UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA PRIVADA DE SANTA CRUZ COD: MN-PRE-140-2

SOCIEDAD ANÓNIMA
VER: 1
GUÍA DE LABORATORIO
VIGENTE: 27-09-2016

Práctica de Laboratorio No. 1

Uso de servomotores
Materia: Robotica Código de Materia:
Docente de la Materia: Ing. Juan Pablo Villazon

Encargado de Laboratorio: Ing. Juan Pablo Villazon

Auxiliar de Laboratorio:

Nombre y Apellidos: Jose Brayan Claros Ovando Fecha: 23/11/2021

1. OBJETIVO

Entender el funcionamiento de un servo motor, además de la codificación para la programación del mismo

2. MARCO TEÓRICO

Un servo es un tipo de accionador ampliamente empleado en electrónica. A diferencia de otros tipos de

motores en los que controlamos la velocidad de giro, en un servo indicamos directamente el ángulo deseado
y el servo se encarga de posicionares en este ángulo.

Típicamente los servos disponen de un rango de movimiento de entre 0 a 180º. Es decir, no son capaces de
dar la vuelta por completo (de hecho disponen de topes internos que limitan el rango de movimiento)

Internamente un servo frecuentemente consta de un mecanismo reductor. Por tanto proporcionan un alto
par y un alto grado de precisión (incluso décimas de grado). Por contra, las velocidades de giro son pequeñas
frente a los motores de corriente continua.

Los servos se admiten una tensión de alimentación entre 4,8V a 7,2V, siendo el valor más adecuado es 6V.
Con tensiones inferiores el motor tiene menos fuerza y velocidad. Con tensiones superiores a 6,5V los servos
empiezan a oscilar demasiado, lo cual los hace poco útiles.
 3. EQUIPOS Y MATERIALES

Microcontrolador o Microprocesador
Protoboard
Conductores o jumpers
Fuente de alimentacion

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Potenciometro de cualquier valor

Servomotor MG90 o similar
Computador con software de programación

4. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Para completar la practica se debe realizar el código para posicionar el servo de acuerdo a la siguiente tabla:

Posición en grados Tiempo de desplazamiento desde Línea de código a modificar

el punto 0 grados hasta el punto
deseado
45 0.32 ms Servo1.write(45)
60 0.68 ms Servo1.write(60)
20 0.23 ms Servo1.write(20)
15 0.16 ms Servo1.write(15)
360 0.53 ms Servo1.write(180)

Debe realizar un código adicional donde el servomotor se mueva de acuerdo al movimiento del
potenciómetro.

5. EVALUACIÓN DEL LABORATORIO

Se valorará que haya completado el laboratorio realizando videos de cada uno de las posiciones en los grados,
acompañado de un video y el código correspondiente, por cada posicionamiento.
 2
CUADRO ELECTRONICO

CODIGO 1
#include <Servo.h>
Servo Servo1;
void setup() {
Servo1.attach(3);
}
void loop() {
Servo1.write(0);
delay(2000);
Servo1.write(15);
delay(2000);
Servo1.write(0);
delay(2000);
Servo1.write(20);
delay(2000);
Servo1.write(0);
delay(2000);
Servo1.write(45);
delay(2000);
Servo1.write(0);
delay(2000);
Servo1.write(60);
delay(2000);
 Servo1.write(0);
delay(2000);
Servo1.write(180);
delay(2000);
Servo1.write(0);
delay(2000);
}
CODIGO 2
#include <Servo.h>
Servo servo;
int grados;

void setup() {
Serial.begin(9600);
servo.attach(2);
}

void loop() {
grados = analogRead(A5),0,1023,0,90;
Serial.println(grados);
delay(500);
servo.write(grados);
}