Reporte Sumo Robot

Instituto Tecnológico de Celaya
Materia: Robótica
Equipo: “Los doctores”
REPORTE DEL SUMO-ROBOT
Resumen:
En esta práctica lo que realizamos fue la creación de un sumo robot, desde la
carcasa hasta la programación, y todo lo que implica con ello.
Hardware:
 Carcasa: Fue construida de en su totalidad de madera, se decidió este
material debido a la resistencia que presenta a los golpes. Las medidas
finales de la carcasa fueron 0.14mx0.16mx0.14m (ver figura 1). Nota: La
madera elegida tenía un espesor de ½ “.
Figura 1. Carcasa del prototipo
 Sensor QRD114 (ver figura 2). Son sensores del tipo infrarrojos, que se
puede ocupar principalmente para detectar color blanco a color negro de
acuerdo a las dos diferentes configuraciones que presentan. Ver figura 3.
Figura 2. Sensor QRD1114
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Materia: Robótica
Figura 3. Configuraciones para el sensor QRD1114
Para la configuración del inciso A el sensor permanecerá encendido hasta que

detecta una línea negra se apagará. En el inciso B el sensor permanece
encendido hasta encontrar color blanco, con el cual se apagará.
La configuración que se escogió para utilizar en el sumo robot fue la del inciso B,
debido a que la pista en la cual se realizaría el combate es en su mayoría color
negro a excepción de 2 cm de perímetro de color blanco que indica que el sumo
robot está a punto de salir de la pista.
 Sensor HC_SR04 (ver figura 4). Los ultrasonidos son señales acústicas
cuyas frecuencias de 20 a 400 KHz, las cuales están por encima del rango
de frecuencias sensibles al oído humano. Los sensores de ultrasonidos son
capaces de medir la distancia a la que están respecto a un objeto por medio
de un sistema de medición de ecos. Los sensores de ultrasonidos están
formados por un transductor que emite un pulso corto de energía
ultrasónica. Cuando el pulso es reflejado por un objeto, el sensor captura el
eco producido por medio de un receptor, y mediante un sistema de
tratamiento de la señal, calcula la distancia a la que está de dicho objeto.
Son capaces de medir hasta 4m, sin embargo de acuerdo a nuestras
necesidades lo configuramos para emitir una señal en caso que la distancia
fuera menor a 0.20m.
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En nuestro caso utilizamos dos sensores de este tipo, porque de acuerdo a

nuestro estimaciones con ello podíamos cubrir todo el área de la pista, uno se
colocó en frente, mientras que el otro se puso del lado derecho del sumo robot.
Figura 4. Sensor HC-SR04
 Llantas. Por motivos de ahorro de presupuesto se decidieron reciclar dos

llantas (como las que muestra la figura 5), y solo comprobamos dos más
con el mismo diseño y especificaciones.
Figura 5. Llantas utilizados en el sumo robot
 Motores. Los motores utilizados fueron 4 con las características las

siguientes:
 Torque 4.6 KgF*cm.

 Velocidad 30 RPM.
 Consumo de corriente sin carga: 80 mA.
 Consumo de corriente atrancado: 600mA.
 Cuenta con una salida con eje de 5mm de diámetro y orificios
para facilitar su montaje con tornillos.
 Alimentación de 5 DC.
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Materia: Robótica
Según consideramos nosotros en esta ocasión necesitábamos un torque lo más

grande que se pudiera para que el adversario no pudiera sacar de la pista a
nuestro sumo robot, sin embargo no se quisieron emplear servomotores debido a
que se desconocía como funcionaban los mismos. Y los motores reductores que
se encontraron con mayor torque fueron lo de 1:280 de los cuales se describieron
sus características con anterioridad su apariencia física de los mismo se puede
observar en la figura 6.
Figura 6. Motoreductores 1:280 empleados en el sumo robot
 Arduino UNO (ver figura 7). Al principio se había decidido realizar la

programación del sumo robot en PIC, sin embargo la programación aunque
no es difícil es muy larga y tediosa, es por ello que se utilizó el arduino
UNO porque las instrucciones de programación que emplea son muy
parecidas a las que se involucran en C++ mismo lenguaje con el cual ya
nos encontrábamos un poco más familiarizados.
Figura 7. Arduino UNO
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 Peso. Para dar peso al sumo robot se empleó un piedra y un transformador

que juntos pesaban cerca de 1.200Kg. Ver figura 8.
Figura 8. Cosas para dar peso al sumo robot
 Baterías. Para alimentar al arduino se utilizaron 6 pilas AA, y dos pilas

cuadradas recargables de 9V para alimentar cada uno de puente H
empleados. Ver figura 10.
Figura 9. Baterías empleados en el sumo robot
 Puente H (L293D). Fue utilizo solamente con hardware, es decir nunca se

