LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
1. El sensor detecta las variaciones de la seal de salida y, a travs del bucle de realimentacin, enva esta informacin al comparador. El elemento sensor ser de distinta naturaleza en funcin de la magnitud que se quiera controlar (sensores de temperatura, de presin, de luz, de caudal, etc.). 2. El comparador o detector de error es un dispositivo que compara la seal de salida, captada por el sensor, con la seal de entrada. A partir de la diferencia entre ambas, el comparador produce una seal de error, y la enva al controlador. 3. El controlador o regulador interpreta el error que se ha producido y acta para anularlo. Mientras no se detecten variaciones en la seal de salida, el controlador no realiza ninguna accin, pero si la seal de salida se aparta del valor establecido, el controlador recibe la seal de error del comparador y manda una orden al actuador para corregir la desviacin. 4. El actuador acta sobre la mquina o proceso modificando su funcionamiento, segn las rdenes del controlador. Cuando se detecta un error en la salida del sistema, el actuador recibe y ejecuta las rdenes para llevar el proceso al funcionamiento adecuado.
El control automtico de un sistema consiste en corregir ste de forma autnoma hasta alcanzar que tenga un comportamiento deseado. Por tanto, se trata de actuar automticamente sobre el sistema hasta conseguir el efecto deseado, como por ejemplo en una mquina de lavar si se selecciona un cierto programa de lavado de ropa, sta funciona autnomamente. El control automtico tiene una extensa utilidad, ya que su aplicacin no slo se limita a la lgica automatizacin de los procesos productivos industriales, tales como: qumicos, energticos, mecnicos, electrnicos, aeronuticos, etc., sino que tambin permite el desarrollo de sistemas automticos tiles para el medio ambiente o la medicina y posibilita el anlisis del comportamiento de los mecanismos de control existentes en los procesos comerciales, domsticos, sociales, polticos o biolgicos.
*CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL*
1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de
entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. - Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
CARACTERSTICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL
1. Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica. 2. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. 3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso. 4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida del proceso. 5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. 6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. 7. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. 8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva. 9. Variables de fase: Son la variables que resultan de la transformacin del sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.
TIPOS DE CONTROLADORES:
Un controlador automatico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacion y produce una senal de control que reducira la desviacion a cero o a un valor pequeno. La manera en la cual el controlador automatico produce la senal de control se denomina accin de control. 1 Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) 2 . Proporcionales 3 . Integrales 4 . Proporcionales-integrales 5 . Proporcionales-derivativos 6 . Proporcionales-integrales-derivativos
Diagrama de bloques de un sistema de control tpico.
En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores: Dos posiciones (ON-OFF). Proporcional (P). Proporcional-Integral (PI). Proporcional-Derivativo (PD). Proporcional Integral Derivativo (PID).
Controlador proporcional-integra/ (PI). La mayoria de los procesos no se pueden controlar con una desviacion, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe anadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacion.
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Algunas veces se anade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control es la accion derivativa, que tambien se conoce como rapidez de derivacion o preactuacion; tiene como proposito anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacion de la rapidez para el cambio del error, su derivada.
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
Entendemos como sistemas de lazo abierto aquellos que su salida no tiene efecto sobre la accin de control. por ejemplo. 1.- Lampara 2.- Semaforo 3.- Abanico de casa 1.- La lmpara al accionar el interruptor su circuito se cierra haciendo que la lmpara prenda y cuando acciona de nuevo el interruptor la lmpara se apaga 2.- el Semaforo Este es un sistema que funciona por tiempo, independientemente del valor de las variables del entorno. En este caso nos falta un elemento del sistema: los sensores, dado que no es necesario obtener informacin del entorno 3.- Abaniaco de casa estos tienen una entrada de velocidad pero en la salida no tienen una velocidad indicada ala que debe llegar solo tenemos 4 botones que son el 0 (apagado), 1(lento), 2(medio) y 3 (alto) pero no tienen velocidades marcadas
SISTEMAS DE LAZO CERRADO
Sistemas de lazo cerrado se llama as a los sistemas de control retroalimentado. La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la de retroalimentacin entra al controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. 1. Termostato de Aire acondicionado las seales de salidas siempre estn relacionadas con la de entrada mediante un bucle de realimentacin 2. Codificador mediante retroalimentacin del motor comandos de salida del variador de frecuencia.
