Instituto Tecnológico de Costa Rica

Área Académica de Mecatrónica

Laboratorio de Maquinas Eléctricas para Mecatrónica

Laboratorio 18: Servomotores

Luis Navarro Araya 2019023720

Grupo1

Fecha de realización: 05/11/2019

Índice
1. Objetivos: .................................................................................................................... 1
2. Materiales y equipo: .................................................................................................... 1
3. Procedimiento: ............................................................................................................ 1
5. Discusión de resultados: ............................................................................................. 3
6. Conclusiones:.............................................................................................................. 4
7. Apéndices: .................................................................................................................. 4
7.1 Teoría: ................................................................................................................... 4
7.2 Bibliografía: ............................................................................................................ 7

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1. Objetivos:
 Estudiar el funcionamiento de los servomotores.
 Realizar un circuito en protoboard capaz de controlar un servomotor.
 Observar las señales de control por medio de un osciloscopio.
 Obtener la gráfica de posición en grados vs tiempo en alto en milisegundos.

2. Materiales y equipo:
Equipo requerido para el driver del servomotor:
 Protoboard.
 R1: 220kΩ.
 R2: 15kΩ.
 R3: 10kΩ.
 R4: 10kΩ.
 P1: 100kΩ.
 C1: 100nF.
 C2: 100nF.
 Fuente: 5V.
 Transistor NPN de baja señal (C1959Y).
 NE555.
 Cables de conexión.
 2 multímetro digital (a proveer por el grupo de mesa)
Equipo requerido del laboratorio:
 Fuente de tensión a 5 Voltios.
 Osciloscopio.
 Servomotor.

3. Procedimiento:
1. Cada subgrupo de trabajo traerá el día del laboratorio en sus protoboard el driver de
Conexión del servomotor según la figura de conexión.
2. Alimentar con la fuente de corriente directa de 5 voltios el driver del servomotor.
3. Utilizar el canal 1 del osciloscopio para observar la salida de voltaje directa que
servirá para alimentar al servomotor.
4. Utilizar el canal 2 del osciloscopio para observar la forma de la onda de la salida de
voltaje que servirá para controlar la posición del servomotor.
5. Conectar el servomotor al driver hecho en la protoboard, junto con el osciloscopio y

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Sus respectivos dos canales, según las conexiones anteriores.
6. Ajuste con la resistencia variable (potenciómetro) del driver la que será la posición
Inicial de cero grados del servomotor y apunte el valor del tiempo en alto de la onda de
Control de canal 2 en la tabla 1.
7. Repita el paso anterior hasta lograr 45, 90, 135 y 180 grados.
8. Utilizando los datos de la tabla 1, grafique la posición en grados vs tiempo en alto en
milisegundos.

4. Resultados teóricos y experimentales:

Tabla #1. Valores experimentales de posición en grados vs periodo en milisegundos de
un servomotor.
Posición Tiempo en alto
(grados) (±0.01ms)
0 0.52
45 1.00
90 1.50
135 2.00
180 2.50

Gráfica #1. Posición en grados del servomotor vs tiempo en alto en milisegundos.

200
P(t) = 90.72t - 46.443
180
160
Posición (grados)

140
120
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo de alto (ms)

Fuente: Tabla 1

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5. Discusión de resultados:

En esta práctica se utilizó un servomotor con el fin de analizar su funcionamiento

