Vehículo A Control Remoto

Integrantes:
 Levi Josafath Marín de la Peña González
 Cristopher Japheth
 Zuñiga Saucedo
 Irvin Yahve Moreno Olvera
 Cesar Diaz
 Cesar Eduardo Martinez Cortés
 Aaron
 Antonio Palos

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 Introducción

El propósito del proyecto es crear un modelo funcional de un vehículo

que se pueda controlar a través de un módulo bluetooth desde un
teléfono celular mediante una aplicación. Además, estamos incluyendo
un sensor ultrasónico que detectará los obstáculos y enviará una señal
que encenderá un led para indicar la distancia entre el carrito y el
objeto. Pero eso no es todo, también se le ha integrado un buzzer que
emitirá un sonido dependiendo de la distancia entre el carrito y el
objeto. Para realizar este trabajo se tuvo que contar con los siguientes
materiales: cables dupoint, sensor ultrasónico, módulo bluetooth hc-
05, un protoboard, tres leds de distinto color y un buzzer.

Objetivo

El objetivo de este proyecto es el de realizar un prototipo de carro a

control remoto que deberá medir distancias y “avisar” sobre el peligro
de impacto que haya con algún elemento externo. Para realizar dicha
acción se deberá activar una señal de leds y un buzzer que se encenderá
con respecto a la distancia registrada. Esto puede servir como prototipo
para modelos más avanzados en los que se tenga que diseñar un carrito
de juguete a control remoto e incluso un vehículo tripulado que envíe
señales cuando haya algún objeto no identificado alrededor del
vehículo.

Cabe resaltar que la creación de un carro manejado por bluetooth sirve

de estímulo mental para introducirlo al estudio formal de la robótica.
Ademas La robótica y la inteligencia artificial se unen para que pueda
pensarse en seres artificiales por medio de máquinas y estas tienen
mucho que ver en el proceso de la vida diaria del ser humano.

Para entender cómo funciona un carro manejado por bluetooth es

necesario conocer las partes que lo conforman, las partes que están

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involucradas en su fabricación, sino que también se considera la forma
en que pueda interactuar con el medio y para ello se introducen
conceptos de visión artificial para que se aprecie el grado de
aplicaciones que pueda tener un robot de esta naturaleza.

Marco teórico

Para la realización de este proyecto se partió tomando como base

proyectos pasados como lo son el “carrito a control remoto” y las
pruebas del módulo bluetooth e incluso hayamos materiales “útiles” en
la araña cuadrúpeda con sensor de distancia. Para el desarrollo del
proyecto hay que definir dos puntos clave que son:
el Arduino UNO que es una plataforma de prototipos electrónica de
código abierto (open — source) basada en hardware y software flexibles y
fáciles de usar, diseñado para hacer que el proceso de utilización de la
electrónica en proyectos multidisciplinares sea más accesible. Su hardware
consiste en un diseño de simple y abierto para la placa Arduino que cuenta
con un procesador Atmel AVR ya bordo de entrada / salida de apoyo y su
software consiste en un compilador de lenguaje de programación estándar
y el gestor de arranque que se ejecuta en el tablero.

El Modulo bluetooth (HC-05-HC-06) Bluetooth es una

especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área Personal
(WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de
los 2,4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta
norma son: Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles y fijos y
eliminar los cables y conectores entre éstos.

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 Materiales

Placa Arduino x1 Protoboard Sensor ultrasónico x1 Leds

Cables dupoint Controlador de motor Módulo bluetooth Motores

Chasís de acrílico Llantas

Procedimiento

 Para comenzar se debe ensamblar el chasis y para ello se debe

retirar la protección de las piezas de acrílico, luego de eso se

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 soldán los cables a los polos de los motores, es necesario que
queden bien soldados de lo contrario los motores podrían girar
hacia el sentido opuesto.

 Luego de eso se deben colocar los soportes de acrílico al chasis y

después se colocan los motores y los tornillos en los soportes.
 Se colocan las ruedas y los encoders en los motores. Los encoders
son necesarios para poder medir la velocidad y la dirección del
movimiento del robot.

 Se colocan los separadores en la rueda loca para asegurarse de

que la rueda loca permanezca perfectamente centrada.

 Una vez esté terminado el chasís, se debe montar el Arduino

UNO al chasis. Asegúrate de que el Arduino quede bien sujeto y
no se mueva durante el funcionamiento del robot.

 Se coloca el protoboard en su lugar para conectar los

componentes electrónicos del robot.

 Antes de seguir con el ensamble, verifica que los motores se

muevan correctamente con el programa. El robot se debe mover
adelante por 1 segundo, después a la izquierda durante 1 segundo,
después atrás durante 1 segundo, después a la derecha durante 1
segundo y esperar 1 segundo para volver a realizar los
movimientos una vez más. Si los motores no se mueven en esa
secuencia, verifica que tus conexiones estén bien hechas.

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  Conecta el módulo Bluetooth tal como se muestra en el diagrama.
Asegúrate de seguir las instrucciones al pie de la letra para evitar
errores en la conexión.

