UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

INGENIERIA BIOMÉDICA Evaluación
UNIVALLE - LA PAZ

ROBÓTICA

PROYECTO INTEGRADOR DE
CONOCIMIENTOS

Robot seguidor de línea hospitalario

Estudiante:
Pardo Gálvez Diego Gonzalo
Reynaga Soria Rafael Josue
Docente:
Ing. Jaime Peña Montaño

La Paz 7 de junio de 2021

Gestión I – 2021
para poder empezar a programar en la herramienta Open Roberta, es necesario primero
configurar las funciones que va a tener el robot. se ingresa a la pestaña “Configuración
del Robot”, y se seleccionan los motores que se van a utilizar, en este caso se utilizarán
dos sensores de color que estarán alojados en los puertos 1 y 3 del robot. y también se
configurará para que los motores del robot se localicen en los puertos B y C.

 una vez configurado el robot se ingresa un bloque de bucle infinito en el código por
bloques en el cual se van a almacenar las rutinas y subrutinas del robot.

para que pueda seguir una línea, el robot contará con dos sensores de color alojados a
ambos lados de este, para que pueda cumplir con esta función, se ingresa una
condicionante “if else”. Si el sensor de color en el puerto 1 ubicado en la parte izquierda
del robot detecta el color negro, el motor en el puerto C tendrá una velocidad de -180 y
el motor en el puerto B tendrá una velocidad de 180 positivo, esto provocará que el
robot gire hacia la derecha cuando el sensor del puerto 1 detecte el color negro.

para el caso contrario, se ingresa otra subrutina de decisión. en la cual se determina que
si el sensor de color en el puerto 3 ubicado en la parte derecha del robot detecta el color
negro, hará que el motor del puerto C tenga una velocidad de 180 positivo y el motor
del puerto B tenga una velocidad de -180. Esto hará que el robot gire a la izquierda
cuando el sensor del puerto 3 detecte el color negro. 

Esto hará que el robot se mantenga siempre en medio de la línea negra la cual tiene que
seguir.
si es que no se detectara ninguna línea, se debe programar para que el robot siga
adelante de todos modos, ingresando la misma velocidad de 30 a los motores de los
puertos B y C.