Pregunta 2: (4 puntos en total)

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Se pide:

a. Considerando R la entrada escalón de amplitud 5, determine el error en estado

estable cuando B=0.8 y Gc(s) = 1. Considere que no hay perturbación (1.0 punto)
b. Encuentre la función transferencia E(s)/D(S) en función de B (Suponiendo Gc(s) = 1).
(2 puntos)
c. Considerando el punto (b): Usando el teorema de valor final, determinar el valor final
de E(t), sabiendo que la perturbación D(s) es un escalón unitario. A partir de este
resultado encontrar el mínimo valor de la ganancia del amplificador β para que en el
valor del error E(s) sea menor o igual a 0.1 (10%). (1.0 punto)
Pregunta 4 (5 puntos en total)

El diagrama representa un sistema de control en lazo abierto (sin controlador) cuyo

propósito es mantener el nivel de líquido en el tanque en un nivel deseado. El nivel del
líquido se mide mediante un flotador cuya posición es h(t). La variable de entrada del
sistema es 𝑒𝑖

Recipiente
ia Ra
m Tren de
c
Amplificador e+ +
eb M N valvulas
ei a Engranajes
(Ka) - - (n) Flotador
qi(t)

h(t)

Tanque h(t)

qo(t)

El nivel del líquido se controla mediante un flotador cuya posición h(t) es vigilada. La señal de
entrada del sistema en lazo abierto es ei(t). Los parámetros del sistema y ecuaciones son como
sigue:

 Resistencia del motor Ra=10;

 Constante del par ki=10;
 Constante de fuerza c.e.m. kb=0.0706;
 Inercia de carga JL=10;
 Ganancia del amplificador ka=50;
 Inductancia del motor La=0;
 Inercia del rotor Jm=0.005;
 Relación de engranes n=1/100;
 Carga y fricción del motor = despreciable
 Area del tanque A=50;

𝑒𝑎 = 𝑒𝑖 . 𝑘𝑎 (1)

(2)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔𝑚 (𝑡)
 (3)
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 )
𝑑𝑡

dθm(t ) (4)
w m( t ) 
dt
 c ( t )  n m ( t ) (5)

El número de válvulas conectadas al tanque desde el recipiente es N=10. Todas las

válvulas tienen las mismas características y son controladas simultáneamente por 𝜃𝑐 .
Las ecuaciones que gobiernan el volumen del flujo son como sigue:

𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑘𝑙 (𝑡)𝑁𝜃𝑐 (𝑡) (6)

𝑞𝑜 (𝑡) = 𝑘𝑜 (𝑡)ℎ(𝑡) (7)

𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1 (8)
ℎ(𝑡) = = ∫[𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑎𝑟𝑒𝑎_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝐴

A  area _ de _ tan que

 kl=10;
 ko=50;
 N=10;

a. Dibuje un diagrama en bloques para el sistema, con cada uno de sus componentes,
e indique la función de transferencia de cada bloque (3.0
ptos.)
b. Determine la estabilidad del sistema (2.0
ptos.)