programa desde arduino simplemente se mandaban las salidas desde el
mismo para que lo motores giraran en un sentido o en otro, dependiendo de
las necesidades. Ver figura 10.
Figura 10. Puente H
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Materia: Robótica
 L7805. Es un regulador de voltaje, el cual empleamos porque los motores

reductores funcionaban a 5V y las baterías utilizadas eran de 9V, es por ello
que se empleó la configuración que se muestra en la figura 11, en la cual
como bien se puede observar tendremos 5V de salida.
Figura 11. Regulador de voltaje L7805 y su configuración
 Botón. Se utiliza para que el programa empezará a correr después de 5s,

porque era una de la especificaciones que se marcaban en la convocatoria.
Ver figura 12.
Figura 12. Botón de 4 pines

SOFTWARE:
Debido a que la cantidad de pines digitales les arduino no nos alcanzarían, se

decidió poner los sensores QRD1114 como entradas analógicas, los cuales
ocuparían los pines A0-A3 de arduino el programa se esa parte quedo como a
continuación se especifica:
if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condición para el primer sensor qrd1114
{
s1=1;
}
else
{
s1=0;
}
if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condición para el segundo sensor qrd1114
{
s2=1;
}
else
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{
s2=0;
}
if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condición para el tercer sensor qrd1114
{
s3=1;
}
else
{
s3=0;
}
if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condición para el cuarto sensor qrd1114
{
s4=1;
}
else
{
s4=0;
}
Se observó que a partir de una entrada de 340, significaba que había ocurrido un
cambio de color negro a blanco.
Para poner utilizar los sensor HC-SR04 se utilizó la librería Ultrasonic, la cual fue
descargada de la web, al utilizar esta librería solo se especifica los pines en los
cuales estaban conectado el pin TRIG y ECHO, la librería la incluía cual trabaja
con entrada y como salida, además te arrojaba la distancia recorrida en cm es por
ello, que eso fue lo que se utilizó como condición, la parte del programas para
estos sensores quedo de la siguiente manera:
if(cm1<20)
{
P1=1;
}
else if (cm1>20)
{
P1=0;
}
if(cm2<20)
{
P2=1;
}
else if (cm2>20)
{
P2=0;
}
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Materia: Robótica
Después de tomar todas nuestras entradas con valores digitales, se procedió a

analizar los casos que se podrían dar o no con las diferentes combinaciones de
sensores, se obtuvieron que se pudieran dar 26 casos verdaderos. Es importante
especificar que antes de presentar el código completo del programa empleado en
el sumo robot, se debe tener en consideración que el modelo en planta que se
utilizó para conocer cómo deberían girar las llantas se presenta en la figura 13.
Figura 13. Vista en planta del sumo robot
Finalmente obtuvimos el código se programación que a continuación se presenta:

#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic1(A4, A5);// Pin echo y Pin trig

Ultrasonic ultrasonic2(4, 3);// Pin echo y Pin trig
int estado=0; // Botón de encendido
int estadoAnterior=0; //Botón de encendido
int salida=0; // Botón de encendido
int sensor1=0; /*comienzan los sensor 1 */
int sensor2=0; /*comienzan los sensor 2*/
int s1;
int s2;
int s3;
int s4;
int cm1;
int cm2;
int P1;
int P2;
void setup ()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13, INPUT); // Botón de encendido
pinMode(12, OUTPUT); //Salida para el motor1
pinMode(5, OUTPUT); // Salida para el motor4
}
void loop ()
{
estado = digitalRead(13); //Botón de encendido
if ((estado==HIGH)&&(estadoAnterior==LOW))//Botón de encendido
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{
salida=1-salida;//Botón de encendido
delay(5000);//Espera los 5s especificados en la convocatoria
}
estadoAnterior = estado; //guardar valor de estado
if(salida == 1)//Si el botón es presionado

{
cm1=ultrasonic1.Ranging(CM);
Serial.println("cm1");
Serial.println(cm1);
cm2=ultrasonic2.Ranging(CM);
Serial.println("cm2");
Serial.println(cm2);
sensor1=analogRead(A0);
Serial.println("sensor1");
Serial.println(sensor1);
if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condición para el primer sensor qrd1114
{
s1=1;
}
else
{
s1=0;
}
if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condición para el segundo sensor qrd1114
{
s2=1;
}
else
{
s2=0;
}
if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condición para el tercer sensor qrd1114
{
s3=1;
}
else
{
s3=0;
}
if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condición para el cuarto sensor qrd1114
{
s4=1;
}
else
{
s4=0;
}
if(cm1<20)
{
P1=1;
}
else if (cm1>20)
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Materia: Robótica

