Manual de Ensamble y Funcionamiento de Robot Sumo

ROBOT SUMO Y SIGUE LINEAS RIO ON LINE
ROBOT 2 EN 1
SEGUIDOR DE LINEAS Y SUMO BOT

Que es el robot 2 en 1?
Es un robot configurable como seguidor de líneas y sumo el cual nos va a
enseñar que la tecnología puede ser transparente, cercana y divertida. Un
ecosistema educativo con un largo recorrido didáctico. Además es un robot
libre: tanto su diseño físico como su programación a través de Arduino.
El robot usa sensores, actuadores y el cerebro o micro controlador para su

funcionamiento correcto, tales como:
 Sensor de línea.
 Sensor ultrasónico.
 Puente H.
 Motorreductor.
 Arduino nano.
Que es un Seguidor de línea?

Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada
con una línea la cual debe diferenciarse del entorno la mayoría de veces es
negra con un fondo blanco o a la inversa ,ahora podemos hacernos varias
preguntas y pondré unas explicaciones rápidas
Por qué la línea tiene que ser negra o blanca y el fondo de igual
manera?
En la mayoría de concursos dentro de los seguidores de línea solo está

permitido usar sensores infla rojos(que ya lo diré más adelante) que tienen
un emisor y un receptor los cuales funcionan dependiendo de la luz reflejada
por el piso ahora se debe tener en cuenta que el color negro absorbe las
longitudes de onda de la luz es decir no la refleja y el color blanco refleja

todas las longitudes de onda haciendo teniendo una diferencia de voltaje
generada por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color
de la superficie en la que se refleje por eso se utilizan estos dos colores , se
podría hacer con otros colores pero dificultaría el censado debido a la
sensibilidad de dichos sensores.
Que es el robot sumo?
Robot sumo consiste en una lucha entre dos robots autónomos que se realiza
sobre un área de combate (ring). El objetivo de la contienda es lograr que el
robot oponente se salga del área de combate.
Los ganadores de esta categoría clasificarán para el All Japan Robot Sumo
Tournament, el cual se ha desarrollado de manera ininterrumpida desde
1989 y es conocido como el torneo de robótica de mayor prestigio a nivel
mundial.
Este practico torneo tiene reglamentos que se usan en todas las categorías, y
se deben de cumplir para no ser descalificado.
Proceso de ensamble.
Sin más preámbulos continuemos con el ensamble mecánico y eléctrico del

robot para empezar a usarlo.
Verifica que cuentas con las piezas necesarias para el ensamble.

Verifica que tienes la electrónica necesaria para el ensamble.

SENSOR ULTRASONICO
ARDUINO NANO SHIELD PUENTE H
SENSOR DE LINEA
INTERRUPTOR
CABLES DUPONT
PORTABATERIAS LLANTAS
MOTORREDUTOR
Ahora vamos a fijar los componentes electrónicos a la estructura antes de

ensamblar para facilitarnos todo el proceso.
Usaremos los siguientes elementos en primera instancia:

 Shield Arduino.
 Puente H.
 4 tornillos M3x8.
 Piezas de la estructura.
Colocamos en la posición correcta la shiel Arduino, fijamos con los tornillos

utilizando separadores circulares.
Fijamos el puente H en la posición de la imagen con dos separadores y dos

tornillos.
Vamos a fijar el sensor ultrasónico por cada pieza lateral.

Soldaremos los cables a los motorreductores. Cortamos 20 cm de largo,

quitamos un poco el forro a los extremos y estañamos, posteriormente
soldamos a las terminales del motor.
Colocamos el motorreductor a la base manteniendo esta posición, el

pequeño borde indica que esta cara va unida a la pieza, enseguida colocamos
dos tornillos de 30mm con 2 turcas.
Colocamos el siguiente motorreductor en el lateral contrario de la misma

manera.
Colocamos la porta baterías con 2 tornillos cabeza plana y los sensores de

línea con 2 tornillos M3x8mm con sus 2 separadores.
También puede colocar el sensor en diferentes posiciones, según se requiera.
Empezamos a unir las siguientes piezas utilizando tornillos de M3x8mm con

sus respectivas turcas.
También fijamos la siguiente pieza con un tornillo M3x8mm y tuerca debajo

de la estructura. Esta pieza está diseñada para que un futuro pueda colocar
un servo MG995 (no incluido) y hacer levantar la tapa, así empezar a
agregarle nuevas funciones a este robot
Fijamos estas piezas que servirán de base para que los sensores ultrasónicos
no salgan de su lugar, necesitamos 2 tornillos M3x8mm y sus tuercas.
Colocamos la bola fija debajo con 2 tornillos M3x8mm.
Colocamos el interruptor y soldamos un cable de la batería a una terminal y

