna a la señal realimentada. La cantidad GH puede
incluir el signo menos, por tanto el efecto general de la
RETRO es que puede incrementar o disminuir la ganancia
G. En un sistema, G y H son funciones de la frecuencia.

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EFECTO DE LA RETRO EN LA ESTABILIDAD

En una forma rigurosa, un sistema se dice inestable si sus

salidas salen de control. Para investigar el efecto de la
realimentación sobre la estabilidad, supongamos que en la
ecuación 1 + GH, el valor de GH = -1; la salida del sistema
es infinita para cualquier entrada finita, y el sistema se dice
inestable. Por tanto, se debe establecer que la
retroalimentación puede ocasionar que un sistema
originalmente estable se convierta en inestable.
Evidentemente es un arma de doble filo, cuando no se usa
adecuadamente puede ser dañina.

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Ahora, se puede demostrar que una de las ventajas de
incorporar retroalimentación es que puede estabilizar un
sistema inestable. Supongamos que el sistema
retroalimentado de la figura es inestable debido a que GH =
-1.

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Ahora, si se introduce otro lazo de retro a través de una
ganancia negativa F, la relación de entrada y salida total
será de:

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EFECTO DE LA RETRO EN LA SENSIBILIDAD

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