UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2022_1)

Fecha: 03/05/ 22 Duración: 1 hora y 50 minutos.

SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

SOLUCIÓN P1)

Rpta.
SOLUCIÓN P2)

𝑌(𝑠) 𝑏2 𝑠(𝑠+𝑎1 )+(𝑠𝑏1 +1)

= Rpta.
𝑈(𝑠) 𝑠2 +𝑎1 𝑠+𝑎0
SOLUCIÓN P3)
𝑁2
Asumimos: 𝐾𝑏 (𝑐𝑡𝑒. 𝑓𝑒𝑚) 𝐾𝑚 (𝑐𝑡𝑒. 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) 𝐾𝑝 (𝑐𝑡𝑒. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) 𝐽𝑚 ≈ 0 𝐵𝑚 ≈ 0 𝑛=
𝑁1

R1 Ra La = 0

Amplificador Amplificador m
R2 N1
K1 K2
c 1
N2 j,B

d N1
V

En el detector de error
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝜃𝑑 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠)] (1)
En el filtro R-C
𝐶𝑠 𝑅2 𝐶𝑠+1
𝑉1 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠); 𝐼(𝑠) = [ ] 𝑉1 (𝑠); 𝑉1 (𝑠) = [ ] 𝑉2 (𝑠) (2)
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1 (𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1

En el circuito de armadura
1
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾2 𝑉2 (𝑠); 𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (3)
𝑅𝑎

Torque motor y de carga

1 𝑛2
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠); 𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠); 𝑇𝐿 (𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑊𝑚 (𝑠); 𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (4)
𝑛2 (𝐽𝑠+𝐵) 𝐿
En los trenes de engranajes
𝑁1 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑁2 𝜃1 (𝑠); 𝑁2 𝜃1 (𝑠) = 𝑁1 𝜃2 (𝑠); de donde se deduce que: 𝜃2 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (5)
1
Finalmente: 𝜃1 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (6)
𝑛

El diagrama de bloques del sistema se construye con las ecuaciones (1) a (6):

d(s) + E(s) V1(s)

R2Cs+1
V2(s) Va(s)+ 1
Ia(s) Tm(s) n 2 Wm(s)
1 1 1(S)
Kp K1 K2 Km
(R1+R2)Cs+1 Ra Js+B s n

Kb

Del diagrama de bloques hallamos la función de transferencia del sistema

𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝑆[(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑆 + 1][(𝑅𝑎 (𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )]𝑆 2 + 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆+1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝐶𝐽𝑅𝑎 (𝑅1 +𝑅2 )𝑆 +[𝐶(𝑅1 +𝑅2 )(𝑅𝑎 𝐵+𝑛 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )+𝐽𝑅𝑎 ]𝑆 2 +𝑛(𝑅𝑎 𝐵+𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 +𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝑅2 )𝑆+𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝
3 2

SOLUCIÓN P4)

1. (d) 2. (c) 3. (b) y (c) 4. (d)

Mg. Ing. Rubén Darío Aquize Palacios

Profesor del Curso