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Robot 2WD esquiva objetos

con Arduino Uno.

Francisco Antonio Campos


Juan Garca Rodrguez

Introduccin
En este tutorial se pretende explicar como desarrollar un robot capaz de
esquivar objetos, usando como principal componente del montaje el
chasis de dos ruedas 2WD, el sensor de distancia HC-SR04 y un Arduino
Uno.

Componentes utilizados.
-Arduino UNO Rev3. Esta ser la placa encargada de manejar todo el
robot.
-Sensor de distancia HC-SR04. Este sensor nos permite medir la distancia
a la que estamos del objeto para as hacer que el robot lo esquive.
-Controlador de motores L298D. Este circuito es un puente H, el cual
usaremos para hacer cambiar el sentido de giro de las ruedas del robot,
manejar la velocidad o parar las ruedas completamente.
-Chasis de robot 2WD. Ser el soporte para toda la electrnica y las
ruedas del robot.
-6 cables de 20cm macho-hembra. Estos cables los usamos para conectar
nuestro Arduino con la placa controladora de motores.
-8 cables de 20cm macho-macho. Estos cables los usamos para la
alimentacion de Arduino y para el control del sensor de distancia.

Herramientas utilizadas.
-Destornilladores. Para el montaje del chasis.
-Polmetro. El polmetro lo usaremos funcionando en su opcin de
voltmetro. Este nos ayuda a comprobar que todas las conexiones esten
correctas.
-Soldador. Este lo usamos para soldar los cables de los motores.

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Proceso operativo
-El primer paso para desarrollar nuestro proyecto es hacer un esquema
que nos indique el modo de conexin de todos los componentes de
nuestro robot. (Ver esquema)
-Despus montamos el chasis 2WD. (Ver instrucciones de montaje)
-El siguiente paso es colocar todas las placas electrnicas que usa nuestro
robot en el chasis. Para fijar las placas al chasis se recomienda usar algn
tipo de cinta de doble cara.
-A continuacin cableamos el robot tal y como nos indica el esquema de
conexin.
-Escribimos y compilamos el cdigo, que manejara del robot. (Ver cdigo)
-El ltimo paso es probar el robot y depurar el programa hasta conseguir
que funcione como deseamos.

Esquema de conexin.
-En el siguiente esquema se representan las conexiones entre las placas
del robot.

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Cdigo.
-Descargar cdigo.
-Descargar y aadir librera LEANTEC_ControlMotor
-Descargar y aadir librera ultrasonic.
(Cdigo y libreras en la zona de descarga del artculo)

Imgenes del montaje.


-En la siguiente imagen vemos como quedan los cables soldados en los
motores.

-En la siguiente imagen se aprecia el robot terminado y la situacin de las


placas sobre el chasis.

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Clculos.
En esta ocasin los clculos son muy sencillos. Solo hay que calcular la
distancia a la que nuestro robot es capaz de frenar y esquivar el objeto.
Otra variable a calcular es la velocidad con la que gira nuestro robot. Si
gira muy rpido, al sensor de distancia no tendr tiempo de medir la
distancia a la que estan los objetos que rodean a nuestro robot robot.

Conclusiones
Con este montaje hemos construidos nosotros mismo un robot, adems
hemos aprendido a menejar motores de corriente continua y a usar el
sensor de distancia HC-SR04.

Enlaces de interes
-Vdeo del robot funcionando.
https://www.youtube.com/watch?v=60kLBEZSf3Q
-Anuncio del robot.
http://www.leantec.es/tienda/home/25-kit-robot-2wd.html

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