añadimos uno a la otra terminal con distancia de 15cm (recuerde que el
interruptor no tiene polaridad, así que no importa el orden a soldar).
Es hora de hacer todas las conexiones, puedes apoyarse con el diagrama para
hacerlo correctamente.
Finalmente antes de ensamblar por completo vamos a probar que funcione,

que las llantas giren en el mismo sentido, aquí tenemos la oportunidad de
modificar sin tener que desarmar todo de nuevo.
Nota 1: tenemos que subir un código al Arduino, en la parte de abajo
indicamos como hacerlo, recomendamos el seguidor de línea para esta
prueba, se moverán sus dos llantas cuando detecta los dos sensores.
Nota 2: Si al probar los motores giran contrarios (uno adelante y otro atrás)
solo intercambie la salida de las terminales del puente H correspondiente al
motor que quiere modificar.
Tal vez esto te parezca algo laborioso en primeras veces, pero con la
práctica y dedicación, comprenderás el funcionamiento.
Confirmado todo vamos ensamblando el resto de la estructura a la vez que

acomodamos los cables cuidando que ninguno de estos se desconecte y que
tampoco obstruya a la función de otros componentes. Utilizaremos tornillos
M3x8mm y tuercas.
Listo ahora solo falta estudiar el funcionamiento y añadir nuevas

funciones si así se desea.
Vamos a confirmar como cargar los códigos primeramente, si se desconoce

del proceso le recomendamos que lo cheque en el siguiente apartado…
Como como cargar un código robot.
Primeramente abrimos el IDE de Arduino. Si no se cuenta con el software lo

puedes descargar en la página oficial de manera gratuita.
https://www.arduino.cc/
Abrimos el archivo del código desde el menú abrir o directamente en la

carpeta donde se descargó.
Seleccionamos el menú herramientas y el puerto, generantemente es el

último y aparecerá como COM1, COM2, etc., depende en el número de
puerto que esté conectado.
Nota, si el puerto no aparece, indica que no tienes instalado el driver y tienes

que instalarlo. Te dejamos una carpeta con este archivo, en el siguiente video
te explicamos cómo hacerlo desde el minuto 0:00 a 2:30, chécalo:
https://www.youtube.com/watch?v=KPHZhaZJnvY&t=157s
Nuevamente abrimos el menú herramientas y después seleccionamos la

placa Arduino nano.
Finalmente damos clic en subir código y esperamos hasta que se halla

cargado, este nos indicara en la parte de abajo como “subido”.
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El robot usa sensores, actuadores y el cerebro o micro controlador para su

Que es un Seguidor de línea?

En la mayoría de concursos dentro de los seguidores de línea solo está

longitudes de onda de la luz es decir no la refleja y el color blanco refleja

Que es el robot sumo?

Sin más preámbulos continuemos con el ensamble mecánico y eléctrico del

Verifica que cuentas con las piezas necesarias para el ensamble.

Verifica que tienes la electrónica necesaria para el ensamble.

Ahora vamos a fijar los componentes electrónicos a la estructura antes de

Usaremos los siguientes elementos en primera instancia:

Colocamos en la posición correcta la shiel Arduino, fijamos con los tornillos

Fijamos el puente H en la posición de la imagen con dos separadores y dos

Vamos a fijar el sensor ultrasónico por cada pieza lateral.

Soldaremos los cables a los motorreductores. Cortamos 20 cm de largo,

Colocamos el motorreductor a la base manteniendo esta posición, el

Colocamos el siguiente motorreductor en el lateral contrario de la misma

Colocamos la porta baterías con 2 tornillos cabeza plana y los sensores de

También puede colocar el sensor en diferentes posiciones, según se requiera.

Empezamos a unir las siguientes piezas utilizando tornillos de M3x8mm con

También fijamos la siguiente pieza con un tornillo M3x8mm y tuerca debajo

Colocamos la bola fija debajo con 2 tornillos M3x8mm.

Colocamos el interruptor y soldamos un cable de la batería a una terminal y

Finalmente antes de ensamblar por completo vamos a probar que funcione,

Confirmado todo vamos ensamblando el resto de la estructura a la vez que

Listo ahora solo falta estudiar el funcionamiento y añadir nuevas

Vamos a confirmar como cargar los códigos primeramente, si se desconoce

Como como cargar un código robot.

Primeramente abrimos el IDE de Arduino. Si no se cuenta con el software lo

Abrimos el archivo del código desde el menú abrir o directamente en la

Seleccionamos el menú herramientas y el puerto, generantemente es el

Nota, si el puerto no aparece, indica que no tienes instalado el driver y tienes

Nuevamente abrimos el menú herramientas y después seleccionamos la

Finalmente damos clic en subir código y esperamos hasta que se halla

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