{
P1=0;
}
if(cm2<20)
{
P2=1;
}
else if (cm2>20)
{
P2=0;
}
Serial.println("s1");
Serial.println(s1);
Serial.println(s2);
Serial.println(s3);
Serial.println(s4);
Serial.println("p1");
Serial.println(P1);
Serial.println("p2");
Serial.println(P2);
if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))
{
digitalWrite (12, LOW);
Serial.println(12);
digitalWrite (11, HIGH);
}
else if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))
{
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0)) //CASO 3
{
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))//CASO 4
{
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Materia: Robótica

}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 5
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
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}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
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}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
}
{
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Materia: Robótica

}
{
}
{
}
{
}
{
}
}//llave del botón
else// final del programa
{
}
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Materia: Robótica
RESULTADO:
Casi para terminar montanos todo sobre la carcasa quedando nuestro sumo como
a continuación se presenta. Ver figura 14.
Figura 14. Modelo final de sumo robot
Por último y lo más satisfactorio después de realizar todo lo anteriormente descrito

fue ver el sumo robot en combate (ver figura 15).
Figura 15. Sumo robot en combate

BIBLIOGRAFIA:
 http://www.opiron.com/portfolio/sensores-de-ultrasonidos-arduino-opiron
 http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojos-
qrd1114-y-cny70/
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Materia: Robótica
CONCLUSIONES INDIVIDUALES:
Arturo Padrón Reyes: Realizar este sumo robot resulto una buena manera de
poner a prueba mis conocimientos, ya que la realización de éste, se hizo con los
conocimientos adquiridos durante el semestre. Dedicamos bastante tiempo para
que funcionara correctamente, al final no lo hizo al cien por ciento pero quedamos
satisfechos de nuestro trabajo.
Algo nuevo fue la programación en arduino que nunca lo habíamos utilizado, pero
la lógica del programa fue muy parecida a la del seguidor de línea que realizamos
anteriormente. Así como conocer los diferentes tipos de motores existentes y de
ahí optar por los motoreductores ya que fueron los que se ajustaron a nuestro
presupuesto.
En general fue una experiencia agradable el conocer más a mi equipo, porque

como todo hubo momentos de desesperación pero por la gran armonía existente
en el equipo se logró el objetivo común.
Michell Orizel Andrade Cornejo: Realizar el robot sumo fue una gran experiencia
para mí ya que nos pudimos topar con muchas complicaciones y que solo
trabajando en equipo salimos adelante. Nunca había realizado un trabajo pareció
ya que juntamos conocimientos de muchas materias como fue la utilización de los
sensores QRD1114 que ya habíamos utilizado en materias anteriores.
La programación la hicimos en ARDUINO ya que nos permitió tener todos los

elementos en un mismo programa ya que con PIC necesitábamos 2 o 3 para todas
las entradas y salidas.
La complicación más grande que tuvimos fue la realización de la placa ya que

tuvimos algunos problemas en el diseño y en el perforado de la placa ya que fue
hecha toda a mano.
Me gustó mucho y termine satisfecha ya que el equipo mostro total dedicación al

trabajo y superamos todos los problemas que se nos fueron presentando.
Brenda Liliana Estrella Cardona: En mi carrera realizar el sumo robot es una de

las grandes y retantes experiencias a las que me he enfrentado, enfrentamos
muchos retos que quizás por carencias de conocimientos tuvimos que aprender
como el significado de un torque en un motor, como funcionaba un sensor
ultrasónico, inclusive el material y diseño utilizado en la carcasa, sin embargo
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Materia: Robótica
estas limitaciones que el algún momento llamamos así se convirtieron en retos de

un proyecto que pasará lo que pasará se tenía que sacar adelante.
Así procedimos a hacer uso de los conocimientos que teníamos para de ahí partir
a algo nuevo y diferente, lo primero fue la elección de los motores, elegimos
motoreductores pues había que ajustarse a lo que conocíamos, después el
trabajar con los sensores ultrasónicos no fue complicado debido a la librería que
utilizamos, lo difícil fue entender cómo funcionaba esa librería, con los sensores
QRD1114 fue fácil ya que se tenía la experiencia de haber trabajado con ellos.
Una de las cosas complicadas fue el programa, no por las instrucciones ya que
estas son muy parecidas a C++ sino más bien para conocer en qué sentido
deberían de girar las llantas. Todo un reto a nivel personal realizar este sumo
robot pero muy satisfactorio poder verlo en combate, porque aunque como todos
sabemos la electrónica es algo caprichosa y a veces falla (aunque sea por un
simple cable) no funciono al cien por ciento pero la experiencia de estar en
combate esa nadie la destruye.
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 L7805. Es un regulador de voltaje, el cual empleamos porque los motores

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estadoAnterior = estado; //guardar valor de estado

if(salida == 1)//Si el botón es presionado

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