y comportamiento a la hora de su uso, para esto se observó las señales de entra en un
osciloscopio con las cuales se determinaba el movimiento de este motor así como se
medió la cantidad de grados que giraba esto para distintos valores deseados. Para el
control del servomotor se decidió usar un arduino en lugar un circuito donde se
conectaba un circuito integrado 555 y un potenciómetro para cambiar el tiempo en
ancho de los pulsos debido a que un arduino facilita y simplifica el trabajo con
microprocesadores además que el código permite establecer un ángulo específico.
Este arduino permite enviar señales con una onda PWM a 5V cuando se encuentra en
alto, el cual es el voltaje necesario para mover el arduino (Sphinx, 2019).
Debido a las limitaciones del arduino, este es capaz de mandar únicamente
señales de tipo PWM que le permiten al servomotor moverse con una resolución de un
grado, este valor se especifica directamente en el código con el que se controla el
arduino. Por otro lado el código de también permite el control de la velocidad, para esto
el arduino permite regular el periodo del ciclo de la señal donde la velocidad va a tener
un valor máximo cuando el periodo es de 20ms, lo que sería una frecuencia de 50Hz
(Migueláñez, 2013).
Para la programación en si se usó una librería externa llamada Servo.h, luego de
esto se utiliza un código básico para posicionar el servo en los ángulos deseados, en la
programación como no se deseaba hacer cambios de velocidad no medir esta se
decidió no realizar ninguna programación para esta y se dejó con el valor
predeterminado por el arduino, cabe destacar que un ciclo muy pequeño no logrará
vencer la fuerza contra electromotriz y el servomotor no tendrá movimiento alguno,
debido a esto debe haber un periodo mínimo de onda para el cual motor de desplaza
(Hernandez, 2019).
En el caso del servomotor usado en la práctica proporcionado por el laboratorio,
se pudo determinar por medio de las mediciones de los tiempos en altos que para
variar su posición en los 180 grados se necesita una señal PWM que mantenga pulsos
de una duración de 0,5ms a 2,5ms, estos proporcionar las posiciones de 0 y 180
grados respectivamente. Al el ángulo en el que se encuentra el servomotor en función
del tiempo de estos pulsos, como se puede observar en la gráfica 1, se observa un
relación lineal entre estas dos variables. La recta se puede describir con la ecuación
P(t) = 90.72t - 46.443 donde P es la posición en grados y t es el tiempo en alto en
milisegundos, con esta ecuación es posible determinar el pulso necesario para obtener
un ángulo deseado, por ejemplo para realizar un giro de 90 grados se necesita un pulso
de 1,5 ms. También como se observa en la gráfica y reafirma la ecuación esta recta no

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pasa por el origen, esto coincide con la teoría donde se requiere de un pulso mínimo
para girar el servomotor.
Se puede señalar que al realizar las mediciones con un ángulo de 180 grados el
servomotor comenzó a vibrar de una forma inestable, esto se debe a que este valor se
acerca mucho al valor máximo de tiempo de la pulsación y posiblemente lo sobrepasó
ligeramente, cuando esto sucede la vibración o un zumbido debe ser la señal de que se
debe bajar la duración de la pulsación para que le servomotor trabaje correctamente y
no tenga daños, es por esto que se debe evitar forzar el motor a un ángulo de 180
donde se encuentra en su punto limita. De igual forma es de suma importancia no
suministrar señales más altas a las que el servomotor puede trabajar, debido a lo cual
se debe saber las limitantes de este motor tanto para la duración de las pulsaciones así
como los periodos a los que se les puede suministrar (Diaz, 2011).

6. Conclusiones:
 Se analizó el comportamiento del servomotor así como se estudió las medidas
necesarias para un uso correcto de este.
 Se realizó correctamente la conexión del servomotor a una placa de arduino y
se realizó la programación necesaria para variar la posición de este.
 Al observar el tiempo en alto de los pulsos enviados del servomotor se
comprendió como las variaciones de los ciclos afectan al servomotor tanto en su
velocidad como en su posición.
 Se determinó los valores limitantes para la duración de los pulsos y se definió un
rango de funcionamiento adecuado para el servomotor.
 Al graficar la posición del motor en función del tiempo en alto del pulso se obtuvo
una recta descrita por la ecuación P(t) = 90.72t - 46.443.

7. Apéndices:

7.1 Teoría:
Un servomotor es un motor eléctrico con características especiales que le
permiten controlar la posición del eje en un momento dado. Este se diseña para darle
un control sobre la cantidad de grados que rota y luego mantenerse fijo en una
posición (Migueláñez, 2013).
Un servomotor tiene una estructura que se asemeja a la de un motor de corriente
directa con un conjunto de engranajes que le permiten obtener un torque mayor y
mantenerse en un ángulo constante dependiendo de las pulsaciones enviadas. El
torque de este motor es proporcional a la velocidad de rotación, esos se controlan por
medio de un sistema de circuitos eléctricos que se encarga de la regulación por medio
de las pulsaciones (Migueláñez, 2013).