 Para el desarrollo del código primero vamos a declarar las

variables trig y eco del sensor ultrasónico luego de eso vamos a
declarar las variables del buzzer bus y duración y distancia que
igual van a ser del sensor después de eso declararemos las
variables de los leds led verde amarillo y rojo y cuatro variables
que van a ser para los motores a uno a dos pertenecientes a Las
ruedas del enfrente y B1 y b2 para las de atrás luego de eso vamos
a configurar un pin que se va a llamar valor en el que se va a
recibir el dato enviado desde la aplicación de Bluetooth

int TRIG = 3;
int ECO = 2;
int BUZZ = 7;
int DURACION;
int DISTANCIA;
int ledVerde=4;

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int ledAmarillo=5;
int ledRojo=6;
int MA1=8;
int MA2=9;
int MB1=10;
int MB2=11;

char valor;
 Luego de haber declarado las variables procederemos a
inicializarlas poniendo pin mode el nombre de la variable y lo que
va a hacer si va a recibir o va a enviar información input output y
entonces tribus el led verde los leds y los motores van a ser
output mientras que eco será input
void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(TRIG,OUTPUT);
pinMode(ECO,INPUT);
pinMode(BUZZ,OUTPUT);
pinMode(ledVerde,OUTPUT);
pinMode(ledRojo,OUTPUT);
pinMode(ledAmarillo,OUTPUT);
pinMode(MA1, OUTPUT);
pinMode(MA2,OUTPUT);
pinMode(MB1,OUTPUT);
pinMode(MB2,OUTPUT);

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}

 Ya que tenemos eso entonces vamos a la parte del bucle loop en la

cual primero empezaremos llamando a la variable distancia la
cual va a va a medir distancias y va a ejecutar cierto código en el
que dependiendo la distancia registrada va a haber una pulsación
del buser y los leds se van a aprender con respecto a la distancia
registrada

void distancia(){

digitalWrite(TRIG,HIGH);
delay(1);
digitalWrite(TRIG,LOW);
DURACION = pulseIn(ECO,HIGH);
DISTANCIA = DURACION / 58.2;
delay(200);

if(DISTANCIA <= 25 && DISTANCIA >= 15){

tone(BUZZ,440);
delay(DISTANCIA * 10);
noTone(BUZZ);
digitalWrite(ledVerde,HIGH);
digitalWrite(ledAmarillo,LOW);
digitalWrite(ledRojo,LOW);
}

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if(DISTANCIA <= 14 && DISTANCIA >= 7){
tone(BUZZ,440);
delay(DISTANCIA * 10);
noTone(BUZZ);
digitalWrite(ledVerde,LOW);
digitalWrite(ledAmarillo,HIGH);
digitalWrite(ledRojo,LOW);
}
if(DISTANCIA <= 6 && DISTANCIA >=0 )
{
tone(BUZZ,440);
delay(DISTANCIA * 10);
noTone(BUZZ);
digitalWrite(ledVerde,LOW);
digitalWrite(ledAmarillo,LOW);
digitalWrite(ledRojo,HIGH);
}
}
 Una vez hecho eso procederemos a realizar los bucles en el que se
va a definir qué va a tener que hacer los motores para moverse el
frente para moverse hacia atrás hacia la izquierda o a la derecha
dependiendo la señal que recibe el módulo Bluetooth de la
aplicación

void frente(){ //MOVER CARRO HACIA ENFRENTE

digitalWrite(MA1,HIGH);
digitalWrite(MA2,LOW);

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 digitalWrite(MB1,HIGH);
digitalWrite(MB2,LOW);

void atras(){ //MOVER CARRO HACIA ATRAS

digitalWrite(MA1,LOW);
digitalWrite(MA2,HIGH);
digitalWrite(MB1,LOW);
digitalWrite(MB2,HIGH);

}
void derecha(){ //MOVER CARRO HACIA DERECHA
digitalWrite(MA1,HIGH);
digitalWrite(MA2,LOW);
digitalWrite(MB1,LOW);
digitalWrite(MB2,HIGH);

}
void izquierda(){ //MOVER CARRO HACIA IZQUIERDA
digitalWrite(MA1,LOW);
digitalWrite(MA2,HIGH);
digitalWrite(MB1,HIGH);
digitalWrite(MB2,LOW);

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void alto(){ //DETENER CARRO
digitalWrite(MA1,LOW);
digitalWrite(MA2,LOW);
digitalWrite(MB1,LOW);
digitalWrite(MB2,LOW);

}
 Una vez que tengamos el código, se debe subir a la aplicación que
se usará para ejecutar el código. En nuestro caso usaremos la
aplicación móvil de ArduinoDroid, para ejecutarlo.

 Luego de haber registrado el código se debe Compilar para

asegurarnos de que no haya errores y luego de eso se debe
ejecutar para que realice las acciones deseadas

 Para conectar el modulo se instaló la aplicación móvil de

“Bluetooth RC Controller”

 Una vez que hallamos conectado el módulo bluetooth a la

aplicación entramos a la aplicación y sincronizamos los
dispositivos

 Como paso final se debe probar la aplicación y checar que cada

cosa funcione como debería.

CONCLUSIONES
La creación de este carro servirá para demostrar nuestras aptitudes
adquiridas de la materia electrónica básica en todo el semestre, Nada de
esto hubiera sido posible sin la ayuda y la gran enseñanza de nuestra

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docente la Ingeniera Griselda Luz Zubieta, quien con sus enseñanzas nos
ha demostrado las cualidades que podríamos adquirir en todo el semestre.

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