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Este motor cuenta con un potenciómetro analógico que se encuentra en el eje de
salida, este potenciómetro es el que define el ángulo de la posición del servomotor,
esta perilla gira con todo el conjunto de los ejes, debido a estos se da una división del
voltaje de entrada que depende del ángulo en el que se encuentre el eje, con esto el
voltaje que sale del potenciómetro se compara con el voltaje promedio de entrada y
cuando se da un equilibrio entre estas dos señales se detiene el servomotor
(Migueláñez, 2013).
La función de la placa controladora se encarga del control del ángulo de giro del motor
comparando señales y usando el potenciómetro, esta también tiene la función de
gestionar la potencia que se envía al motor (Migueláñez, 2013).

Figura 1. Diagrama de las partes internas del servomotor.

Recuperado de: https://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-
motores.shtml

Para la señal de entrada se necesita una fuente que le suministre pulsos PWM
de forma que entre mayor es el tiempo en alto del pulso mayor es el giro. Existen varias
formas de proporcionar esta señal, entre ellas se puede utilizar un circuito integrado
555 el cual tiene la capacidad de oscilar una onda cuadrada la cual se puede controlar
mediante la variación del voltaje en CD que se le suministra (Sphinx, 2019).
Un posible circuito posible para la configuración manual del servomotor con un
circuito integrado 555 es la siguiente:

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 Figura 2. Circuito para el control del servomotor con un circuito integrado 555.
Recuperado de: Guía de laboratorio de máquinas eléctricas para Mecatrónica.

Otra forma de controlar este dispositivo es con algún controlador como una placa
de arduino que nos permite mandar las pulsaciones necesarias desde un computador
(Sphinx, 2019).
Existen varios márgenes que son los delimitadores para las cuales las
pulsaciones tienen un valor mínimo y máximo, un servomotor por lo general solo puede
girar en un rango de 0 a 180 grados y por lo general estos valores se logran con un
tiempo en lato de la señal de 1ms y 2ms aunque estos valores suelen variar. Entre
mayor es el tiempo en alto mayor es el ángulo, esta relación es proporcional entre sí. El
servomotor también tiene una limitación mecánica en la cual tiene un tope definido por
el potenciómetro que se encuentra incorporado en este, cuando este valor se
sobrepasa el potenciómetro genera un zumbido y una vibración como señal de que se
debe cambiar el pulso para evitar daños (Diaz, 2011).
En medio de dos pulsaciones en alto, hay una pulsación de apagado, este tiempo suele
variar en el sistema, puede variar entre pulso y pulso, usualmente se encuentra
entre 10 ms y 30 ms; si este intervalo de tiempo se ubica por debajo del mínimo, se
dará un zumbido y también ocasionará una vibración en la salida. Por otro lado si
es mayor, el servo pasará a etapa dormido en medio de las pulsaciones. De esta forma
el servo se moverá en intervalos cortos. Para poder mantener una posición la señal que
se envía debe ser continua para que no se devuelva a su posición inicial (Diaz, 2011).
Si se modifica el ancho de un pulso el ciclo de trabajo del dispositivo aumentará,
de forma que entre mayor sea este ciclo la velocidad aumenta y trabajará de una forma
más eficiente (Diaz, 2011).
Los controladores electrónicos reciben pulsos que coinciden con la posición que
se busca, con el uso del potenciómetro se logra conseguir pulsos con la misma

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frecuencia que la corriente, si se comparan los parámetros, el error de posición se
corrige con la electrónica de potencia (Diaz, 2011).

Figura 3. Ciclos de trabajo de un servomotor

Recuperado de: http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

7.2 Bibliografía:

Diaz, A. (2011). Sistemas de regulación y control. Ciudad de México: Marcombo.

Hernandez, L. (2019). Servomotor con Arduino tutorial de programación paso a paso.

Recuperado: 18 de noviembre del 2019, de
https://programarfacil.com/tutoriales/fragmentos/servomotor-con-
arduino/#Caracteristicas_tecnicas_de_un_servomotor_con_Arduino

Migueláñez, J. (2013). ELECTRONICA BASICA PARA TMAs. Toronto: LULU.

Sphinx, L. (2019). Probador de Servos con el integrado 555. Recuperado: 17 de

noviembre del 2019, de https://linuxdroids.com/2009/02/08/37/